【国金机械】机器人系列报告——从人形机器人关节看待减速器投资机会

【国金机械】机器人系列报告——从人形机器人关节看待减速器投资机会 从减速器设计结构和传动原理出发，减速器可分为一般齿比减速和少齿差减速。 其中少齿差减速器结构更紧凑，传动精度更高，主要包括谐波、摆线针轮、RV、行星减速器等。当下仿人机器人驱动单元主要包括刚性、柔性和准直驱单元。 配合电机，高传动比谐波减速器（主要用在刚性、柔性）和低传动比行星减速器（主要用于准直驱）均可使用。 结合TeslaBot参数，相关文献表明类似参数的人形机械臂额定输出扭矩应≥30Nm，腿部关节额定输出扭矩应满足50±5Nm。比对各类减速器性能，行星减速器、谐波减速器以及RV减速器有望先行。 根据TeslaBot人形机器人公布关节自由度，假设其单台行星减速器/谐波减速器/RV减速器用量分别为25/20/3个，假设TeslaBot年产量分别在100/50/20万台的情况下，对应人形机器人用减速器的市场有望分别达到275/212/123亿。 精密减速器存在较高技术壁垒，先进入者具备先发优势。 当下内资品牌不断实现技术突破，同时配合下游需求持续扩充产能，内资份额开始明显提升。 行星减速器市场，国产化率稳步增长，内资品牌包括中大，南通振康等；谐波减速器市场，2021年内资品牌绿的/来福/大族市占率分别为 25%/7%/5%；RV减速器市场，2021年内资品牌双环/中大/南通振康/秦川分别为15%/7%/4%/3%。 建议关注：绿的谐波、双环传动、中大力德、国茂股份、大族激光（子公司大族传动）、汉宇集团（子公司同川科技）。