人形机器人行业深度报告：机器人旋转关节核心部件，精密减速器国产替代正当时

核心观点

• 减速器是人形机器人旋转关节的核心部件，通过降速增矩保证机器人运动控制的高精度与稳定性。
• 我国减速器市场规模持续增长，减速器企业工艺水平不断提升，国产减速器供应能力日益增强。
• 人形机器人关节模组精密减速器可分为谐波减速器、RV减速器、行星减速器和摆线针轮减速器。
  • 谐波减速器：传动比高、精密度高，但材料要求高、加工设备要求高，适用于机器人小臂、腕部以及手部。
  • 行星减速器：成本低、制造难度小，但精度不高，目前主要应用于机器人手部。
  • RV减速器：高负载、高刚度、大体积，可应用于机器人机座、大臂、肩部等重负载。
  • 摆线针轮：高精度、高负载，且噪音低、体积小，可应用于机器人腰髋部、腿部等。
• 不同减速器方案对比：
  • 传动精度：谐波/摆线针轮 > RV > 行星
  • 体积：RV > 谐波 > 行星/摆线针轮
  • 价格：RV > 摆线针轮 > 谐波 > 行星
• 本体厂商减速器方案路线：
  • 特斯拉Optimus Gen2采用谐波+行星方案，谐波用于大关节，行星用于手部。
  • 其他具身主机厂亦采用谐波+行星方案，或以行星为主。
  • 哈默纳科将手部行星减速器替换为微型谐波减速器。
• 摆线针轮减速器有望在大负载关节部位迎来应用空间：
  • 较谐波而言，扭矩增量显著大于成本&体积增量。
  • 较行星而言，特定构造使得其精度更高。
• 优质企业蓄势待发：
  • 福达股份：曲轴龙头，布局机器人精密减速器。
  • 精锻科技：精密齿轮龙头，积极卡位减速器。
  • 双环传动：子公司环动科技为RV减速器头部玩家。
  • 中鼎股份：机器人产品量产在即。
  • 豪能股份：同步器龙头，布局精密减速器赛道。
  • 蓝黛科技：国资入主加码公司发展。
  • 中大力德：精密减速器头部企业。
• 投资建议：
  • 推荐【福达股份】、【精锻科技】、【双环传动】、【中鼎股份】。
  • 关注【豪能股份】、【蓝黛科技】，关注机器人减速器头部企业【中大力德】。
• 风险提示：
  • 人形机器人核心技术发展不及预期。
  • 人形机器人产业化落地进程不及预期。
  • 人形机器人技术路线变更。