智能网联汽车自动驾驶地图路侧传感器数据交换格式标准解读2023

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智能网联汽车自动驾驶地图路侧传感器数据交换格式标准解读

标准编制背景与需求

• 背景：随着我国智慧交通基础设施建设的推进，路侧传感器作为关键的数据来源，为自动驾驶系统提供了丰富的信息，包括静态地图要素、动态事件数据等。
• 需求：自动驾驶系统对地图的精度和实时性有极高要求，而路侧传感器数据的高效交换格式成为关键。

标准核心内容

1. 术语定义：

   • 路侧传感器：指设置于路侧，具备感知功能的传感器或传感器集合，包括激光雷达、摄像头、气象传感器等。
   • 路侧单元：实现V2X通讯的硬件设备，支持V2X应用。
   • 智能路侧设备：集成通信模组、传感器和计算单元，实现环境感知和协同决策功能的设备。

2. 数据交换格式：

   • 路侧传感器基础参数信息数据：包含设备ID、坐标、姿态、传感器配置等信息。
   • 路侧传感器原始数据：原始采集数据，如激光雷达点云、毫米波雷达数据、摄像头视频流等。
   • 路侧传感器采集的静态地图要素数据：包括道路交通标志、线状交通标线、路面状交通标线等静态地图要素数据。
   • 路侧传感器采集的动态信息数据：包含动态事件数据，如占路施工、交通事故、天气信息等。

3. 标准与其他标准的关系：

   • 与高精度静态地图标准、地图更新机制相配套，形成完整的标准体系。
   • 引用《智能网联汽车自动驾驶地图动态信息数据交换格式》等已有标准，形成协同效应。

4. 数据结构与格式：

   • MsgFrame_RoadsideData：路侧传感器数据交换格式入口，包含四类子数据交换格式。
   • Msg_Roadsidelnfo、MsgSensorRawData、Msg_AcquisitionElement、Msg_Dynamiclnfo：分别对应路侧传感器基础参数信息数据、原始数据、静态地图要素数据、动态信息数据。

总结

《智能网联汽车自动驾驶地图路侧传感器数据交换格式》标准旨在为自动驾驶地图构建提供标准化的数据交换方式，以适应路侧传感器数据的高速、高效传输需求。该标准覆盖了从基础参数到原始数据、静态地图要素再到动态信息的全面数据交换需求，通过与现有标准的协调统一，推动了自动驾驶地图服务的规范化、专业化发展。标准的实施将显著提升自动驾驶系统的地图更新效率和数据处理能力，加速智能交通领域的技术创新和应用落地。