机器人行业深度研究：机器人灵巧手的发展历程及未来发展方向探讨

本篇报告聚焦机器人灵巧手，主要探讨灵巧手的演变历程、分类方式以及未来有可能的发展方向。灵巧手是指数不少于3，自由度不低于9的末端执行器。从技术角度看，自20世纪70年代以来，多指灵巧手的研究经历了三个阶段：20世纪70年代-2010年，受益嵌入式硬件的发展，灵巧手具备更高的系统集成度和更加丰富的感知能力；2010年至今，通过欠驱动等结构设计来简化系统、提高鲁棒性是近十年灵巧手设计的重要方向。根据驱动器位置分为驱动器内置、外置和混合置灵巧手，内置微型驱动器有望成发展方向。根据驱动器类型分为电机驱动、气压驱动、液压驱动和形状记忆合金驱动，电机驱动是主流。根据传动方式分为腱传动、连杆传动、齿轮/蜗轮蜗杆传动。未来灵巧手的发展方向包括内置微型驱动器、多感知能力融合和多自由度。建议重点关注空心杯电机领域的鸣志电器、拓邦股份、江苏雷利；传感器领域的柯力传感、汉威科技；减速器领域的绿的谐波、双环传动；滚珠丝杠领域的秦川机床、恒立液压。

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