晨会聚焦：先进产业冯胜：人形机器人产业系列报告（三）：人形机器人关节：从Optimus选型看关节的发展

【中泰研究丨晨会聚焦】先进产业冯胜：人形机器人产业系列报告(三)：人形机器人关节——从Optimus选型看关节的发展 证券研究报告2023年2月25日 今日预览 今日重点>> 分析师：戴志锋 执业证书编号：S0740517030004电话： Email： 晨报内容回顾： 欢迎关注中泰研究所订阅号 【政策】杨畅：从上海私车牌照看耐用品消费——当前经济与政策思考 【食品饮料】范劲松：白酒线上化之风已至，将为行业带来什么——白酒行业线上化发展深度研究 【先进产业】冯胜：人形机器人产业系列报告（三）：人形机器人关节——从Optimus选型看关节的发展 研究分享>> 【固收】肖雨：市场化经营主体图解：已披露163家 今日重点 ►【政策】杨畅：从上海私车牌照看耐用品消费——当前经济与政策思考杨畅｜中泰政策行业首席 S0740519090004 2021年下半年以来，上海私车牌照投标人数呈现下降态势，或因新能源车分流；自2022年四季度以来，上海新能源车保有量单季度增量保持在较高水平，显示需求总体仍强；伴随保有量逐步走高，单季度增量呈现压力，峰值出现在2022年四季度，随后峰值开始下降； 高频数据：生产高位平稳，基建偏弱运行，地产低位回升，消费结构差异，出口运价高位波动，进口运价明显上行。 风险提示事件：国内与海外政策变动风险；国内与海外经济波动超预期风险；国际经济贸易摩擦风险 摘要选自中泰证券研究所研究报告：《从上海私车牌照看耐用品消费——当前经济与政策思考》发布时间：2024年2月25日 ►【食品饮料】范劲松：白酒线上化之风已至，将为行业带来什么——白酒行业线上化发展深度研究 范劲松｜中泰食品饮料行业首席 S0740517030001 线上渠道已成为白酒行业不可忽视的一股力量，互联网巨头携“百亿补贴”入局和消费者的代际更替进一步推动白酒线上化进程加速发展。一方面引发了价盘管理、渠道分流等方面的挑战，但也带来了高效营销、年轻新客群和下沉市场的机遇。长期看品牌强势的全国化名酒将享有流量优势，同时线上化改革较快的酒企和渠道有望占得先机。 白酒线上化潜力大，疫后进程加速。1）参考奢侈品的经验：奢侈品定位高端化、个性化，注重体验式消费，但电商之路依然非常通畅。个人奢侈品线上渗透率从2013年的4%提升至2023年的20%，线上“种草”的影响力更大，2020年超过85%的购买受到了线上的影响，40-50%的购买直接涉及线上环节。2）白酒疫后加速线上化：白酒线上参与主体日益丰富，传统线下的各个环节也已被陆续串联起来。烈酒线上渗透率从2012年的0.6%升至2022年的17.2%，近年加速提升。2023年线上白酒/调香酒规模达900亿元，同增77.7%，线上渠道已成为白酒行业中不可忽视且日益壮大的一股力量。 推动白酒线上化的因素。白酒线上化发展具有天生优势（大单品、大流量、保质期长、高货值等），但也有痛点和瓶颈（保真、即时需求）。近年出现多个新因素共同推动白酒加速线上化。1）性价比成为催化剂。行业正处于渠道去库存、消费者更关注性价比的环境，与此同时，头部电商增速趋缓后纷纷加码“价格力”，白酒大单品作为自带流量、价格认知清晰、流通性强的产品，更容易被平台用做百亿补贴引流的载体。 2）白酒消费者代际更替进行时。年轻消费者逐步成为消费主力，白酒消费者中85后已占一半以上， 新进消费群体中大多为95后人群，而年轻人受线上信息的影响明显更大。3）保真是核心痛点，线上已有多种解法。一、酒企自营电商或与平台深度合作；二、渠道端连锁门店强化品牌，线上线下融合；三、即时零售拓宽商超、连锁酒类终端、专卖店的覆盖面。4）大玩家入场即时零售，拓宽酒水即时类消费场景。近年餐饮外卖更加成熟，同时美团、京东、阿里系的本地生活巨头纷纷入局，掌握丰富的流量和强大配送能力，与酒类产业链深度合作，酒水即时零售时机已至。2020-2022年间即时零售白酒市场规模增长了554%，而白酒总体市场规模增长仅7%。5）兴趣电商推动白酒计划外消费和名酒下沉。抖音、快手等兴趣电商能激发计划外购酒需求，也是名酒下沉的机遇，2023年酒水销售额高速增长。 白酒线上化将为行业带来什么。1）数字化营销闭环，更有效的营销手段。白酒营销正转向“以消费者为中心”，但线下渠道的层级多、品牌多、分布散，数据对销售的赋能难达C端，扫码红包 也有局限性。用户在哪里，营销资源就应投到哪里，目前白酒消费者线上获取信息比例已经高于线下（1.16X），年轻消费者更甚（2.38X）。另外数字化营销和线上购酒的闭环使投放效果更易评估。例如i茅台的运营日益成熟，流量正循环正在逐步形成，2024年龙茅和散花飞天线上首发，i茅台活跃度同比高增。2）越下沉、越线上，发展线上渠道将是名酒下沉的重要助力。传统的营销模式需借助线下实体作为媒介，乡镇开发运营成本较高，而线上广告能够直达每个手机用户。相较于高线城市，下沉市场消费者更依赖线上渠道获取信息和购物。3）直播卖酒给中小品牌更多机会，长期看头部品牌仍有流量优势。一方面，抖音快手的酒水销售额近九成来源于KOL直播间，中小品牌从中获得了比线下更多的销售机会。另一方面，综合考虑线上的销售规模和增速，2023年茅台、五粮液、洋河、汾酒等依然排行前列，预计全国性名酒流量优势下强者恒强。4）线下渠道被分流或为常态，服务将是未来核心优势。 看好品牌流量大、线上化改革较快的全国化名酒。随着性价比成为催化剂、消费者代际更替下的习惯变化、以及更多互联网巨头积极入局，线上渠道对于白酒销售和品牌营销的重要性日益提升，将是行业增量和年轻消费者的重要来源，也将推动着名酒下沉。长期看品牌流量大的全国化名酒将强者恒强，同时线上化改革进程较快的酒企有望占得先机。 风险提示：研究报告使用的公开资料可能存在信息滞后或更新不及时的风险，政策风险，渠道调研样本偏差风险。 摘要选自中泰证券研究所研究报告：《白酒线上化之风已至，将为行业带来什么——白酒行业线上化发展深度研究》 发布时间：2024年2月25日 ►【先进产业】冯胜：人形机器人产业系列报告（三）：人形机器人关节——从Optimus选型看关节的发展 冯胜｜中泰先进产业研究首席 S0740519050004 关于人形机器人关节方案选型问题，业内存在诸多选型方案和争议。本篇报告从产品原理与需求现状出发，剖析了不同关节方案的选型依据及优劣势；并以特斯拉Optimus的选型为切入口，对人形机器人的产业化路径进行了推演和预判。 在不同关节位置，如何选择旋转or线性驱动器？ 人形机器人的关节设计需权衡平衡性、动态运动控制、高负载等多方面因素。 ①旋转驱动器：通常应用于高扭矩关节处，例如腕部、肩部、腰部、髋部关节转动幅度较大，对关节方案提出了较高的扭矩要求，多使用旋转驱动器。 ②直线驱动器：通常应用于旋转角度不大、高负载的位置，例如人形机器人双腿&双臂位置，采用直线驱动器可以起到较好的支撑和承重效果。 旋转驱动器的选型原理与各方案比较？ 旋转驱动器有望以“电机+减速器”方案为主。人形机器人实际工作场景中对输出扭矩密度要求较高，只靠电机难以满足，减速器成为必选项；从驱动器分类来看，关节方案主要分为刚性、弹性和准直驱方案。 ①谐波减速器需求量最大，带动力传感器需求：谐波减速器减速密度高，Optimus中14个自由度均搭载谐波减速器，国内人形机器人也广泛使用谐波减速器；在谐波方案中，由于力矩透明度较低，需搭载力/力矩传感器共同使用； ②行星&类RV减速器或迎发展机会：出于经济性考虑，国内部分主机厂（优必选、傅利叶、智元等）在大负载关节使用行星减速器；出于性能考虑，类RV减速器或将应用至高性能人形机器人 （Optimus等）的大负载关节。 线性驱动器的选型原理与各方案比较？ 人形机器人直线驱动器需要具备良好的刚性表现和较高负载能力、精密的线性运动控制、柔顺连续的直线运动性能。通常来看，人形机器人双足、双臂采用连杆结构，连杆末端采用“电机+丝杠”结构，无需搭配减速器。 ①滚柱丝杠在人形机器人中的应用优势？ 滚柱丝杠具备高负载、高精度的特点，能实现连续、柔顺的直线运动，能够实现人形机器人线性关节位置的精确控制，其应用优势较为显著。 ②滚珠丝杠代替滚珠丝杠的几率几何？ 滚珠丝杠产品成熟度较高、精度高，在小臂、小腿等负载较小的位置上替代滚柱丝杠的可行性高，且能大幅降低成本，契合人形机器人逐渐步入量产阶段的降本诉求。 ③T型丝杠取代滚珠&滚珠丝杠的应用几何？ 相较于自锁性能，直线驱动器更需要丝杠具备运动可逆的性能。在少数需要自锁功能的场景下，直线驱动器使用滚柱&滚珠丝杠，加装具备自锁功能的电机或设备的方案优势更为显著。从功能性来看，滚柱&滚珠丝杠更适合应用于人形机器人。 风险提示：人形机器人发展不及预期、市场竞争加剧的风险、零部件高成本带来需求不足的风险、研报使用的信息更新不及时的风险等。 摘要选自中泰证券研究所研究报告：《人形机器人产业系列报告（三）：人形机器人关节——从 Optimus选型看关节的发展》发布时间：2024年2月25日研究分享 ►【固收】肖雨：市场化经营主体图解：已披露163家 截至2024年2月23日，市场化经营主体合计已披露163家，包含162家债券发行人主体和1家担保人主体。从披露位置来看，相关表述主要出现在募集说明书声明与承诺章节，另有部分主体的相关表述出现在募集资金用途等章节。从募集资金用途来看，多数主体的用途为借新还旧，少数主体的用途为偿还有息债务，用途为偿还有息债务主体均位于非重点省份。 从数据披露频次来看，自2023年11月下旬声明与承诺章节首次出现市场化经营主体披露信息以来，日均新增披露主体约2.47家。从分布省份来看，截至2024年2月23日已披露主体分布省份共23 个，其中山东省、浙江省和河南省披露市场化经营主体数量位列前三，分别为37家、18家和17 家。从行政层级来看，主要为地市级城投，区县级城投次之。 从存量债规模来看，已披露市场化经营主体存量债规模多位于50亿以上，合计共110家，占68.8%；从主体评级来看，已披露市场化经营主体主要为AA+主体，合计100家，占62.5%。 本周新增披露市场化经营主体11家，其中，四川省、福建省和河南省各2家，陕西省、山东省、 上海市、浙江省和江苏省各1家。其中乐山市、商丘市和延安市首次披露市场化经营主体。 从估值波动来看，已披露市场化经营主体市场认可度未见显著变化。抽样来看，部分资质较优主体在披露市场化经营信息后，估值有所改善；部分资质偏弱主体披露市场化经营信息后，估值收益率表现为先上行而后下行，或持续波动，未见明显规律。 风险提示：信息更新不及时或提取失误；公告日期不完全准确；募集资金用途判定失误。摘要选自中泰证券研究所研究报告：《市场化经营主体图解：已披露163家》 发布时间：2024年2月25日 报告作者：肖雨中泰固收行业负责人S0740520110001 重要声明： 中泰证券股份有限公司（以下简称“本公司”）具有中国证券监督管理委员会许可的证券投资咨询业务资格。本报告仅供本公司的客户使用。本公司不会因接收人收到本报告而视其为客户。本报告基于本公司及其研究人员认为可信的公开资料或实地调研资料，反映了作者的研究观点，力求独立、客观和公正，结论不受任何第三方的授意或影响。本公司力求但不保证这些信息的准确性 和完整性，且本报告中的资料、意见、预测均反映报告初次公开发布时的判断，可能会随时调整。本公司对本报告所含信息可在不发出通知的情形下做出修改，投资者应当自行关注相应的更新或修改。本报告所载的资料、工具、意见、信息及推测只提供给客户作参考之用，不构成任何投资、法律、会计或税务的最终操作建议，本公司不就报告中的内容对最终操作建议做出任何担保。本报告中所指的投资及服务可能不适合个别客户，不构成客户私人咨询建议。 市场有风险，投资需谨慎。在任何情况下，本公司不对任何人因使用本报告中的任何内容所引致的任何损失负任何责