机器人行业专题：国内外人形机器人产品梳理及未来发展趋势探讨

投资逻辑 国外人形机器人产品梳理 （1）特斯拉：Optimus机器人采用电机驱动，全身40个执行器，22年发布后持续迭代更新。据马斯克预计，Optimus将于未来3-5年量产上市，并计划24年用于特斯拉工厂。（2）波士顿动力：人形机器人Atlas采用电液混合驱动，膝关节扭矩890Nm，运动表现机动灵活，具备翻越障碍物、后空翻等能力。同时Atlas拥有自主步伐规划算法+行为库 +模型预测控制等技术，感知、导航功能强大。（3）1X：旗下人形机器人EVE拥有环境感知交互功能，主要用于物流、零售和安保领域；人形机器人NEO尚在研发中，预计采用无齿轮设计理念，未来将用于物流、制造、操作机械以及清洁整理家务等场景。（4）Agility：旗下人形机器人Digit主要用于仓库货物搬运、物流配送。Agility在建机器人制造工厂，规划产能10000+台，预计23年底投产。Agility预计24年可交付第一批Digit，25年将全面上市。 国内人形机器人产品梳理 （1）优必选：18年推出大型机器人Walker成为中国首家实现人形机器人商业化的企业；21年发布WalkerX，是全球首个能够量产交付的人形机器人。小型机器人领域拥有悟空、AlphaEbot等，主要用于教育领域。（2）达闼：19年推出轮式机器人Ginger，主要应用于迎宾导览、商业促销、节目表演、养老陪护等领域。23年展出机器人小紫XR-4，拥有60+柔性关节，单腿峰值扭矩600Nm，运动性能较强。（3）傅利叶：GR-1搭载自研发FSA一体化执行器，集电机、驱动器、减速器及编码器于一体，最大关节模组峰值扭矩300NM。23年9月开启预售，计划未来1-2年量产交付。（4）智元：远征A1搭载PowerFlow关节电机，峰值扭矩超350NM，计划24年商业化落地，先应用于3C制造、汽车制造，并逐步走向家庭。（5）宇树：H1机器人搭载M107关节电机，膝关节峰值扭矩360Nm，是国内首台能跑的人形机器人。H1目前可预订采购，23Q4左右发货，商业化进展领先。（6）小米：机器人CyberOne全身21个自由度，髋关节电机峰值扭矩300Nm，可感知45种人类语义情绪，主打服务人本身。（7）科大讯飞：将认知大模型和运动智能相结合，推出具身智能人形机器人。机器人根据自然语言指令，可以自动拆解任务并执行相关操作，实现特定任务流闭环。（8）小鹏：PX5机器人拥有高负载机械臂和11自由度灵巧手，感知交互可以和汽车领域的XNGP、XOS技术打通，在感知能力方面实现核心技术复用。PX5未来将优先在小鹏的工厂和销售场景进行实地应用，通过迭代升级提升稳定可靠性。 （9）追觅科技：追觅通用人形机器人搭载自研的伺服电机，内含60+个零件，集成了电机、驱动器、减速器及双编码器；配备深度相机，可以完成室内三维环境的建模，结合先进步态控制算法+多种传感器，实现自主避障。 如何看人形机器人未来发展趋势？ 人形机器人未来驱动方案选择：“电机+减速器”是未来商业化推广首选方案。 人形机器人未来应用场景：先用于工厂，未来逐步走进家庭。 人形机器人厂商未来发展方向：电机扭矩提升成机器人创业公司重要竞争方向、感知能力复用是跨界车企首要任务、大模型技术是互联网企业布局人形机器人的突破口。 投资建议 我们认为人形机器人产业链核心部分是运动关节，综合考虑价值量和竞争壁垒，建议重点关注滚珠丝杠和减速机环节。减速机领域建议关注双环传动、绿的谐波；滚珠丝杠环节建议关注恒立液压、贝斯特。 风险提示 人形机器人发展不及预期，国产替代进展不及预期，行业竞争加剧。 内容目录 1.国外人形机器人产品梳理6 1.1特斯拉：Optimus人形机器人持续迭代，计划24年用于特斯拉工厂6 1.2波士顿动力：采用液压伺服驱动方式，Atlas机动性表现突出9 1.31XTechnologies：重视产品轻量化，NEO采用“无齿轮”设计理念12 1.4AgilityRobotics：Digit主打物流配送，建设机器人工厂助力量产加速14 2.国内人形机器人产品梳理15 2.1优必选：我国首家人形机器人商业化企业，教育智能机器人行业领军者15 2.2达闼机器人：拥有云端机器人系列产品，主打商业+生活服务21 2.3傅利叶智能：GR-1搭载一体化FSA执行器，23年9月预售、商业化进展领先22 2.4智元机器人：推出远征A1人形机器人，加速商业化应用落地24 2.5宇树科技：UnitreeH1——国内首台能跑的通用人形机器人，预计4Q23发货26 2.6小米：推出CyberOne人形机器人，产品侧重人类生活服务27 2.7科大讯飞：推出具身智能人形机器人，讯飞超脑2030计划加速28 2.8小鹏汽车：发布首款人形机器人PX5，高效拟人步态30 2.9追觅科技：扫地机器人技术复用，切入人形机器人领域31 3.如何看人形机器人未来发展趋势？32 4.投资建议33 5.风险提示34 图表目录 图表1：特斯拉Optimus发展节点6 图表2：Optimus原型机在搬运货物6 图表3：Optimus基本参数6 图表4：Optimus身体具有28个自由度7 图表5：Optimus采用6类执行器7 图表6：Optimus灵巧手采用五指多关节设计7 图表7：Optimus灵巧手具有11个自由度7 图表8：Optimus躯干内部搭载2.3kWh的电池组7 图表9：Optimus实现静坐能耗100w，慢走能耗500w7 图表10：Optimus视觉导航技术8 图表11：Optimus基于环境感知规划行走路线8 图表12：特斯拉在23年股东大会最新Optimus机器人8 图表13：Optimus机器人力度控制更加精确灵敏8 图表14：Optimus机器人感知能力提升8 图表15：Optimus可根据动作范例进行端到端动作操控8 图表16：Optimus能够仅依靠视觉分类物体9 图表17：Optimus可以实现单腿站立9 图表18：Atlas人形机器人外观9 图表19：Atlas人形机器人可以完成跃平衡木、过斜坡、后空翻等高难度动作10 图表20：Atlas人形机器人在工厂给人类充当助手10 图表21：液压驱动方式演示11 图表22：Atlas液压驱动装置11 图表23：Atlas采用3D打印将液压管和阀件内置11 图表24：Atlas人形机器人3D打印的零部件11 图表25：深度相机拍摄的Atlas机器人的点云旋转视图11 图表26：Atlas机器人通过视觉感知来规划行为11 图表27：离线轨迹优化帮助Atlas完成翻平衡木等行为12 图表28：Atlas感知和规划的路径12 图表29：EVE和NEO机器人对比12 图表30：EVE是一款专为工作环境设计的轮式机器人13 图表31：EVE机器人身高186厘米，体重86公斤13 图表32：EVE融入物流工作流程13 图表33：EVE机器人巡检视角13 图表34：NEO人形机器人外观13 图表35：EVE人形机器人身高167厘米，体重30公斤13 图表36：NEO采用“无齿轮”设计理念14 图表37：NEO进行清洁工作14 图表38：Digit的更新改造史14 图表39：Digit机器人外观15 图表40：Digit主要应用场景15 图表41：Digit帮助亚马逊员工拾取和移动空手提箱15 图表42：Agility机器人制造工厂15 图表43：优必选机器人产品种类丰富16 图表44：优必选成立以来已成功开发多款人形机器人产品16 图表45：20年以来，优必选研发费用率保持在40%以上16 图表46：优必选科技自主研发关键核心技术16 图表47：优必选大扭矩伺服驱动器17 图表48：优必选中小扭矩伺服驱动器17 图表49：优必选的步态规划和控制算法技术助力机器人实现稳定行走17 图表50：优必选机器人拥有稳定的控制能力18 图表51：优必选机器人拥有较强的动态平衡能力18 图表52：优必选服务机器人可以实现与人类的安全交互18 图表53：16-21年，优必选Walker人形机器人历经4次迭代19 图表54：优悠具备人机交互功能，可进行导览讲解19 图表55：优悠具备41个伺服关节，可完成书画任务19 图表56：优必选教育机器人产品提供人工智能教育课程，以及相关软件及配套服务19 图表57：悟空机器人高24.5cm，为便携式机器人20 图表58：悟空机器人拥有图形化编程能力20 图表59：优必选AlphaEbot机器人外观20 图表60：优必选AlphaEbot搭载16个伺服电机20 图表61：优必选人形Yanshee偃师机器人外观21 图表62：Yanshee机器人支持多种AI应用的设计学习21 图表63：人形机器人Ginger1外观21 图表64：Ginger1可用于养老陪护、迎宾导览等领域21 图表65：人形机器人Ginger2外观22 图表66：Ginger2搭载智能柔性关节2.0技术22 图表67：23年8月达闼在世界机器人大会上展出人形机器人新品小紫XR-422 图表68：傅利叶智能发展历程22 图表69：傅利叶智能GR-1全身44个自由度23 图表70：傅利叶智能GR-1采用直腿行走方案23 图表71：傅利叶智能GR-1拥有较强的运动能力23 图表72：傅利叶智能GR-1全栈底层硬件自研24 图表73：傅利叶智能GR-1采用自研的FSA执行器24 图表74：23年8月，智元发布远征A1人形机器人24 图表75：A1全身49个自由度，搭载谐波一体关节、行星伺服、空心杯电机等执行器24 图表76：智元PowerFlow关节电机使用准直驱关节方案25 图表77：远征A1灵巧手拥有12个主动+5个被动自由度25 图表78：远征A1的语言任务模型WorkGPT实现了更强的语义多级推理能力25 图表79：远征A1具身智脑EI-Brain架构图25 图表80：远征A1计划24年商业落地，未来将应用于工业智造、家庭服务领域26 图表81：宇树科技发展历程26 图表82：宇树H1搭载大扭矩高功率M107关节电机27 图表83：宇树H1是国内第一台能跑的人形机器人27 图表84：宇树H1具备较强的抗冲击能力27 图表85：宇树H1可实现自主避障和定位导航27 图表86：小米人形机器人CyberOne全身21个自由度，行走速度达3.6km/h28 图表87：小米人形机器人CyberOne视觉敏锐，可以三维重建真实世界28 图表88：科大讯飞“讯飞超脑2030”计划内容29 图表89：科大讯飞以人形机器人为牵引，推进“视觉-语言-动作”多模态具身大模型29 图表90：科大讯飞人形机器人可实现运动智能和具身智能29 图表91：小鹏发布首款人形机器人PX530 图表92：PX5（工程版）能够轻松适应复杂地形30 图表93：PX5具有较强的精细抓取能力30 图表94：小鹏人形机器人计划未来将优先在小鹏工厂和销售场景实地应用30 图表95：追觅科技机器人研发历程31 图表96：追觅科技拥有伺服电机制造能力31 图表97：追觅科技在扫地机器人领域拥有算法技术积累31 图表98：追觅科技机器人家族展览32 图表99：追觅科技人形机器人可以实现咖啡拉花32 图表100：国内外主要人形机器人参数及市场推广计划对比33 图表101：国内外主要人形机器人未来应用场景规划33 图表102：重点公司估值33 1.国外人形机器人产品梳理 1.1特斯拉：Optimus人形机器人持续迭代，计划24年用于特斯拉工厂 全球电动汽车领军企业，人形机器人持续迭代更新。特斯拉成立于03年，为全球电动汽车领域领军企业。21年8月，特斯拉CEO马斯克于首届AIDAY展示人形机器人概念机TeslaBot。22年2月，特斯拉在提出概念仅6个月后成功推出人形机器人原型机，并作为开发平台进行深度研发。22年9月，特斯拉在第二届AIDAY发布新版本的Optimus人形机器人，可以实现直立行走、搬运、洒水等复杂动作。据马斯克预计，Optimus将于3- 5年内