【中金电新】WAIC大会人形机器人运动控制相关汇总

【中金电新】WAIC大会人形机器人运动控制相关汇总-7.6 本次大会上展示了特斯拉Optimus模型、达闼、钛虎等人形机器人和灵巧手，以及人形机器人产业峰会论坛，我们仅对于相关新技术变化和信息做如下总结，欢迎进一步交流： 1#舵机：市场此前多认知灵巧手的方案为特斯拉的空心杯+金属腱绳，但本次展会中钛虎灵巧手的方案为舵机齿轮传动+连杆。舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统，本身在航模、航模等领域应用较多 【中金电新】WAIC大会人形机器人运动控制相关汇总-7.6 本次大会上展示了特斯拉Optimus模型、达闼、钛虎等人形机器人和灵巧手，以及人形机器人产业峰会论坛，我们仅对于相关新技术变化和信息做如下总结，欢迎进一步交流： 1#舵机：市场此前多认知灵巧手的方案为特斯拉的空心杯+金属腱绳，但本次展会中钛虎灵巧手的方案为舵机齿轮传动+连杆。舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统，本身在航模、航模等领域应用较多。其优势在于结构紧凑、使用方便、价格便宜，但位置精度、负载能力及维持位置的能力有限。 此外达闼技术人员也反馈其灵巧手是齿轮结构，这也表明灵巧手方案的多样性。钛虎灵巧手承重相对较弱，更适用于服务场景。 2#双定子电机+摆线传动：根据孙立宁教授的演讲，高动态双足机器人要求驱动器和电机在高动态下完成高爆发动作，这是关键难点。而一种新的结构设计就是双定子结构，能够大幅提升电机扭矩密度，且摆线结构传动创新进一步缩小体积提高传动能力。 3#行星谐波：市场此前已对于谐波和行星减速器的讨论，本次会中达闼的技术人员反馈和公司官网其关节有两种，一种是行星款一种是谐波款，行星款更多应用于负载、精度要求不高的服务场景等。