在2025年4月20日举办的北京人形机器人马拉松比赛中，卓益得机器人的行政二号表现优异，获得季军，其中一位选手因卓越的续航能力获得全场第一。比赛共有近30支队伍参与，最终约20支队伍参赛，但仅6-7支队伍完成21公里全程，大部分机器人因续航问题需多次更换电池。
比赛在复杂非结构化场景下进行，包括不平路面、斜坡、井盖等，并遭遇刮风和降雨，考验了机器人的步态控制、机械强度和算法稳定性。最终完赛的机器人展现了未来应用潜力。
比赛规则最初设想对更换电池和机型进行时间惩罚，但最终在各方讨论下达成相对公平的规则，确保比赛顺利进行。人形机器人在比赛中面临摔倒、电池续航、换机扣分等技术难题，但坚持完成比赛展现了坚韧与进步，吸引了大众关注。
本次比赛使用UWB技术跟踪机器人，主要是为了避免与转播车频段冲突，因转播车功率可能干扰遥控器信号，而UWB技术能有效避开此类干扰。
比赛暴露出人形机器人在续航、机械设计和散热设计等方面的问题。由于电机功率密度与电池能量密度限制，机器人难以承受长时间工作（如2小时）。极限测试下，机械结构耐力要求高，每步冲击力大，需加强机械和散热设计。
具体挑战包括机器人充电时间长、续航不足，导致部分队伍不敢开机展示。例如，某款机器人频繁故障需维修，反映出其在极限环境下的稳定性和耐用性问题。
行者二号机器人下半身配置10个电机（腰部2个用于转向，每腿4个），未采用力传感器，而是通过机械传动和神经网络识别电机发力，主要依靠陀螺仪等传感器感知身体状态，每个电机内置编码器监测驱动情况。其外壳采用柔性材料，能在摔倒时缓冲，减少内部结构伤害。
机器人姿态保持能力主要通过强化学习训练，如摆臂动作。部分机器人（如天宫动力小个子机器人）使用开源算法，根据预设参数和奖励函数训练出类似人类的跑步步态。此外，也可通过采集人类步态数据训练机器人模拟人类步态，但多数情况下采用强化学习算法直接训练。
目前人机器人大脑开发已较成熟，通过GPS和视觉导航理论上可实现自主行动，无需遥控器控制，使操作更平顺，减少人为失误。未来人形机器人有望自主完成巡检等任务，如码头、社区园区或边境巡检，通过定位导航、识别技术和续航能力满足应用场景。
人形机器人发展周期预计至少是大模型迭代周期的两倍，因硬件迭代周期较长（数月至一年），而大模型迭代周期较短。
