机械设备行业周报：人形机器人迎密集催化，关注板块布局机会

人形机器人迎密集催化，关注板块布局机会 特斯拉股东大会将于6月3日召开，5月20日发布了宣传视频。此外，5月13日宇树发售人形智能体Unitree G1，开启国内人形机器人商业化。2024年下半年将分别有世界人工智能大会、世界机器人大会等重大论坛举行，板块催化密集。 我们认为，特斯拉人形机器人有望在2024年实现1000-1500台左右的产量，2025年实现1万台生产，并有望在2024Q3或者Q4开启预售。板块布局窗口期已经到来。 特斯拉2024股东大会即将召开，人形机器人 H2 催化密集 2024年5月20日，特斯拉在社交平台X上发布2024年股东大会宣传视频，Optimus大量出现。5月13日，宇树发布人形智能体Unitree G1，售价9.9万元起，开启国内人形机器人商业化。此外，2024世界人工智能大会、2024世界机器人大会将分别于2024年7月、8月在上海和北京举行。此外，按特斯拉目前所披露的信息来看，我们认为特斯拉人形机器人有望在2024年Q3进行供应商定点，板块催化密集。我们认为，人形机器人商业化落地已逐渐清晰：（1）开源的人形机器人由基础版本训练--开源迭代--售卖给二次开发者--应用场景落地实现规模售卖。（2）特斯拉机器人由迭代定型-进工厂训练-小批量售卖-多场景通用延伸-实现规模售卖。 人形关节方案逐渐清晰，重点关注丝杠、减速器、传感器 特斯拉人形机器人硬件方案较为清晰，关节上由线性执行器及旋转关节构成，两者的主要区别为传动装置不同，线性执行器主要采用丝杠，旋转关节用行星或谐波减速器。灵巧手是最复杂的硬件，后续边际变化可能最大。 在零部件中，整机中丝杠价值量较高。根据我们测算，特斯拉机器人硬件成本包括40个关节执行器以及其他结构件，目前硬件成本占BOM表比例约为38%，距离2万美金售价还有82%的降价空间。当特斯拉机器人售价降至2万美金时，单机丝杠（包括行星滚柱丝杠、微型行星滚柱丝杠、T形丝杠）的价值量高，为1.2万元。建议重点关注微型丝杠（滚珠）、减速箱（行星减速器）和触觉传感器。 受益标的 （1）丝杠：推荐：五洲新春；受益：北特科技、丰立智能；丝杠设备：推荐：秦川机床；受益：鼎泰高科、浙海德曼； （2）减速器（减速箱）：推荐：中大力德；受益：兆威机电、绿的谐波、恒工精密（减速器材料）； （3）传感器：推荐：康斯特、东华测试； （4）无框力矩电机：受益：步科股份； （5）Tier1：受益：拓普集团、三花智控。 风险提示：人形机器人产业化落地不及预期；国际局势及地缘政治风险。 1、特斯拉6月3日召开2024股东会，人形机器人催化密集 1.1、特斯拉股东会即将召开，Optimus在宣传片中大量出现 2024年5月20日，特斯拉在社交平台X上发布2024年股东大会宣传视频，Optimus大量出现。根据特斯拉消息，2024年股东大会将于2024年6月3日举行。 图1：Optimus整理零部件 图2：Optimus特斯拉在办公室行走 特斯拉人形产品多次迭代，逼近量产前夕。目前，特斯拉人形机器人已经过多次迭代，硬件设计趋向成熟。从特斯拉官网招聘信息获悉，特斯拉已经在招聘人员开始机器人产线的设计。此外，特斯拉也开启了2024年秋季（8月入职）机器人电气电子实习生的招聘。 图3：特斯拉招聘人员开始机器人产线设计 图4：特斯拉招聘机器人电气电子实习生 1.2、宇树9.9w人形机器人发售，开启人形机器人商业化 5月13日，宇树发布人形智能体Unitree G1，售价9.9万元起，开启国内人形机器人商业化。G1身高 127cm ，体重35kg，移动速度2m/s，单手臂最大负载3kg，续航时间约2h。Unitree G1有23-43个关节电力，关节运动角度空间超大，能实现原地平躺起身，以及腿部折叠。同时，结合力位混合控制，Unitree G1能模拟人手实现对物体的精准操作，在演示视频中实现了耍金箍棒、砸碎核桃、颠锅、焊接等动作。 图5：宇树Unitree G1售价9.9万元 图6：宇树Unitree可实现原地平躺起身、腿部折叠等大角度动作 1.3、人形机器人催化密集，板块布局窗口期到来 人形机器人板块催化密集。除特斯拉股东会、宇树G1外，2024世界人工智能大会、2024世界机器人大会将分别于2024年7月、8月在上海和北京举行。此外，按特斯拉目前所披露的信息来看，我们认为特斯拉人形机器人有望在2024年Q3进行供应商定点，板块催化密集。 表1：人形机器人板块迎密集催化 人形机器人商业化落地清晰。结合宇树机器人为代表的国产人形机器人和海外以Optimus的人形机器人产品，我们认为人形机器人商业化落地已经清晰：（1）开源的人形机器人由基础版本训练--开源迭代--售卖给二次开发者--应用场景落地实现规模售卖。（2）特斯拉机器人由迭代定型-进工厂训练--小批量售卖--多场景通用延伸--实现规模售卖。 第一批供应商或来自海外，之后向国产供应链扩散。从马斯克在外网互动来看，我们认为，特斯拉人形机器人有望在2024年实现1000-1500台左右的产量，2025年实现1万台生产，并有望在Q3或者Q4开启预售。此阶段对“量”和“价”的需求不迫切，对“质”和“稳定性”要求更高，因此第一批定点供应商定点大概率以海外为主，后续规模化量产将向国产供应商扩散。总体而言，我们认为当前人形机器人已处于量产前期，板块布局窗口期已经到来。 2、人形关节方案逐渐清晰，重点关注丝杠、减速器、传感器 特斯拉人形机器人硬件方案较为清晰，关节上由线性执行器及旋转关节构成，两者的主要区别为传动装置不同，线性执行器主要采用丝杠，旋转关节用行星或谐波减速器。 表2：人形机器人关节方案较为清晰 图7：旋转关节、线性关节传动装置不同 灵巧手是最复杂的硬件，后续边际变化可能最大。目前，灵巧手具有3大类基本方案，核心是满足“手”的高灵活性和稳定性，又容易实现规模化量产和降本。 表3：灵巧手当前具有3种基本方案 整机中丝杠价值量较高。根据我们测算，特斯拉机器人硬件成本包括40个关节执行器以及其他结构件，目前硬件成本占BOM表比例约为38%，距离2万美金售价还有82%的降价空间。当特斯拉机器人售价降至2万美金时，单机丝杠（包括行星滚柱丝杠、微型行星滚柱丝杠、T形丝杠）的价值量高，为1.2万元。建议重点关注微型丝杠（滚珠）、减速箱（行星减速器）和触觉传感器。 图8：人形机器人终局（售价14w人民币）各环节价值量测算 3、受益标的 （1）丝杠：推荐：五洲新春；受益：北特科技、丰立智能；丝杠设备：推荐：秦川机床；受益：鼎泰高科、浙海德曼； （2）减速器（减速箱）：推荐：中大力德；受益：兆威机电、绿的谐波、恒工精密（减速器材料）； （3）传感器：推荐：康斯特、东华测试； （4）无框力矩电机：受益：步科股份； （5）Tire1：受益：拓普集团、三花智控。 4、风险提示 人形机器人产业化落地不及预期；国际局势及地缘政治风险。