AI+汽车智能化系列之六：2024Q2车企智驾路测体验比较

证券研究报告·行业研究·汽车与零部件 AI+汽车智能化系列之六—— 2024Q2车企智驾路测体验比较 汽车行业证券分析师：黄细里 执业编号：S0600520010001 联系邮箱：huanxl@dwzq.com.cn联系电话：021-60199790 汽车行业证券分析师：杨惠冰 执业编号：S0600523070004 联系邮箱：yanghb@dwzq.com.cn 2024年6月26日 算法/功能理论层面：特斯拉FSDv12版本持续迭代，感知-规控全栈端到端落地，支持北美地区完全点到点领航驾驶。国内车企以BEV+Transformer实现精准感知，并逐步提升learning-base占规控算法比例，整体算法框架趋向全面端到端；华为/小鹏预计24Q3落地端到端智驾算法，步伐相对靠前。 实际路测体验层面：为真实判断不同车企智驾算法能力强弱，同时直观反映车企智驾能力纵向迭代速率差距，我们尝试搭建智驾道路实测评判框架：区分“启停+行驶”双环节，前者涵盖权限限制+启动+断点接管+结束四部分，后者包括城市覆盖面（开城情况）+道路覆盖面（第一类断点）+临时处理（第二类断点）三部分，逐步逼近不同玩家智驾能力边界。（PS：智驾算法能力与数据积累形成正循环，头部玩家迭代速度较快，因此能力比较需保持高频跟踪，本文只代表某时间截面能力比较） 车企维度：特斯拉整体表现优异，可以实现原地启动FSD、全路段无限制、多场景流畅处理、不强制接手扶方向盘以及自动停泊等功能，充分接近人类驾驶（处理反应速度稍有差距）。国内头部华为问界/小鹏等车企在原地启动/道路覆盖面/场景处理流畅度等方面均有差距；蔚来/智己/阿维塔等其余车企整体在启停/道路覆盖/场景处理能力等方面表现更弱。 场景维度：特斯拉全场景覆盖，华为/小鹏等国内头部OEM断点较多，除先验性质的道路覆盖面问题以外，我们区分不同难度级别场景下车企表现优秀的比例：困难场景下，特斯拉/华为问界/小鹏优秀率分别为90%+/接近40%/接近40%；简单场景下，特斯拉/华为问界/小鹏优秀率分别为接近90%/接近50%/约60%。（华为数字表现相比小鹏较弱主要系小鹏整体驾驶算法策略偏保守，缺少主动变道等提效行为，华为更激进）。 投资建议：汽车AI智能化转型大势所趋，算法为主干，看好头部算法玩家持续领先铸就高壁垒。 全行业加速智能化转型，产业趋势明确。下游OEM玩家+中游Tier供应商均加大对汽车智能化投入，大势所趋；智驾核心环节【软件+硬件+数据】均围绕下游OEM展开，数据催化算法提效进而驱动硬件迭代。以特斯拉为代表，应用算法向全栈端到端-世界模型持续迭代，功能落地兑现。 OEM整车厂商&核心芯片硬件厂商&智驾传感器厂商&独立算法商加速布局端到端算法开发，场景驱动-数据驱动-认知驱动持续进化；智驾算法产业发展进入深水区，高投入赋能【大算力+大数据】，方能走通L3有条件自动驾驶至L4完全自动驾驶之路。 看好智驾头部车企以及智能化增量零部件：1）华为系玩家【长安汽车+北汽蓝谷+赛力斯+江淮汽车】；2）头部新势力【小鹏汽车+理想汽车】；3）加速转型【比亚迪+吉利汽车+上汽集团+长城汽车+广汽集团】；4）智能化核心增量零部件：域控制器（德赛西威+经纬恒润+华阳集团+均胜电子等）+线控底盘（伯特利+耐世特+拓普集团等）。 风险提示： 智能驾驶相关技术迭代/产业政策出台低于预期。若智能驾驶相关技术迭代节奏低于预期，可能会对消费者对智驾的认知和接受度产生影响，政策出台节奏低于预期也可能影响节奏。 华为/小鹏等头部车企新车销量低于预期。头部车企智驾新车销量表现低于预期，可能拖累智驾 渗透率提升，对板块产生负面影响。 断点、接管分析 第一类断点 秀 率 分 析 场景出现率 数据来源：东吴证券研究所绘制 + 场景优秀率 + 4 车端瞬发性无法通过而强制退出导致的断点，例如： 避让车辆行人等复杂场景系统判断无法处 理 车企先验性无法通过而主动退出导致的断点，例如： 1）核心商圈、内环城区并未开通智能领航 2）特定场景例如环岛、U型掉头等未被包含先验预设场景 接管分析 优 = 世界第一梯队 国产第一梯队 国产其他车企智驾 功能 图：智驾体验整体框架与逻辑小结 特斯拉FSD 华为NCA 小鹏XNGP 理想NOA、蔚来NOP+、极越NOA、长城NOH 启用与启用断点 结束与结束断点 接管与重新激活 智 脱手检测接管的重新激活、 断点接管的重新激活 “最后100m”问题、 寻找停泊点自动泊入 使用限制、如何启用、 车速控制、模式切换 驾 启 高速高架快速路开城情况 特斯拉 华为 小鹏 停 特斯拉 宏观 开城情况 微观 断点情况 城市道路开城情况 全覆盖代表 智驾 行驶 华为 行驶中 第二类断点 数据来源：东吴证券研究所整理 5 截至2024.6.25，我们（包括与第三方博主合作）共线下实测14场智能化试驾，包括特斯拉1场 （与第三方博主合作），华为5场，小鹏4场，理想1场，蔚来1场，智己1场，极越1场。 表：智能化实测内容（截至2024.6.25） 智驾方案提供商 车企车型 实测地点 实测时间 实测智驾版本 测试功能 最新智驾版本 （截至2024.6.25） 特斯拉 特斯拉ModelY 美国纽约 2024.4.18夜晚 FSDV12.3.4 FSD完全自动驾驶 FSDV12.4.1 华为 赛力斯问界M9 中国上海 2024.4.5白天+夜晚 华为ADS2.0 城市NCA+高速NCA 华为ADS3.0（发布） 中国北京 2024.4.26白天+夜晚 中国重庆 2024.5.10白天 中国广州 2024.5.25白天 阿维塔12 中国上海 2024.5.19白天 小鹏 小鹏X9 中国上海 2024.4.14白天 XOS5.1.0 XNGP XOS5.2.0 （三季度公测） 中国北京 2024.4.27白天 中国广州 2024.5.25白天 小鹏G6 中国重庆 2024.4.28白天 理想 理想L9 中国上海 2024.5.12白天 OTA5.2 城市NOA+ 高速NOA OTA5.3 （Beta1） 蔚来 蔚来ES6 中国上海 2024.5.19白天 Banyan・榕2.6.0 全域NOP+ Banyan・榕2.6.0 智己 智己L6 中国上海 2024.6.2白天 IMOS3.0 城市NOA+ 高速NOA IMOS3.0 极越 极越01 中国上海 2024.6.2白天 V1.4.0 城市NOA+ 高速NOA V1.4.0 目录 一、算法：特斯拉引领，国内加速跟进 二、启停：特斯拉环节完整，华为等缺失三、行驶：主动式场景选择判别能力边界四、总结：特斯拉表现优异，国内靠后 五、投资建议与风险提示 一、算法框架：特斯拉引领，国内加速跟进 2020年为特斯拉“硬件为先，软件随后”策略的重要窗口，【大模型】是特斯拉引领本次变革的核心抓手。【HydraNet/FSD芯片+Transformer/Dojo】等6次硬件变化升级+3次软件架构的重大创新变革，均体现特斯拉第一性原理的经营思想。 图：特斯拉边缘端/云端软硬件历史迭代 2014.10 2016.10 2017.07 2019.04 2021.07 2022.04 2023Q2 2024Q1 边缘端 FSD历史重要阶段（软件） Autopilot1.0 Autopilot2.0 Autopilot3.0 FSDBetav9 FSDBeta v10.11 FSDBeta v11.3 FSDv12 硬件解决方案 名称 HW1.0 HW2.0 HW2.5 HW3.0 HW4.0 芯片 MobileyeQ3 英伟达drivePX2 英伟达drivePX2+ 自研FSD1.0 自研FSD2.0，算力五倍 传感器 1摄像头+1毫米波雷达+12超声波雷达 8摄像头+1毫米波雷达 （2.5升级）+12超声波雷达 8摄像头+1毫米波雷达+12超声波雷达 12摄像头+1毫米波雷达 软件解决方案 标注 人工标注 BEV+Transformer架构，数据驱动深度学习，使得自动标注落地 感知 外采Mobileye 黑盒 自研图像识别+多传感器后融合策略 自研芯片硬件，HydraNet驱动多头任务实现，进一步提效 BEV+Transformer上车，特征级融合落地，实现感知大模型，无图城市领航功能上车 占用网络上车，泛化能力增强，功能维度统一高速与城市领航辅助 感知+规控全域端到端落地，持续算法训练，追求具身智能 规控 自研rule-base rule为主，开发learning-base 备注 2015.04开启自研软件 2017.03自研算法，硬件升级但功能降级 2018年开发更好实现多传感器融合的策略 硬件储备完成 感知能力升级驱动无图化 泛化能力增强驱动传感器简化 硬件再次迭代，支持软件进一 步升级 北美开放，即将入华 云端 - 2021年8月官宣Dojo，利用海量的数据，做无监督的标注和仿真训练，更好驱动大模型；世界模型加速大模型仿真 智能驾驶软件算法架构历经两次框架变化： 1）2D+CNN小模型向Transformer大模型进化，智驾迭代由工程师驱动转为数据驱动：2020年特斯拉BEV上车，数据后融合变为特征级融合，提升数据利用效率和结果准确性，同时数据标注由人工转为模型自动，迭代提效；2022年占用网络落地，泛化能力进一步增强，实现感知维度端到端；2023年数据驱动算法持续迭代，规控环节端到端落地，rule-base比例降低，能力优化。 2）模块化端到端进化为全栈端到端，WorldModel逐步完善，数据驱动变为认知驱动，向L4迭代。特斯拉FSDv12起转向智驾环节全栈端到端，数据闭环后WorldModel逐步演化完善，基于历史数据去理解未来的范式进步为基于常识和规律自我学习进化的范式，实现无接管的L4智驾。 图：智驾软件算法路径变化以及各玩家阶段对应 底层感知逻辑 算法架构 对应智驾功能 对应FSD版本 行业玩家掌握程度 传统CV 2D+CNN L2 Autopilot阶段 2020年以前行业的主流方案 ViT BEV L3 FSDv9 当前国内主流OEM+Tier玩家主要竞争环节 占用网络 FSDv10~v11 DiT WorldModel L4 FSDv12 2024年特斯拉FSDv12首次采用 备注：1）FSDv11相比v10核心迭代在于learning-base神经网络基本主导规控环节，因此体验更流畅；2）国内车企对比以各家公开的产品功能落地和研究宣发为准，不代表车企自身的内部非公开研发规划；3）参考特斯拉，各玩家智驾等级迭代较快，需高频跟踪，当前水平划分不代表长期。 特斯拉FSD版本 算法架构 对应智驾功能 对应落地时间 国内车企当前水平对应阶段 FSDBetav9~v10 BEV+Transformer 城市领航落地 2021.07之后 小米 FSDBetav10.11 占用网络 城市领航快速铺开 2022.04 理想/蔚来/百度 FSDBetav11.3 感知端到端，规控环节rule-base比例降低 城市+高速+泊车等全场景贯通 2023Q2 华为/小鹏 FSDv12 世界模型下全栈端到端 全场景贯通且逐步迭代为零接管 2024Q1 24H2起华为/小鹏陆续迭代方向（规划阶段，尚未落地） 华为ADS智驾系统历经三次迭代：2021~2023年，BEV+GOD（类似于占用网络）支持感知端大模型化，实现感知维度端到端，在感知硬件逐步简化的同时支持无图模式城市NCA加速开放；2024年华为重磅迭代模块化端到端，覆盖感知及规控环节，全场景贯通。 图：华为ADS持续进化历史迭代 版本发布时间 架构 软件 感知方式 增强功能视觉传感器毫米波雷达 硬件 激光雷达云端算力 ADS1.0 2021.4模块化 BEV网络白名单目标+道