减速器作为传动系统关键部件，下游应用广泛，可分为通用减速器、专用减速器和精密减速器。通用减速器以中小规格为主，模块化、系列化应用广泛；专用减速器以大型、特大型为主，需根据应用场景定制；精密减速器质量轻、易控制，主要应用于机器人、数控机床等行业。
下游应用及市场空间：
- 下游应用丰富，包括起重运输、水泥建材、机器人、重型矿山、冶金业等。根据中商产业研究院统计，2022年我国减速器下游应用中，起重运输、水泥建材、机器人分别占比25%、15%、11%。
- 2022年中国减速器行业市场规模达到1321亿元，同比增长5.01%，预计2023年将增长至1387亿元。2021年中国减速机产量达1203万台，同比增长31.19%，预计2023年将进一步增长至1570万台。
精密减速器类型及特点：
- 精密减速器可分为谐波减速器、RV减速器和精密行星减速器。
- 谐波减速器：运动精度高、传动比大、体积小、重量轻，适用于轻负载领域，如机器人小臂、腕部或手部。
- RV减速器：高负载、高刚度、大体积，适用于多关节机器人中机座、大臂、肩部等重负载位置。
- 精密行星减速器：结构简单、刚性和耐磨性更好，多用于直角坐标机器人以及传统工业自动化。
- 主要指标对比：
- 传动效率：精密行星减速器最优，RV减速器次之，谐波减速器位居第三位。
- 传动精度：精密行星减速器最优，RV减速器与谐波减速器不相上下。
- 传动比：RV减速器与谐波减速器略优于精密行星减速器。
精密减速器市场空间及国产替代：
- 下游应用丰富，人形机器人将打开精密减速器增长空间。根据头豹研究院数据，2022年我国精密减速器下游应用中，工业机器人、半导体设备、机床分别占比44.8%、11.3%、6.3%。
- 人形机器人市场有望成为新增量，进一步打开精密减速器市场空间。以特斯拉Optimus Gen2为例，其采用14个旋转执行器并采用谐波减速器。根据头豹研究院预计，到2030年，减速器在人形机器人中的价值量占比将达到13%。预计到2030年，我国人形机器人市场规模有望达约8700亿元。
- 向机电一体化、模块化方向发展，降低机器人开发成本。模块化可以将减速器与其他零部件相结合，形成模块化部件供给下游机器人厂商采购，降低机器人开发成本。
- 政策端持续发力，产业端人形机器人减速器应用不断拓展。国家出台多项政策支持减速器产业，产业端减速器已广泛应用于人形机器人产品之中。
- 精密减速器尚存在壁垒，国产替代势在必行。
- 谐波减速器：市场相对集中，哈默纳科占主要地位，国产龙头为绿的谐波。2022年我国谐波减速器市场规模约21亿元，预计2025年市场规模有望超过30亿元。
- RV减速器：纳博特斯克占据龙头地位。2021年我国RV减速器市场规模约42.9亿元，预计到2025年RV减速器市场规模有望达到60亿元。
- 精密行星减速器：日本新宝、科峰智能占据领先地位。2022年，日本新宝、纽卡特、威腾斯坦、精锐科技、科峰智能市场份额占比分别为12.9%、10.9%、10.7%、7.5%、5.4%。
- 我们认为，精密减速器技术壁垒相对较高，海外领先厂商具备先发优势，未来随着国内技术逐步突破，同时叠加我国精密减速器市场整体处于供不应求的状态，精密减速器国产替代大有可为，未来国产替代进程有望加速。
相关标的：
- 绿的谐波：国内谐波减速器龙头企业，打破了国际品牌在国内机器人谐波减速器领域的垄断。
- 双环传动：控股子公司环动科技积极布局机器人精密减速机业务，市场占有率进一步提升。
- 中大力德：致力于整合核心零部件系统，围绕工业自动化和工业机器人，形成了减速器+电机+驱动一体化的产品架构。
- 国茂股份：子公司捷诺传动积极布局谐波减速器等精密传动业务，为未来发展蓄能。
风险提示：
- 人形机器人进展不及预期
- 技术推进不及预期
- 宏观经济波动风险
- 原材料价格波动风险
