人形机器人板块行情复盘：技术迭代与量产进程是主推手
行情复盘： 2021年以来，人形机器人板块经历了五次大涨行情，分别由马斯克公布人形机器人设计方案、特斯拉AI Day预热、AI催化、Optimus升级迭代、华为机器人入局等因素驱动。硬件端关注旋转/直线关节、谐波减速器、丝杠等高价值量与高技术壁垒的零部件，市场关注度向上游延伸至电机磁材、加工设备及轻量化材料等环节。软件端具身AI模型发展尚处于起步阶段，但国产算力算法正在加速发展，未来有望成为积极催化。
产业链进展： 国内外产业链共振助推人形机器人产业化落地。国内企业如华为、小米、小鹏、傅利叶、埃斯顿等积极探索和布局，产品各具特色，重点关注华为/小米产业链。海外市场，特斯拉Optimus即将进入量产阶段，英伟达引领“通用机器人的ChatGPT时刻”。
关键部件分析：
- 减速机： 谐波减速器因体积小、重量轻、价格低等特性，是人形机器人最优方案。哈默纳科与绿的谐波进入特斯拉供应链，绿的谐波产能扩张弹性更优且性价比优势明显，看好国产谐波抢占市场份额。
- 灵巧手： 特斯拉灵巧手已实现两代更迭，第一代抓取力大但缺乏侧摆自由度，第二代自由度高但负载和传动精度有限。灵巧手技术路线尚未确定，建议关注工艺更迭带来的零部件投资机遇。预计2030年全球人形机器人需求将达116万台，对应1393万套空心杯电机需求，市场空间89亿元。
- 丝杠： 人形机器人采用行星滚柱丝杠，具备自锁和推力更大的优势。特斯拉Optimus人形机器人共有28个运动关节，其中线性执行器采用力矩电机+行星滚柱丝杠方案，行星滚柱丝杠成本占比可达56%。看好行星滚柱丝杠需求放量。
- 丝杠设备&耗材： 螺纹磨床是丝杠加工的核心设备，国产替代机遇值得关注。长期看，丝杠量产需求将倒逼旋风铣工艺成熟，PCBN铣刀需求有望同步受益。
投资建议：
- 人形机器人整机： 优必选、埃夫特、拓斯达、中坚科技、永创智能、埃斯顿
- 减速机： 绿的谐波、中大力德、丰立智能、夏厦精密
- 灵巧手、传感器： 兆威机电、柯力传感、安培龙、康斯特
- 丝杠： 恒立液压、北特科技、五洲新春
- 丝杠设备、耗材： 华辰装备、沃尔德、国机精工
- 轴承： 长盛轴承、苏轴股份
风险提示： 人形机器人产业化不及预期，技术迭代导致现有零部件不再应用，零部件降价导致盈利能力下滑。
公司研究：
- 埃夫特： 工业机器人龙头企业，经营情况持续改善，与华为合作切入人形机器人领域，预计2024-2026年营业收入分别为13.68/14.02/16.09亿元，给予“增持”评级。
- 拓斯达： 聚焦机床、注塑机、机器人三大业务，与华为合作入局人形机器人领域，预计2024-2026年归母净利润分别为0.50/0.57/0.67亿元，给予“增持”评级。
- 中坚科技： 深耕园林机械，积极向智能制造转型，切入人形机器人赛道，预计2024-2026年归母净利润分别为0.59/0.73/0.90亿元，给予“增持”评级。
- 永创智能： 智能包装设备营收稳健增长，布局人形机器人领域，预计2024-2026年归母净利润分别为0.14/1.75/2.22亿元，给予“增持”评级。
- 埃斯顿： 国产工业机器人龙头，致力于国产替代，参股酷卓机器人入局人形机器人领域，预计2024-2026年营业收入分别为48.95/55.12/63.33亿元，维持“增持”评级。
- 绿的谐波： 谐波减速器领域龙头企业，看好其切入特斯拉Optimus供应链兑现成长性，预计2024-2026年归母净利润分别为0.73/1.03/1.44亿元，给予“增持”评级。
- 中大力德： 减速器领域技术优势明显，已深度切入人形机器人产业链，预计2024-2026年归母净利润分别为0.73/0.83/0.98亿元，给予“增持”评级。
- 丰立智能： 精密传动赛道企业，布局人形机器人领域，预计2024-2026年归母净利润分别为0.18/0.25/0.28亿元，给予“增持”评级。
- 夏厦精密： 小模数精密齿轮研发生产企业，布局减速机及配件业务，预计2024-2026年归母净利润分别为0.64/0.83/1.01亿元，给予“增持”评级。
- 兆威机电： 微型传动系统研发生产企业，与华为合作巩固优势地位，预计2024-2026年归母净利润分别为2.19/2.78/3.51亿元，给予“增持”评级。
- 柯力传感： 力传感器龙头企业，产品已通过华为测试，预计2024-2026年归母净利润分别为2.84/3.18/3.73亿元，给予“增持”评级。
- 安培龙： 传感器企业，横向拓展机器人用力矩传感器，预计2024-2026年归母净利润分别为1.02/1.37/1.71亿元，给予“增持”评级。
- 康斯特： 仪器仪表企业，进军传感器领域，预计2024-2026年归母净利润分别为1.28/1.59/2.01亿元，首次覆盖给予“增持”评级。
- 恒立液压： 液压件企业，切入线性驱动赛道，预计2024-2026年归母净利润分别为24.62/30.33/36.23亿元，维持“买入”评级。
- 五洲新春： 轴承制造企业，积极布局丝杠类产品研发，预计2024-2026年归母净利润分别为1.31/1.71/1.99亿元，给予“增持”评级。
- 华辰装备： 轧辊磨床龙头企业，布局螺纹磨床，预计2024-2026年归母净利润分别为1.50/1.80/2.17亿元，维持“增持”评级。
- 沃尔德： 刀具业务发展稳步落地，预计2024-2026年归母净利润分别为1.06/1.39/1.79亿元，首次覆盖给予“增持”评级。
- 国机精工： 深耕磨具磨料与轴承制造，聚焦高端轴承产品，预计2024-2026年归母净利润分别为2.10/2.60/3.05亿元，首次覆盖给予“增持”评级。
- 长盛轴承： 自润滑轴承与高性能聚合物材料企业，滑动轴承产品有望受益于人形机器人关键组件需求放量，预计2024-2026年归母净利润分别为2.51/2.76/3.19亿元，给予“增持”评级。
- 北特科技： 零部件制造与空调压缩机生产企业，横向切入丝杠赛道，预计2024-2026年归母净利润分别为0.72/0.83/0.96亿元，给予“增持”评级。
