人形机器人产业观察 – T链进展跟踪及宇树科技梳理

核心观点与关键数据

1. T2 机器人硬件变化带来的机会

• 关节模组控制能力提升：随着 Optimus 软件和算法的调整，其硬件方案也将随之调整。主要变化方向包括：

  • 编码器技术路线变化：从传统的磁栅技术向电涡流技术过渡，旋转变压器在恶劣环境下仍将作为主要应用方向。电涡流编码器因其小型化、高精度和低成本优势，将成为新的技术趋势。
  • 国内产业化情况：国内厂商如海康威视、紫光展锐等海外龙头厂商的创业公司，以及银霜、华旋传感等在场景应用上有丰富经验的编码器厂商，已开始开发电涡流编码器产品。
  • 单机价值量测算：人形机器人单机对编码器的使用量约为 60-76 个，单个编码器价格预计降至 40-50 元人民币，单机价值量约 5000 元，市场规模潜力巨大。
  • 相关上市公司：亚普股份、风调科技、索贝德。

• 执行器精度要求降低：

  • 旋转关节：从斜坡减速器切换到行星减速器或 RV 减速器。
  • 线性关节模组：四杠精度要求从 C5 等级放宽至 C5-C7 等级。
  • 四杠技术路线：可能从行星滚柱丝杠方案尝试改为滚珠丝杠方案。
  • 利好：降低对加工能力的要求，有利于执行器产品的产业化。
  • 相关公司：旋转关节 - 众诚科技、双环传动；线性关节模组 - 恒利液压、浙江荣泰。

• 电机技术持续探索：

  • 主要方向：轻量化、输出扭矩增加、散热性能提升、小型化。
  • 灵巧手关节：蜗轮蜗杆方案仍受关注，空心杯电机需求存在。
  • 相关公司：柏克股份、明智电器、深圳伟创电器。

• 传感器环节的通缩：

  • 采用行星减速器的旋转关节模组，可能不再需要一维力/六维力传感器，可用更简单的电流环方案替代。

2. 国产料机会

• 行情扩散：随着煤炭行情回暖，机会将从梯道扩散到国产料。
• 语速链相关标的：
  • 语速关节采用行星减速器技术，关注双环传动、蓝黛科技、中大力德、新城等行星减速器厂商。
  • 关注激光雷达供应商速腾聚创、轴承供应商长盛轴承、华锐精密等。
• 乐剧院相关标的：蓝黛科技。
• 下半年关注机会：小米、小鹏等车企高企的人形机器人团队，预计今年下半年将发布新产品。

3. 研究结论

• 下半年人形机器人重点关注的批量机会：
  • 供应商份额变化带来的机会：重点关注旋转关节和线性执行器环节。
  • 新技术带来的机会：重点关注编码器和关节控制环节。

4. 交流方式

• 欢迎国泰海通证券客户进一步沟通，可联系销售老师或直接联系国泰海通证券研究所。