专家会系列46：人形机器人当前所处阶段–20220916

您的大力支持是海通计算机团队前进的不竭动力！时间线：专家15年加入优必选，优必选当时较小，市场内公司也较少，美国波士顿动力 （BostonDynamics）在做人形机器人，专家加入优必选两个月左右时，日本软银、阿里、富士康携手发布Pepper，Pepper前身来源法国公司 Aldebaran的人形对话机器人。 国家间早期起步差不多，本田ASIMO、波士顿动力Atlas，当时成本、应用情况都比较差，香港某大学购买一台200多万Atlas，更多的是实验室级的产品，展现公司技术实力，而非真正应用。 分析：我们认为硬件结构等短时间内没有国产化可能性，基本用日本、美国材料，芯片组、工艺基本都是韩国和台积电代工。以工业机器人为例，最核心的是电机控制模块，不是液压，用的是日本谐波方案，主要成本也正在此。 硬件结构上最核心技术是日本Harmonika的减速机，因为和传统履带轮式机器人的不同在于步态，人形行走。人形行走的重要性：优必选坚持人形，最大的好处是不用改变使用环境。 深圳有送餐轮式机器人，发展目前遇到了很大的瓶颈，机器人不是人形不能兼容人类生活环境（例如无法打开饭店大门）。 人形机器人此外还包括硬件导航、视觉、语音交互，涉及了人类文明各方面的前沿科技，稳定性、安全性等问题也要考虑，难度很大，很难商业化。 波士顿动力退而求其次做了机器狗，双足算法比四足算法难得多。优必选的选择：选择一步到位，只做人形机器人，不做过渡产品。 过渡产品比如扫地机器人，只使用到人形机器人1/20到1/10的技术，路径规划、导航、激光雷达的方案等，目前扫地机器人已经是家电产品里增速最快、而且体量较大的存在，市场调研来看民众对扫地机器人的需求近乎于洗衣机（刚需）。 未来如果特斯拉人形机器人问世且有宣传效果，可以直接用拖把扫地，不再需要扫地机器人，各类智能设备将大幅度被融合，类比智能手机融合手电、MP3、指南针等。 专家看法：看好马斯克。 优必选和国内高校在固态、算法、平衡等方面合作，都是中国最顶级的，有Walker产品，目前Walker从成本、尺寸、应用上还未达到商用化的水平。 如果特斯拉真的能达到临近于商用，例如终端零售价20万人民币，特斯拉人形机器人的存在，会刺激供应链，大幅拉低整个行业成本。 优必选产品大概卖40万，假定成本20万，如果有特斯拉拉动供应链、完善Solution，能够做到20万以内，整个机器人行业有可能出现类似90年代中期PC公司的情况。 如果9月30日的产品能做到商用，敬老院商用实现帮助老人，会把人形机器人行业拉到PC行业90年代的状态，后续能否到2000年后PC的状态，需要各家公司的共同努力能否撑起行业。 技术状况：技术到了临界点，重点就是降成本，工业机械臂到人形机器人是降级的过程，不需要过高的精度和承重、寿命等，精度、可靠性不需要很高，传统15万柔性机械臂使用寿命从3万小时降到3000小时，有了视觉、语音辅助是否可以将成本降下来。 至少目前没有一家人形机器人公司能够实现商业化。 软件的内容也很难，精度虽然没问题，但是算法很复杂，优必选等公司的产品的演示虽然很好，但是精度、重复性是否能做到对应程度是很大的挑战，需要时间调整，自适应很差，都是预设，需要自适应调节。 此外，人形机器人和市面产品最大不同是有语音功能。 智能音箱语音识别做到80%，语义理解更难，远未达到要求。 人形机器人作为主交互的实现性很大，商用某个点先应用起来，在导航、避障、成本控制、精细化制造等方面是很多公司学习的典范，但语音、开放性、大数据基础等方面还是有很大的问题。 人形机器人障碍很多存在于其他支撑行业，还是类比PC行业，最早只能打字，后来慢慢发展。如果网络不发展，网速很慢，网上购物等都做不了。 需要其他辅助行业完善。 1.产业链角度，包括显示器、控制系统、传感器等的厂商发展的程度，有哪些供应商的参与。 特斯拉主要用国外的，比如Harmonica、RV减速是纳博特斯克的，国内类似绿的谐波、双环有，电池用宁德时代，真正转到国内需要过程。国内供应链至少需要半年一年才有可能用国产替代。 国内绿的和优必选做了很多尝试，优必选的成本控制是巨大挑战。电机的精度是否够，用日本厂商没问题，但成本更贵。 能否国产化，要看国内厂商能否跟上Tesla的速度。 如果擎天柱成本能做到20万以内，性能达到初级商业化标准，起码能有几十万台的量规模，传特斯拉目标是23年10万台，24年50万台，25年 100万台，如果能实现，国内厂商会需求跟进。 但如果产品应用水平不行，中国厂商可能不积极跟进。 目前算法芯片都是国外的，没有中国厂商参与的可能性，但发布后中国厂商会跟进、测试等。据说国内厂家，包括天宜上佳、金箔集团等搞车厂的厂家有可能性参与。 要看特斯拉的决策，第一批是最厉害的，上赛道的，然后逐渐降成本，高成本亏损，例如标榜ModelX是“法拉利”，后来降成本后能够让民众觉得花“大众”的钱买了“法拉利”。 发布后会国产化，一定会有很多国内厂家出现做Tesla供应商，特别是特斯拉现有车企、供应商。包括做动力总成、智能传感等结构件厂家有可能成为首批供应商。 更重要的是软件方案，例如语音方案。 Tesla短板在语音，其他在视觉、协作（柔性）机械臂层面都可以，柔性机械臂美国Rethink（已倒闭），欧洲有几家，德国库卡，一旦机器人做起来，柔性机械臂相关的品牌和供应商一定会有很大的价值。 因为有竞争对手（优必选等）的参与，做柔性机械臂的厂家有可能会开辟厂线给人形机器人做手臂。人形机器人主要两个方面，手和脚。 移动方面，步态一定是自家核心的技术。而机械臂方面应该没有自己做。 所以可以关注上游做机械臂的厂家。 2.优必选语音方案使用的厂家。腾讯，腾讯投了优必选C轮。 但内测结果可能百度更好。 3.谐波减速器有柔性轮易损坏、力矩等问题，未来是否有更创新的减速机替代谐波。目前传闻特斯拉还是用日本谐波减速机，未来替换很难。 库卡谐波减速电机也用的是日本。 最好的都是日本的两家，核心在于工艺，“图纸给你也做不出来”。短时间内国内企业做不到这一步。 谐波减速电机稳定性好、载荷较高，但人形机器人目前提重物不是重点，不需要用高规格东西，未来机会在于达到谐波减速电机精度和使用寿命的同时降低成本，因为谐波减速电机能占到工业机械臂10%的Bom成本。 有可能是协作机械臂厂家，因为人形机器人载荷10公斤以内就够了。 4.人工智能是在云端还是在终端，评价两个路线。 因为数据安全性、延时性，同时人形机器人作为个体更重要。 人形机器人是第一步，第二步是永生，脑机接口将人记忆性格等都存下来，未来移植到机器人。未来人造皮肤，思想剥离。 特斯拉拆解永生的想法，分别研究人形机器人、脑机接口，未来进行结合。人形机器人可以理解为大义肢，是战略一环。 5.特斯拉机器人是否先应用于工厂，容量情况。一定不是应用在工厂。 人形机器人相比异形机器人（机械臂等）区别在于交互意义，纯机械臂纯自动化完成生产流程，不需要人形机器人，两台机械臂不需要交互。同时工厂里负载不适用人形机器人。 核心价值在于人类生活场景，例如医院、敬老院护工，数据在端，不担心隐私泄露，辅助老人洗澡有革命性价值和意义。 6.特斯拉人形机器人能否完成家务、拖地等任务，在3万到4万美元的成本下技术能否整合，销量预测、普及程度。有挑战，技术上可以，但把技术变成低成本实现有难度，马斯克有可能。 据传供应链下的量未来三年10、30、50万，要看价格和呈现结果，假如成本20、30万人名币，实现老人看护功能，量10万估计偏少。德国库卡做智能助行器，卖10万人民币左右，可以实现，因为欧洲和中国环境不一样，德国全报销，老保产品，有国家福利。 如果两个条件都达到，量10万起步，20、30万全球订单，因为欧洲护工常年缺乏。 7.核心技术特斯拉是否有和汽车电动车重合。 视觉避障，还有供应链，特斯拉成本控制优异，汽车量大，所以有议价权。 8.人形机器人算法和自动驾驶的重合度。优势能否转化。 一定可以，汽车算法如果是真实的，全世界领先。 而且人形机器人算法不是特别高，避障要求、算力要求没有汽车高，汽车需要7nm工艺，人形机器人100nm都用不上。 9.除了洗澡护理以外的家用场景。一步一步来。 特斯拉有可能复制苹果手机的，如果去掉applestore，苹果竞争力会大打折扣。 将来会有生态型公司依附于特斯拉，开发应用，会有其他第三方公司做程序嵌入特斯拉，例如做披萨，特斯拉从中抽成。只需要硬件做好、量有，就可以引入第三方developer做生态，反过来也会极大促进特斯拉销售。 海通计算机团队郑宏达/杨林/洪琳/于成龙/杨蒙/李轩/肖隽翀/华晋书/李潇/薛逸民/文灿