机器人行业周报：WAIC 2024亮相人形机器人“十八金刚”，AI加持加速产业发展

投资要点 行情回顾：本周（7月1日-7月7日）机器人指数跑输大盘。中证机器人指数下跌3.7%，跑输上证指数3.1个百分点，跑输沪深300指数约2.8个百分点，跑输创业板指约2.1个百分点；国证机器人指数下跌3.8%，跑输上证指数3.2个百分点，跑输沪深300指数约2.9个百分点，跑输创业板指约2.2个百分点。 优必选与一汽大众合作，工厂训练能力再升级。7月1日、优必选北京与一汽大众达成合作，双方将在一汽-大众位于青岛的国家级智能制造示范工厂共同探索人形机器人在工业场景的深度应用，通过引入工业版人形机器人Walker S开展汽车制造过程中的螺栓拧紧、零件安装、零件转运等工作，助力一汽-大众提升制造工厂的智能化和无人化水平，打造高智能化和柔性化的生产线及汽车超级无人工厂。 Figure 01在宝马车间开始测试工作。7月2日，Figure官方发布了一段视频，展示了Figure 01接受培训的最新成果：已可以在生产车间上从事简单的抓取工作。视频中Figure 01能够将一个汽车框架放在对应夹具上，同时还要让框架挡住它需要穿过孔的两个定位销，在这一工作中，Figure 01采用了“基于AI的视觉模型”可以实现“完全自主操控”，而且适用于所有抓取的神经网络。 WAIC 2024在沪成功举办，多家厂商推出全新人形机器人产品。7月4日至7日，WAIC 2024在上海世博中心、世博展览馆召开。在具身智能领域，本次大会共展出人形机器人20余款。宇树科技、乐聚机器人、开普勒机器人、达闼机器人等众多企业联合打造了一个精彩的人形机器人阵列。人形机器人新产品方面：1）国家地方共建人形机器人创新中心正式发布了国内首款全尺寸通用人形机器人公版机—“青龙”，同时宣布开源其技术；2）钛虎机器人发布了最新研发成果—全新二代人形机器T170A实体“瑶光”与“墨翟”；3）傲鲨智能布了人形外骨骼复合机器人“启元ETH 01”。其他重点人形机器人产品：1）特斯拉Optimus：较于Gen-1版本，Gen-2版本主要变化包括：脖子上增加2个自由度；行走速度提升30%；不牺牲性能前提下重量减少10kg；手部每个手指增加了触觉传感器（机器人能够实现二指捏鸡蛋）；脚腕增加六维力矩传感器。2）乐聚“夸父”机器人：展台展示第三代，身高1.4米，全身28个自由度，加上灵巧手40个自由度，身体关节应用谐波+行星方案。使用场景包括家庭、工厂、展厅等。大模型方面，乐聚“夸父”机器人和华为盘古具身智能大模型合作。3）开普勒通用人形机器人K1：身高 178cm ，体重85kg，全身自由度40+，身体关节采用直线+旋转方案。使用场景包括仓储物流、汽车制造、医疗、教育等。自主研发了TrueBionic真仿生本体架构、KeplerForce行星动力滚柱丝杠执行器、KeplerGear精旋动力旋转执行器NimbleMaster巧手大师12自由度多触点灵巧手。开普勒人形机器人正在组装测试第五代产品，今年第三季度将投入量产，接着进入一些场景的测试和实际部署。4）傅利叶GR-1：身高1.65米，体重55公斤，全身自由度40+，身体关节应用谐波+行星方案。 具备快速行走、敏捷避障、稳健上下坡、抗冲击干扰等运动功能，在工业、康复、居家、科研等多种应用场景中的潜能巨大。 均普智能发布自研人形机器人关键传感器套件，核心芯片大部分实现国产。均普智能通过自主研发以及与合作伙伴联合研发，目前公司机器人研究院已形成一系列人形机器人用关键传感器套件，包括全固态激光雷达、超宽光谱相机、六维力传感器、结构光深度相机、dTof雷达模组、双目人脸识别模组、IMU、掌静脉+人脸识别模组等，适用于复杂多样的不同工业场景。 融资动态：1）钛虎机器人完成数千万元级Pre-A轮融资，本轮融资由经纬创投领投，方富创投、梅花创投跟投。2）傲鲨智能完成数千万元A+轮融资，由敦鸿资产领投。本轮募集的资金将用于加速傲鲨智能“千元级外骨骼”及“具身智能”通用人形机器人与外骨骼结合形态的初步产品发布。3）加拿大人形机器人公司Sanctuary AI获新一轮融资，用于打造“通用机器人的类人智能”。 来自风险资本投资者BDC Capital和不列颠哥伦比亚省的InBC基金，使Sanctuary的总融资金额超过1.4亿美元。 相关标的：人形机器人硬件端核心环节：1）丝杠及设备，标的包括贝斯特 （300580）、五洲新春（603667）、北特科技（603009）、恒立液压（601100）、秦川机床（000837）、鼎智科技（873593）、日发精机（002520）、浙海德曼 （688577）、华辰装备（300809）；2）减速器，标的包括绿的谐波（688017）、双环传动（002472）、中大力德（002896）；3）传感器，标的包括汉威科技 （300007）、东华测试（300354）、柯力传感（603662）；4）电机，标的包括鸣志电器（603728）、伟创电气（688698）、步科股份（688160）、禾川科技 （688320）；5）执行器总成：拓普集团（601689）、三花智控（002050）；6）机器人本体，标的包括博实股份（002698）、优必选（9880）。 风险提示：工业机器人下游需求不及预期的风险；机器人公司扩产不及预期的风险；人形机器人发展不及预期风险。 1行情回顾 本周（7月1日-7月7日）机器人指数跑输大盘。中证机器人指数下跌3.7%，跑输上证指数3.1个百分点，跑输沪深300指数约2.8个百分点，跑输创业板指约2.1个百分点； 国证机器人指数下跌3.8%，跑输上证指数3.2个百分点，跑输沪深300指数约2.9个百分点，跑输创业板指约2.2个百分点。 图1：机器人指数行情回顾 表1：机器人各细分板块行情回顾 2产业动态 优必选与一汽大众合作，工厂训练能力再升级。7月1日、优必选北京与一汽大众达成合作，双方将在一汽-大众位于青岛的国家级智能制造示范工厂共同探索人形机器人在工业场景的深度应用，通过引入工业版人形机器人Walker S开展汽车制造过程中的螺栓拧紧、零件安装、零件转运等工作，助力一汽-大众提升制造工厂的智能化和无人化水平，打造高智能化和柔性化的生产线及汽车超级无人工厂。 优必选展示人形机器人Walker S工业场景应用能力训练视频：1）精细化灵巧操作——拧螺丝：应用视觉感知+强化学习，完成多接触精细操作；2）全局性灵巧操作——玻璃底涂：应用模仿学习+柔顺力控制，复刻工人操作技能。优必选在已有视觉伺服、柔顺控制等感控技术基础上进一步融合以强化学习和模仿学习为代表的新一代学习型运动控制技术，渐进训练面向多样化工业操作任务的人形机器人灵巧“小脑”。 人形机器人能够替代长尾工序以及没有被机械臂替代的环节，例如底盘打螺丝、安全质检、总装车间物料检测分拣搬运等，人形机器人量产后部署成本更低，未来只需要开发软件。 人形机器人通过在下游客户端不断收集数据进行模仿学习以及强化学习训练，将逐步提升执行任务的一致性、准确率、泛化性等指标。同理，在3C等其他行业也有类似的场景。 图2：Walker S展示拧螺丝操作 图3：Walker S展示玻璃涂底工作 Figure 01在宝马车间开始测试工作，合作进展稳步推进。7月2日，Figure官方发布了一段视频，展示了Figure 01接受培训的最新成果：已可以在生产车间上从事简单的抓取工作。视频中Figure 01能够将一个汽车框架放在对应夹具上，同时还要让框架挡住它需要穿过孔的两个定位销。当它抓起汽车零件时还能正确地识别了“自己拿反了”，并能够自主根据夹具方向进行调整，然后正确地放上去；而且当它注意到没有放好时还会用手背轻轻地敲打它们，纠正自己的错误。据官方介绍，Figure 01采用了“基于AI的视觉模型”可以实现“完全自主操控”，而且适用于所有抓取的神经网络。 图4：Figure 01在宝马车间从事抓取工作 图5：Figure 01可以识别操作错误并改正 WAIC 2024在沪成功举办，多家厂商推出全新人形机器人产品。7月4日至7日，全球人工智能领域极具影响力的行业盛会WAIC 2024在上海世博中心、世博展览馆召开。大会展览面积超5.2万平方米，重点围绕核心技术、智能终端、应用赋能三大板块，聚焦大模型、算力、机器人、自动驾驶等重点领域，集中展示了一批“人工智能+”创新应用最新成果，也首发了一批备受瞩目的创新产品。在具身智能领域，本次大会共展出人形机器人20余款。 宇树科技、乐聚机器人、开普勒机器人、达闼机器人等众多企业联合打造了一个精彩的人形机器人阵列。 部分展示的人形机器人产品： 特斯拉二代人形机器人Optimus：较于Gen-1版本，Gen-2版本外观有所改动，动作也更加流畅。主要变化包括：1）脖子上增加2个自由度；2）行走速度提升30%；3）不牺牲性能前提下重量减少10kg；4）手部每个手指增加了触觉传感器（机器人能够实现二指捏鸡蛋）；5）脚腕增加六维力矩传感器。 乐聚“夸父”机器人：展台展示第三代，身高1.4米，全身28个自由度，加上灵巧手40个自由度，身体关节应用谐波+行星方案。使用场景包括家庭、工厂、展厅等。大模型方面，乐聚“夸父”机器人和华为盘古具身智能大模型合作。 开普勒通用人形机器人K1：身高 178cm ，体重85kg，全身自由度40+，身体关节采用直线+旋转方案。使用场景包括仓储物流、汽车制造、医疗、教育等。开普勒人形机器人自主研发了TrueBionic真仿生本体架构、KeplerForce行星动力滚柱丝杠执行器、KeplerGear精旋动力旋转执行器NimbleMaster巧手大师12自由度多触点灵巧手。开普勒人形机器人正在组装测试第五代产品，今年第三季度将投入量产，接着进入一些场景的测试和实际部署 。 傅利叶GR-1：身高1.65米，体重55公斤，全身自由度40+，身体关节应用谐波+行星方案。最大关节模组峰值扭矩达 300NM ，具备快速行走、敏捷避障、稳健上下坡、抗冲击干扰等运动功能，步速可达5公里/时负重50公斤，在工业、康复、居家、科研等多种应用场景中的潜能巨大。 图6：特斯拉二代人形机器人Optimus 图7：乐聚“夸父”机器人 图8：开普勒通用人形机器人K1 图9：WAIC2024两相的机器人“十八金刚” 在新产品方面： 1）国家地方共建人形机器人创新中心正式发布了国内首款全尺寸通用人形机器人公版机—“青龙”，同时宣布开源其技术。“青龙”身高185厘米，体重80公斤，最大关节峰值扭矩400牛米，算力支持400Tops，全身多达43个主动自由度，代表了目前人形机器人中比较顶尖的硬件设计水平。此外“青龙”还具备高机动下肢行走配置与轻量化高精度上肢作业配置，支持快速行走、敏捷避障、稳健上下坡和抗冲击干扰等四大运动功能，是通用人工智能软硬件开发的理想载体。 2）钛虎机器人发布了最新研发成果—全新二代人形机器T170A实体“瑶光”与“墨翟”。T170A人形机器人整体身高1.7米，采用钛虎自主研发的轻量化关节模组搭建，整体自重仅48公斤，却能实现单手负载5公斤。其全身共设有44个自由度，配备了先进的激光雷达和双目相机系统，可轻松完成单腿跳跃等高难度动作。 3）傲鲨智能布了人形外骨骼复合机器人“启元ETH 01”。ETH01重120kg，拥有27个自由度，关节运动能力强大，搭载傲鲨智能自研大扭矩动力系统，适配机器人扭矩输出。结合末端三指爪，启元ETH 01负载综合能力达40kg。结合力控与感知能力，机器人可靠灵活可以完成复杂作业环境任务。 图10：国地中心发布的首款通用人形机器人公版机青龙 图11：WAIC2024两相的机器人“十八金刚” 均普智能发布自研人形机器人关键传感器套件，核心芯片大部分实现国产。7月4日均普智能表示，通过自主研发以及与合作伙伴的联合研发，目前公司机器人研究院已形成一系列人形机器人用关键传感器套件，包括全固态激光雷达、超宽光谱相机、六维力传感器、结构光