运动控制行业研究：人形机器人“小脑”有望成为主赛道

人形机器人“小脑”有望成为主赛道

什么是人形机器人“小脑”： 主要指实现轨迹规划和运动控制（肢体驱动、姿态平衡等），主要由控制器、伺服驱动器、电机和传感器构成。控制原理与工业机器人类似，但需要处理多维度的输入信号和更高自由度的运动控制，同时控制策略更难，需要基于强化学习和模型预测控制等技术支撑。

人形机器人“大脑”与“小脑”的关系： Figure的VLA模型是人形机器人“大脑”的重大技术突破，通过部署多个模型解决了VLM模型响应速度慢的问题，“大脑”正在快速迭代。而“小脑”由于技术路线上的高壁垒和复杂性，难以弯道超车，后续重要性有望提升。

“小脑”的潜在商业模式：

• 第三方模式： 提供标准化运动控制解决方案，实现规模效应，支撑研发投入。类似发那科在数控机床行业的模式。
• 一体化模式： 企业从创立之初就专注于运控技术开发，逐步发展为软硬一体的布局，形成技术壁垒。
• 深度合作二次开发： 制造业龙头企业与第三方“小脑”供应商合作，在供应商的运动控制系统平台上进行深度二次开发，快速实现产业化落地。

谁能在“小脑”成长机会中脱颖而出：

• 具备高端装备高速、高精多轴联动控制能力： 如固高科技、华中数控、科德数控，在数控机床、半导体设备等领域积累了丰富经验，有望在人形机器人“小脑”领域抢占先机。
• 具备工业机器人运动控制能力： 如拓斯达、埃夫特、埃斯顿，已开始配套提供自己的运动控制器，并在此基础上开发新品，有望向人形机器人领域延伸。

投资建议： 建议关注华中数控、科德数控、拓斯达、埃斯顿、埃夫特等具有相关技术储备的企业。

风险提示： 国产替代进展不及预期、人形机器人产业化进展不及预期。