环保行业深度报告：环卫无人化系列3：再探环卫无人化，持筹握剑指成本

环卫无人化系列3：再探环卫无人化，持筹握剑指成本 2026年04月16日 证券分析师袁理执业证书：S0600511080001021-60199782yuanl@dwzq.com.cn证券分析师陈孜文 执业证书：S0600523070006chenzw@dwzq.com.cn研究助理田源执业证书：S0600125040008tiany@dwzq.com.cn 增持（维持） ◼环卫无人是自动驾驶领域最大应用场景，25年项目数量占比30%，25年中标金额超126亿元（同增超150%）。1）2025年环卫无人是自动驾驶领域最大应用场景，项目数量占比30%；环卫无人中标金额超126亿元（含服务），同增超150%，涉及的无人环卫设备数量约1300台。广东位列第一，项目数量占比41%。2）2026年截至3月15日已开标环卫无人设备288台，同比增长102.8%，实现翻倍，其中162台服务于“环卫+无人驾驶”试点项目，占比56%。 ◼技术差异：多技术路径并存，多传感器+高精地图路径技术发展成熟，视觉融合路径传感器配置成本较低。1）传感器配置差异：①多传感器融合路线：技术成熟可靠，但激光雷达等硬件成本较高；②视觉融合路线：减配激光雷达，硬件成本低廉，但算法要求高。2）地图差异：①高精地图路线：多传感器融合路线的技术底座之一，激光雷达是三维环境感知的核心；②视觉融合路线：通过算法将不同角度的2D摄像头图像，实时融合到3D空间，形成动态的“局部实时地图”。聚焦环卫无人场景，我们结合行业情况假设①多传感器+高精地图路径：配置4个激光雷达+6个普通摄像头+2个毫米波雷达+6个超声波雷达；②融合视觉路径：配置1个激光雷达+4个普通摄像头+2个高清摄像头+2个毫米波雷达+6个超声波雷达。 ◼降本逻辑：环卫无人设备降本的主要驱动因素包括硬件端的技术变革/规模量产/国产替代、规模化后软件/算法研发费用摊薄等。环卫无人车的成本构成可分为：1）车体硬件：车体、电池、底盘、清扫装置等。2）智驾硬件：感知系统包括摄像头、毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达等；域控系统包括算力芯片、存储等；部分厂商存在改装成本。3）软件：软件及算法。其中，硬件依靠技术变革、规模量产及国产替代降本，软件则主要受益于规模化后的单车成本摊薄。 相关研究 《龙净参股60GWh储能电芯，景津成本+需求驱动有望提价，重视垃圾发电算电协同》2026-04-13 ◼降本测算：我们测算当前小吨位环卫无人设备整车成本约45万元，预期未来1-2年下降59-62%至约17-18万元，未来3-5年下降69-71%至约13-14万元，主要由规模量产+国产替代+配置差异共同驱动。1）基准模型测算（假设摊销软件/算法研发成本3000万元/年，按100台摊销）：小吨位环卫无人设备多数基于高精地图采用多激光雷达+进口芯片的配置，考虑试研阶段小批量部件采购成本高于乘用车，我们测算1吨级环卫无人设备成本45.0万元，其中：①车体硬件8.0万元；②智驾硬件7.0万元；③软件30.0万元，软件端当前研发摊销较大。2）预期未来1-2年（假设摊销软件/算法研发成本3000万元/年，按500台摊销）：若维持高精地图方案，硬件规模量产+算力芯片国产替代+软件算法摊销共同驱动降本至18.3万元（较基准模型下降59%，下同），其中：①车体硬件6.8万元（-15%），主要系规模量产；②智驾硬件5.5万元（-22%），主要系规模量产+芯片国产替代；③软件6.0万元（-80%），主要系规模量产下研发成本摊销快速下滑。若改用融合视觉方案，减配激光雷达+（硬件规模量产+算力芯片国产替代+软件算法摊销）共同驱动降本至17.1万元（-62%），其中：①车体硬件6.8万元（-15%），主要系规模量产；②智驾硬件4.3万元（-39%），主要系减配激光雷达+规模量产+芯片国产替代；③软件6.0万元（-80%），主要系规模量产下研发成本摊销快速下滑。3）预期未来3-5年（假设摊销软件/算法研发成本增至4000万元/年，按1000台摊销）：规模量产后环卫无人设备将实现进一步降本。同上，若维持高精地图方案，成本预计14.1万元（-69%），其中：①车体硬件5.6万元（-30%）；②智驾硬件4.5万元（-36%）；③软件4.0万元（-87%）。若改用融合视觉方案，成本预计13.1万元（-71%），其中：①车体硬件5.6万元（-30%）；②智驾硬件3.5万元（-50%）；③软件4.0万元（-87%）。◼投资建议：行业积极布局智能化&无人化，技术革新&规模量产&国产替 《垃圾发电稀缺性绿电，持续推荐永兴、绿动；龙净：回购增持不断凸显矿业双碳龙头价值》2026-04-07 代共同驱动降本逻辑，26-27年有望加速放量。建议关注【劲旅环境】【宇通重工】【福龙马】【玉禾田】【盈峰环境】【侨银股份】。 ◼风险提示：设备替代不及预期；政府支付能力下降；市场竞争加剧。 内容目录 1.环卫无人是自动驾驶领域最大的应用场景......................................................................................41.1.环卫无人是自动驾驶领域最大应用场景，25年环卫无人中标超126亿，同增超150%.41.2.截至2026年3月中旬已开标环卫无人设备288台，同比翻倍突破...................................52.技术差异：多传感器+高精地图路径技术发展成熟，视觉融合路径传感器配置成本较低........73.降本逻辑：硬件产业化驱动降本&软件量产摊薄成本.................................................................93.1.硬件降本三大核心：技术革新&规模量产&国产替代........................................................113.1.1.传感器成本：技术革新&规模化量产下成本快速下探.............................................113.1.2.算力芯片成本：技术升级叠加国产替代，单位算力成本大幅降低.........................113.2.软件：聚焦环卫场景适配，降本依赖于量产摊薄...............................................................134.竞争格局：多方玩家参与，关注放量节奏....................................................................................164.1.主流厂商梳理：环卫设备/环卫服务/科技公司多方玩家参与竞争....................................164.2.技术路径向视觉融合方向发展，小规模放量阶段关注订单验证及商业化落地...............175.投资建议............................................................................................................................................196.风险提示............................................................................................................................................19 图表目录 图1：2023-2025年国内自动驾驶中标情况........................................................................................4图2：2025年自动驾驶中标项目应用场景分布（亿元）..................................................................4图3：2025年无人环卫中标项目地区分布..........................................................................................5图4：2026年截至3/15环卫无人设备用途结构（台，%）.............................................................6图5：2026年截至3/15环卫无人设备区域分布（台，%）.............................................................6图6：中美主流智驾系统传感器配置情况...........................................................................................7图7：高精地图与激光雷达点云数据配准定位流程...........................................................................8图8：BEVFormer v2鸟瞰图形成过程.................................................................................................8图9：环卫无人设备构成及降本驱动因素...........................................................................................9图10：小吨位环卫无人设备成本模型及降本测算...........................................................................10图11：环卫无人设备传感器成本测算...............................................................................................11图12：禾赛科技激光雷达出货量及售价...........................................................................................11图13：域控制器核心模块...................................................................................................................12图14：自驾车端算力需求超1000 TOPS...........................................................................................12图15：英伟达车载计算平台迭代历程...............................................................................................12图16：国产算力芯片支撑域控系统成本降幅达30-40%（成本单位：元）.................................13图17：智驾AI大模型发展历程.......................