人形机器人产业研究蓝皮书

具身智能是第四次智能革命的核心突破口：不同于以往工业革命中动力形式、劳动边界、人机关系的底层重构，本轮以大模型为核心的通用人工智能浪潮实现了逻辑推理、知识理解、语言交互的认知突破，将机器人的“思考的大脑”带入物理世界。
数字AI与物理AI的融合：以往的数字AI局限于数字虚拟空间，而具身智能则为AI赋予了一副能够真正介入物理世界的躯体，实现“感知环境、理解场景、自主决策、自适应作业”的通用能力，完成从“数字化认知”到“物理化改造”的历史性跨越。
人形机器人是通用场景机器人的理想形态：人形机器人复刻了人类“观察—思考—行动”的完整行为逻辑，不再依赖人工编程与场景改造，可自适应工业制造、商业服务、家庭民生、特种作业等全场景复杂环境。
人形机器人产业发展阶段：目前人形机器人仍处于发展初期，以科学研究、教育为主要落地场景，整机市场规模为20亿至50亿元。未来将经历“专用场景—跨专用场景—通用场景”的路径逐步实现落地，并产生多种机器人形态，如轮式人形机器人、半身足式人形机器人、全人形机器人等。

全球工业机器人市场规模： 2024年约136亿美元，国内市场规模900亿元人民币，远期全球市场规模数千亿元人民币。
服务机器人市场规模：商业服务场景机器人远期上千亿市场规模，家庭服务场景机器人远期数万亿市场规模，特种作业场景机器人远期上千亿市场规模，教育科研场景机器人远期数百亿市场规模。
人形机器人整机市场规模：当前至2028年，人形机器人整机市场规模为20亿至50亿元。2028年到2035年，人形机器人整机市场规模达到50亿至500亿元。2035年到2040年，人形机器人整机市场规模达到1000亿至3000亿元。2040年到2045年，人形机器人整机市场规模达到5000亿至1万亿元。
人形机器人核心零部件成本：使用国产替代零件的情况下，人形机器人当前BOM成本依然需要20万元左右，丝杠、减速器、力传感器等核心零部件单价高。

人形机器人产业发展机遇：拉动地方经济与技术发展，提升应用场景效益，成为驱动全球经济增长、产业结构升级、社会形态革新的核心引擎。
人形机器人产业发展挑战：软件挑战（大脑泛化能力较弱、高质量数据集匮乏、物理感知缺失）、硬件挑战（技术迭代尚未收敛、零部件性能尚需提高、零部件成本较高）、软硬系统集成能力、测试标准和规范等方面。
人形机器人产业链：上游为核心硬件和软件（“大脑”“小脑”和“肢体”），中游为人形机器人整机制造，下游为应用场景（工业制造、物流运输、商业服务、家庭服务及特种作业等）。
人形机器人本体玩家：机器人本体公司（智元、宇树、众擎、Figure AI等）、车企（特斯拉、比亚迪、小鹏、理想等）、科技互联网（华为、小米、英伟达等）等行业跨界主体纷纷布局。
地方人形机器人创新中心：北京、上海、广东、浙江、四川、安徽等地建立本地人形机器人创新中心，打造基础创新平台和产业集群。
人形机器人产业链拆解：减速器（谐波减速器、行星减速器、RV减速器）、丝杠（梯形丝杠、滚珠丝杠、行星滚柱丝杠）、六维力传感器、固态电池等。