灵巧手行业首次覆盖报告：机器人商业化落地的“功能触角”

灵巧手是人形机器人的核心部件，其技术发展经历了三个阶段：早期工业场景阶段以气动/液压驱动为主；仿生学突破阶段以腱绳传动技术推动灵巧手发展；商业化拐点阶段以特斯拉Optimus Gen-2灵巧手为代表，采用6电机直驱+腱绳差速设计，自由度提升到22个，成本大幅降低。

灵巧手的驱动方式主要为电机驱动，其中空心杯电机因其高效率、轻量化等特点成为优选方案。传动方式以腱绳传动为主流，特斯拉最新方案采用微型丝杠+腱绳的方案。触觉传感器是灵巧手完成各项功能的关键，其技术路线围绕“灵敏度”与“多功能”展开，压阻式传感器因其结构简单、成本低成为主要方案。电子皮肤是触觉传感的终极形态，未来有望实现多模式复合感知。

国内企业纷纷跟进灵巧手赛道，推出自己的相关产品，技术加速收敛海外。重点推荐兆威机电、鸣志电器、捷昌驱动、曼恩斯特，受益标的为鼎智科技。其中，兆威机电推出手指集成驱动的高可靠灵巧手，鸣志电器在机器人领域的产品加速放量，捷昌驱动成立灵巧手子公司加速切入人形机器人赛道，曼恩斯特子公司蓝方科技与宇树科技合作，加速布局人形机器人灵巧手赛道。

风险提示：人形机器人产业化进程不确定性风险、技术研发不及预期的风险。