人形机器人行业跟踪报告：国内外人形机器人催化不断，如何把握2024年板块投资机会？

人形机器人行业跟踪报告：国内外人形机器人催化不断，如何把握2024年板块投资机会？ 首席证券分析师：周尔双 执业证书编号：S0600515110002zhouershdwzqcomcn 证券分析师：罗悦 执业证书编号：S0600522090004 luoyuedwzqcomcn 研究助理：钱尧天 执业证书编号：S0600122120031 qianytdwzqcomcn 1 请务必阅读正文之后的免责声明部分2024年3月15日 推荐逻辑 一、人形机器人板块行情复盘：催化不断，市场选股逻辑逐渐往高壁垒预期差方向演化 复盘2021年至今人形机器人板块，大致经历了四次上涨行情，细分来看四次行情主题各有不同：在人形机器人板块行情初始之时（22年7月），市场对各个细分赛道的壁垒认知还不充分，从价值量占比确定性两个角度进行选股，率先反映的是执行器板块，其次则是电机、减速器；其次行业逐渐开始蔓延到灵巧手、传感器这两个壁垒较高的板块；23年下半年行情逐渐蔓延至设备（丝杠），市场选股逻辑逐渐往高壁垒预期差方向演化。 二、AI赋能是人形机器人实现通用的关键，未来人形机器人的核心壁垒在于大模型 人形机器人的运行由感知、控制、执行三大模块构成，控制模块是人形机器人的“大脑”，是决定人形机器人是否可以 商业化落地的关键，算法和AI大模型则是控制模块的核心。不同于工业机器人在特定场景下的应用，人形机器人商业化落地的关键在于其通用性，因此控制技术的复杂性就开始指数级倍增，一方面需要强大的数据建模，另一方面需要对语言和指令有强大的理解力。AI大模型的突破解决了人形机器人的控制难题，帮助人形机器人实现真正的具身智能。 三、汽车工厂为最先落地的应用场景，大概率应用于质检汽车总装环节 一方面，汽车工厂同时具备规模大和标准化程度高的特点，赋予人形机器人实训的条件，另一方面汽车产业的自动驾驶、 传感器等技术与人形机器人具有共通性，车厂和人形机器人厂商的深度合作可以发挥二者的协同效应，因此汽车工厂为最先落地的应用场景。具体到工序，人形机器人大概率应用于质检汽车总装环节，在汽车生产的四大车间中，冲压、焊接以及涂装的自动化率都已非常高，仅有质检返修等工作需要依赖人工，而总装环节需要完成安装非标零部件、车辆点检、路试等工作，自动化率仅有10左右，对人工的依赖程度较高。根据测算，到2030年，特斯拉汽车工厂全球新能源汽车工厂对人形机器人的需求量将达到1350万台。 四、24年投资主线：重点在于高壁垒预期差，看好丝杠传感器板块 丝杠：板块价值量占比高，国产替代逻辑最有可能实现。丝杠环节推荐恒立液压、贝斯特、秦川机床，建议关注北特科技；丝杠加工设备环节推荐华辰装备，建议关注日发精机；丝杠加工刀具环节建议关注沃尔德。传感器：预期差比较大，23年市场对传感器的研究较浅，认知不够充分，但特斯拉最新视频都在强调传感器的重要性。市场在力传感器板块的选择逻辑为挑选研发底蕴最为深厚的企业，比较各企业大规模量产的可能性。重点推荐东华测试，建议关注柯力传感、汉威科技、昊志机电等；惯导和视觉传感器环节建议关注奥比中光UW、舜宇光学、华依科技、敏芯股份、芯动联科等。 风险提示：人形机器人产业化不及预期；技术迭代导致现有零部件不再应用；国际贸易摩擦风险；行业竞争加剧导致盈利能力下滑。 目录 一、人形机器人行业复盘与投资机会总结 二、丝杠及丝杠设备：高壁垒的成长赛道，受益于自主可控人形机器人未来发展 三、传感器：制造之基石，充分受益于机器人自动化产业趋势 四、风险提示 人形机器人行情复盘：复盘2021年以来的人形机器人指数走势，可以看出人形机器人行业一共迎来四次大涨行情。第一次大涨发生于21年马斯克在AIDay上公布人形机器人设计方案，累计涨幅约30（21年3月至8月）。第二次大涨发生于22年5月至8月，主要系为特斯拉AIDay预热，累计涨幅约70。22年9月由于Optimus首次亮相此 前已有预期，且首次亮相产品低于市场预期，市场迎来较大幅度回调。第三次人形机器人行情来自于AI催化，GPT、RT1、PaLME等大模型发布打通人形机器人迈向智能的重要一步，23年初至4月累计涨幅20。第四次人形机器人行情主要来自于Optimus升级迭代，在行动能力和拟人化程度上的升级带动相应板块上涨。 图：人形机器人指数走势（涨跌幅以202114日收盘价为基准） 60 50 40 30 20 10 0 10 特斯拉AIDay，马斯克公布人形机器人初步设计方案 人形机器人指数涨跌幅 马斯克在汽车装配开幕式表示23年将生产第一 版Optimus， 11人形机器人板块行情复盘 特斯拉AIDay预热 上证指数涨跌幅 GPT、RT1、 特斯拉发布最新擎天柱视频 20 30 40 Optimus首次亮相低于预期 PaLME等大模型发布打通人形机器人迈向智能的重要一步 特斯拉股东大会，新版擎天柱第一次升级迭代 特斯拉业绩会延后擎天柱量产时间 数据来源：Wind，东吴证券研究所 人形机器人赛道具有6个零部件板块，分别为执行器（三花智控、拓普集团）、电机（鸣志电器、步科股份）、灵巧手（鸣志电器）、减速器（绿的谐波、双环传动、中大力德）、传感器（东华测试、柯力传感、凌云股份、汉威科技）、丝杠（华辰装备、秦川机床、日发精机、浙海德曼、沃尔德），我们分别将这6个细分赛道2021年1月至今的涨跌幅与人形机器人板块涨跌幅对比分析。 灵巧手板块累计涨幅最高，鸣志电器为最受益公司。以鸣志电器为核心标的的灵巧手板块具备高壁垒 稀缺性特点，最高涨幅达到400；其次为电机板块，受鸣志电器拉动，电机板块平均最高涨幅达到 200，但电机的壁垒相对较低，且竞争格局分散，若剔除鸣志电器，板块表现一般；减速器、丝杠、传感器及执行器四个板块表现类似，但板块行情发生的时间有所差异。 分阶段来看，市场的选股逻辑逐渐往高壁垒预期差方向演化。在人形机器人板块行情初始之时（22 年7月）市场对各个细分赛道的壁垒认知还不充分，从价值量占比确定性两个角度进行选股，率先反 映的是执行器板块，其次则是电机、减速器；其次行业逐渐开始蔓延到灵巧手、传感器这两个壁垒较高的板块；23年下半年行情逐渐蔓延至设备（丝杠）。 图：人形机器人指数与执行器涨跌幅走势 人形机器人指数涨跌幅执行器涨跌幅 图：人形机器人指数与电机涨跌幅走势 人形机器人指数涨跌幅电机涨跌幅 100 80 60 40 20 0 20 40 数据来源：Wind，东吴证券研究所 200 150 100 50 0 50 100 图：人形机器人指数与灵巧手涨跌幅走势 图：人形机器人指数与减速器涨跌幅走势 400 350 300 250 200 150 100 50 0 50 100 人形机器人指数涨跌幅灵巧手涨跌幅人形机器人指数涨跌幅减速器涨跌幅 120 100 80 60 40 20 0 20 40 60 图：人形机器人指数与传感器涨跌幅走势图：人形机器人指数与丝杠涨跌幅走势 人形机器人指数涨跌幅传感器涨跌幅人形机器人指数涨跌幅丝杠涨跌幅 150 100 50 0 50 100 150 数据来源：Wind，东吴证券研究所 100 80 60 40 20 0 20 40 24年节后催化：特斯拉发布Optimus最新视频；Sora带来的AI行情外溢；优必选发布WalkerS最新视频；英伟达等科技巨头投资Figure；HD对人形机器人口径乐观：23Q4HD获得1亿日元订单，在订单总额中占比1，预计24Q425Q1公司人形机器人减速器月产量将达 到10000台，产能占比达到76，超市场预期。 环节 代码 公司 相关产品 最新市值降序（亿元） PETTM 2023年12月1日 以来涨跌幅 2024年2月20日以来涨跌幅 执行器 002050SZ 三花智控 旋转线性执行器 942 30 127 142 601689SH 拓普集团 旋转线性执行器 679 33 207 199 传感器相关 688322SH 奥比中光uw 视觉传感器 128 47 54 253 688582SH 芯动联科 惯性导航 130 79 195 205 603662SH 柯力传感 传感器 86 31 119 209 002079SZ 苏州固锝 惯性导航 80 31 150 123 300354SZ 东华测试 传感器 63 42 09 181 300007SZ 汉威科技 传感器 54 33 100 122 300503SZ 昊志机电 传感器、减速机 48 115 134 210 300445SZ 康斯特 传感器 40 49 163 76 688071SH 华依科技 传感器 28 307 383 314 丝杠相关 601100SH 恒立液压 丝杠 759 32 05 17 603667SH 洲新春 丝杠 61 48 237 248 300580SZ 贝斯特 丝杠 100 35 138 385 000837SZ 秦川机床 丝杠 100 65 139 311 300660SZ 江苏雷利 丝杠 86 29 158 152 300809SZ 华辰装备 丝杠设备 69 57 46 233 002046SZ 国机精工 丝杠设备 54 20 161 123 603009SH 北特科技 丝杠 50 134 115 453 002520SZ 日发精机 丝杠设备 42 10 192 279 301550SZ 斯菱股份 丝杠 37 25 359 147 688028SH 沃尔德 丝杆刀具 28 27 312 157 减速机相关 688017SH 绿的谐波 减速机 219 260 187 151 002472SZ 双环传动 减速机 208 27 121 98 603915SH 国茂股份 减速机 90 23 220 114 301368SZ 丰立智能 减速机 54 168 47 511 300258SZ 精锻科技 减速机 50 19 285 130 002896SZ 中大力德 减速机 50 62 138 231 301261SZ 恒工精密 减速机 40 36 98 216 001306SZ 夏厦精密 减速机 39 40 308 234 603728SH 鸣志电器 空心杯电机 252 147 201 531 电机相关 002851SZ 麦格米特 球形电机 121 19 69 46 002139SZ 拓邦股份 空心杯电机 113 22 98 116 688279SH 峰岹科技 电机驱动MCU 97 56 104 142 688698SH 伟创电气 无框电机、空心杯电机 67 35 187 126 301525SZ 儒竞科技 电机驱动 66 26 251 141 300969SZ 恒帅股份 空心杯电机 63 34 209 19 002892SZ 科力尔 无框电机 61 98 253 251 002979SZ 雷赛智能 无框电机、空心杯电机 55 53 138 166 688320SH 禾川科技 空心杯电机、无框电机、丝杠 51 95 258 209 688160SH 步科股份 无框电机 43 71 209 441 873593BJ 鼎智科技 丝杠、空心杯电机 35 43 260 76 本体 9880HK 优必选 机器人本体 419 39 104 134 002747SZ 埃斯顿 机器人本体 159 85 45 259 002698SZ 博实股份 机器人本体 147 33 06 114 603666SH 亿嘉和 机器人本体 54 27 188 133 002009SZ 天奇股份 机器人本体 55 16 43 399 688165SH 埃夫特u 机器人本体 49 108 163 145 图：人形机器人板块核心标的涨跌幅梳理（截至202431） 后续行业催化剂： 3月特斯拉来国内走访供应商基本符合此前市场预期； 3月英伟达全球机器人大会，并邀请AgilityRobotics和BostonDynamics展出人形机器人2024