机械设备行业点评报告：人形机器人首场马拉松收官，各家运动能力表现如何？

核心事件与参赛情况

2025年4月19日，首场人形机器人马拉松比赛在北京亦庄举办，全程21公里（半马），共21支机器人战队参赛，包括天工Ultra、Kuavo、众擎PM01、宇树G1、松延动力N2等知名机器人。参赛机器人大小尺寸各异，身高从75cm到180cm不等。

赛程与规则

比赛起点为南海子公园南门，终点为经开区国家信创园，参赛机器人依次发枪起跑，间隔1分钟，间距控制在1米以上。机器人主要采用强化学习技术路线，多采取遥操作形式参赛，每台机器人可由三位工程师陪跑。

比赛结果

• 第一名：天工Ultra（2小时40分42秒），身高1.8米，凭借“慧思开物”具身智能平台和“基于状态记忆的预测型强化模仿学习”方法，平衡能力和拟人步态表现突出。硬件方面采用碳纤维轻量化设计，刚柔耦合腿部结构，大功率一体化关节，以及优化的关节散热能力。
• 第二/三名：松延动力N2包揽亚/季军，身高1.2米，无需专人陪护防跌倒，步态拟人且稳定。软件端采用深度强化学习+分层模型架构，硬件端采用航空级铝合金骨架与碳纤维面板，自主研发高扭矩密度电机，并实现国产化传感器和减速器。
• 第四名：行者二号，采取快走姿态，全场唯一不换电机器人，身高1.7米，体重30公斤，采用肌腱绳驱仿生轻量化设计，续航能力远超其他选手。
• 第五名：精灵机器人。

技术路线与未来发展方向

• 强化学习技术路线：比赛中机器人运动表现证实了强化学习技术路线的可行性，有望成为训练机器人运动控制技能的主流路线。
• 鲁棒性提升：比赛中部分机器人出现摔倒，未来需着重提升鲁棒性，确保在复杂现实世界中稳定运行。数据量和训练时长是关键。
• 长续航与关节散热：比赛中多数机器人需换电，续航能力仍是商业化落地障碍。降低能耗或提高电池能量密度（如固态电池）是解决思路。关节散热能力不足，需提升长时间连续作业能力。

投资建议

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风险提示

人形机器人量产进度不及预期，技术突破不及预期，宏观经济风险。