人形机器人行业专题报告：人形机器人赛道深度之减速器，减速增扭，需求倍增

核心观点

精密减速器是人形机器人不可或缺的部件，其核心功能是减速增扭，主要分为行星减速器、RV减速器和谐波减速器三类，分别适用于机器人不同部位的需求。

行星减速器

• 特点：高刚性、高传动效率、强抗冲击能力、紧凑体积、经济价格、长寿命，但传动比相对较低，精度稍逊。
• 竞争要素：结构设计能力、工艺技术能力、资金储备。
• 市场格局：主要由日系、德系品牌主导，国内自主市占率正在提升。
• 应用：特斯拉Optimus、智元远征A1、宇树G1、优必选WalkerX等。

RV减速器

• 特点：高扭矩、高传动比、高承载能力，但体积质量较大、价格较高。
• 竞争要素：设计能力（修形设计、公差分配设计）、工艺技术能力（高精度摆线轮制造、质量管理体系）、资金储备。
• 市场格局：日系品牌纳博特斯克占据主导地位，国内自主品牌市占率快速提升。
• 应用：特斯拉Optimus、智元远征A1、宇树G1、优必选WalkerX等。

谐波减速器

• 特点：高传动精度、较高传动比、小体积质量，但传动效率较低、扭矩较低、寿命较短。
• 技术壁垒：柔轮技术（材料选择、齿形设计与加工）、刚轮材料选择。
• 市场格局：全球市场由哈默纳科主导，国内市场集中度较高，绿的谐波占据重要地位。
• 应用：特斯拉Optimus、优必选WalkerX、傅利叶GR-1等。

精密减速器传统领先企业

• 哈默纳科：全球谐波减速器龙头企业，市场份额超过70%。
• 纳博特斯克：世界领先RV减速器制造商，市场份额超过80%。
• 绿的谐波：国产谐波减速器破局者，国内市场份额达到26%。

多家汽零企业入局机器人精密减速器赛道

• 斯菱股份、福达股份、中鼎股份、富临精工、豪能股份等。
• 汽零企业具有优秀的大批量生产制造、质量管控及成本管控能力，以及与汽车主机厂的强合作绑定关系。

投资建议

• 精密减速器作为人形机器人的必备部件，国产替代空间广阔。
• 重点标的：绿的谐波、中大力德、双环传动、秦川机床、丰立智能、瑞迪智驱、国茂股份、豪能股份、福达股份、中鼎股份、斯菱股份、富临精工、蓝黛科技。

风险提示

• 人形机器人产业发展不及预期。
• 精密减速器技术迭代风险。
• 精密减速器国产替代不及预期。