东吴机械 人形机器人推荐宇树科技上市在即再论模型进展与产业化

宇树科技即将在A股上市，成为人形机器人整机本体第一股。其通过自研关键部件实现了80%的降本，具备强大的成本控制能力。2023年四足机器人销量达3000多台，预计2025年人形机器人销量将超5000台，毛利率达63%。上市将提升行业关注度，推动人形机器人产业化进程。

人形机器人产业化面临的核心痛点在于模型端智能化水平。目前人形智能水平处于L2级别，距离商业化落地仍有较大差距。推动发展的关键在于模型架构、数据集和训练方式。模型架构经历了模态丰富、动作频率输出提升和泛化能力增强三个阶段，但仍有不足。数据集主要采用预训练和后训练相结合模式，真实数据获取难度较大。

人形机器人模型架构经历了三个主要阶段：早期基于Transformer架构的RT2RT1模型，后期引入Flow Matching等生成式架构的P2P、Hex模型，以及快慢脑双层模型等，以提升动作输出频率和执行能力。最新模型如Jina Robotics 2实现了端到端的VLA模型，但精细微操作能力仍有不足。未来将向融入更多模态信息、引入世界模型、融合真实与仿真数据等方向发展。

当前人形机器人市场处于早期发展阶段，产业化面临模型端智能化水平不足的核心痛点。人形智能水平目前处于L2级别，距离商业化落地仍有较大差距。2023年四足机器人销量达3000多台，预计2025年人形机器人销量将超5000台。行业内正在建立大量训练场以采集真实数据，推动模型迭代。

投资宇树科技需关注人形机器人产业化进程中的模型端风险。当前人形智能水平处于L2级别，距离商业化落地仍有较大差距。模型架构、数据集和训练方式仍需持续突破。行业对真实数据的获取难度较大，可能影响模型迭代速度。此外，市场竞争加剧也可能对公司盈利能力产生压力。