中国智能网联汽车技术规程（C-ICAP）高快路自动驾驶系统测评规则（征求意见稿）

中国智能网联汽车技术规程 （C-ICAP） 高快路自动驾驶系统测评规则 （征求意见稿） 2023年10月 前言 本测评规则包含真实道路表现和可实现功能两部分，自动驾驶最终成绩由上述两部分加权得到，计算公式如下： P=K*（P1*20%+P2*80%） 其中，P1为真实道路表现得分，由4.1.4计算得出； P2为可实现功能得分，由5.1.3计算得出； K为速度系数，若自动驾驶系统允许最高车速≥60km/h，K=1；若自动驾驶系统允许最高车速≥40km/h，K=0.9；若自动驾驶系统允许最高车速＜40km/h，K=0.8； 真实道路表现使用开放道路测试方法； 可实现功能使用封闭道路测试方法和文件审核方法。 目录 1.范围1 2.规范性引用文件1 3.术语定义1 4.真实道路表现2 4.1.评价方法2 4.1.1.总体要求2 4.1.2.指标体系2 4.1.3.权重分配3 4.1.4.算分方法4 4.2.测试方法6 4.2.1.试验条件6 4.2.2.试验程序7 4.3.试验项目8 4.3.1.测试路线8 4.3.2.测试方法9 5.可实现功能10 5.1.评价方法10 5.1.1.指标体系10 5.1.2.权重分配10 5.1.3.算分方法14 5.2.测试方法20 5.2.1.试验条件20 5.2.2.试验设备要求20 5.2.3.试验程序22 5.3.试验项目24 5.3.1.基础场景24 5.3.2.复杂场景34 1.范围 本测试技术规程适用于装备自动驾驶系统的M1类车辆。 自动驾驶系统：ADS实现自动驾驶功能的硬件和软件所共同组成的系统。注：“自动驾驶系统”为GB/T40429-2021规定的3级及以上驾驶自动化系统。 2.规范性引用文件 下列文件中的条款通过本规范的引用而构成本规范的条款。凡是注日期的引用文件，其随后所有的修改单（不包括勘误的内容）或修订版均不适用于本规范。凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本规范。 ECER157《UniformprovisionsconcerningtheapprovalofvehicleswithregardtoAutomatedLaneKeepingSystems》 GB5768.3《道路交通标志和标线第3部分：道路交通标线》 GB/T41798-2022《智能网联汽车自动驾驶功能场地试验方法及要求》 3.术语定义 试验车辆VehicleUnderTest，VUT 可同时对横向运动和纵向运动进行持续控制并将依照本试验规程进行测试的车辆。目标车辆VehicleTarget，VT 本测试评价规程中所指定使用的目标，包括乘用车、成年假人、自行车或踏板式摩托车等目标物。 碰撞时间TimeToCollision，TTC 保持当前时刻的运动状态，试验车辆与目标物发生碰撞所需的时间。交汇点IntersectionPoint，IP 同一次试验下，试验车辆与前车，路径重合部分。对于两车路径均在同车道情况（如前车缓行等场景），交汇点为路径内重合部分的任意点；对于两车起始路径在不同车道情况（如前车切入等场景），交互点为路径轨迹交叉后重合部分的任意点。 时间差TimeDifference，TD 同一次试验下，时间轴同步后，试验车辆与前车到达任意交汇点处时时间之差。最小风险策略MinimumRiskManeuver，MRM 在系统发出接管请求后，驾驶员长时间不接管，系统为降低风险而进行的控制策略。此状态下，系统应至少保持对车辆的横向控制。 4.真实道路表现 4.1.评价方法 4.1.1.总体要求 4.1.1.1.自动驾驶激活失效 全程监控车辆自动驾驶状态，除发生发动机自动启停情况外，车辆点火(上电)后试验车辆应满足以下要求之一: a)自动驾驶功能处于未激活状态; b)符合其自动驾驶功能说明材料的条件下，自动驾驶功能处于就绪状态。 试验车辆应具备激活自动驾驶功能的专用操纵方式，当试验入员通过专用操纵方式激活自动驾驶功能时，试验车辆应满足以下要求: c)当自动驾驶功能处于就绪状态时，自动驾驶功能被激活; d)当自动驾驶功能处于未就绪状态时，自动驾驶功能不被激活。 e)自动驾驶系统不能降级。 如不满足上述要求，则判断不通过。整体0分。 4.1.1.2.自动驾驶状态提示 试验车辆在发出自动驾驶功能状态提示时，应符合以下要求： a）自动驾驶功能处于就绪状态时，发出光学提示信号，该信号目视可见；b）自动驾驶功能处于激活状态时，发出光学提示信号，该信号目视可见；c）自动驾驶功能由未激活状态转换为激活状态时，发出明显的提示信号；d）自动驾驶功能由激活状态转换为未激活状态时，发出明显的提示信号；e）自动驾驶功能处于激活状态时发生失效，发出明显的提示信号； f）发出介入请求信号时，发出明显的提示信号，该提示信号明显区分于其他提示信号；g）执行最小风险策略时，发出明显的提示信号，该提示信号明显区分于其他提示信号。如不满足上述要求，则判断即不通过。整体0分。 4.1.2.指标体系 真实道路表现下设指标如表1所示。 表1真实道路表现指标体系 真实道路表现 一级指标 二级指标 安全保障 主路超限速频次 碰轧实线频次 长时间骑线行驶频次 驾乘体验 纵向加速度过大频次横向加速度过大频次 本车道内画龙频次 误作用急刹频次 系统激活 功能激活时长占比 4.1.3.权重分配 4.1.3.1.真实道路表现指标权重分配 4.1.3.1.1.一级指标权重分配 真实道路表现下设3个一级指标：安全保障、驾乘体验、系统激活。 各一级指标权重如表2所示。 表2真实道路表现所包含的一级指标权重 序号 一级指标 权重 1 安全保障 60% 2 驾乘体验 20% 3 系统激活 20% 4.1.3.1.2.二级指标权重分配 4.1.3.1.2.1.安全保障二级指标权重分配 安全保障下设3个二级指标：主路超限速次数、碰轧实线次数、长时间骑线行驶次数。 各二级指标权重如表3所示。 表3安全保障所包含的二级指标权重 一级指标 序号 二级指标 权重 安全保障 1 主路超限速频次 35% 2 碰轧实线频次 35% 3 长时间骑线行驶频次 30% 4.1.3.1.2.2.驾乘体验二级指标权重分配 驾乘体验下设4个二级指标：纵向加速度过大次数、横向加速度过大次数、本车道内画龙次数和误作用急刹次数。 各二级指标权重如表4所示。 表4驾乘体验所包含的二级指标权重 一级指标 序号 二级指标 权重 驾乘体验 1 纵向加速度过大频次 25% 2 横向加速度过大频次 25% 3 本车道内画龙频次 25% 4 误作用急刹频次 25% 4.1.3.1.2.3.系统激活二级指标权重分配 系统激活下设1个二级指标：功能激活时长占比和变道成功率。 各二级指标权重如表5所示。 表5系统激活所包含的二级指标权重 一级指标 序号 二级指标 权重 系统激活 1 功能激活时长占比 100% 4.1.4.算分方法 真实道路表现总得分根据一级指标得分及权重计算得出，保留小数点后两位，计算方法如式1所示。 3 S=∑Si×bi i=1 (1) 式中，S为可实现功能的总得分，i为一级指标序号。Si和bi分别为序号为i的一级指标得分及权重。 4.1.4.1.一级指标得分计算方法 一级指标得分根据二级指标得分及权重计算得出，保留小数点后两位，计算方法如式2 所示。 ni Si=∑Sij×bij j=1 (2) 式中，Si为第i个一级指标得分，i为一级指标序号，j为二级指标序号，ni为对应第i 个一级指标对应的二级指标数量。Sij、bij分别为二级指标的得分和对应二级指标的权重。其中，系统激活指标内，变道成功率为加分项，若加分后总分超过100分则记100分。 4.1.4.2.二级指标得分计算方法 4.1.4.2.1.主路超限速频次 记录试验车辆在开放道路测试路径内主路中，全程测试中超速次数。根据试验车内惯导设备记录的GPS速度，每超过法律、法规规定或限速牌限制速度，记为一次主路超速。 试验车辆全程测试中，主路超速次数为0，则本指标得100分；主路超速次数为n(n>0)， 得分按照公式计算：得分=100-5*n，最低分为0分。 4.1.4.2.2.碰轧实线频次 记录试验车辆在开放道路测试路径内，全程测试中前后车轮碰轧车道实线次数。根据试验车四轮位置处摄像头记录的视频图像，试验车辆车轮外沿，每越过一次相邻车道线（实线）外侧，记为一次碰轧实线。 试验车辆全程测试中，碰轧实线次数为0，则本指标得100分；碰轧实线次数为n(n>0)，得分按照公式计算：得分=100-2*n，最低分为0分。 4.1.4.2.3.长时间骑线频次 记录试验车辆在开放道路测试路径内，全程测试中车辆长时间骑线次数。根据试验车四轮位置处摄像头记录的视频图像，试验车辆任意一侧的车轮外沿，每越过相邻车道线外侧，并保持车道线位于两侧车轮间超过10s后，记为一次长时间骑线。 试验车辆全程测试中，长时间骑线次数为0，则本指标得100分；长时间骑线次数为n(n>0)，得分按照公式计算：得分=100-2*n，最低分为0分。 4.1.4.2.4.本车道内画龙频次 记录试验车辆在开放道路测试路径内，全程测试中车辆本车道内画龙次数。根据试验车内惯导设备记录的车辆运动信息，试验车辆每在10s内，进行2次横向偏移距离超过0.2m动作，记为一次本车道内画龙。 试验车辆全程测试中，本车道内画龙次数为0，则本指标得100分；本车道内画龙次数为n(n>0)，得分按照公式计算：得分=100-2*n，最低分为0分。 4.1.4.2.5.横向加速度过大频次 记录试验车辆在开放道路测试路径内，全程测试中车辆横向加速度过大次数。试验车内惯导设备记录的车辆运动信息，试验车辆横向加速度每超过一次2m/s2，记为一次横向加速度过大。 试验车辆全程测试中，横向加速度过大次数为0，则本指标得100分；横向加速度过大次数为n(n>0)，得分按照公式计算：得分=100-5*n，最低分为0分。 4.1.4.2.6.纵向加速度过大频次 记录试验车辆在开放道路测试路径内，全程测试中车辆纵向加速度过大次数。试验车内惯导设备记录的车辆运动信息，试验车辆纵向加速度（绝对值）每超过一次2m/s2，记为一次纵向加速度较大；每超过一次4m/s2，记为一次纵向加速度过大。 试验车辆全程测试中，纵向加速度较大次数为0，则本指标得100分；纵向加速度较大次数为n(n>0)，纵向加速度过大次数为m(m>0)，得分按照公式计算：得分=100-2*n-5*m，最低分为0分。 4.1.4.2.7.误作用急刹频次 记录试验车辆在开放道路测试路径内，全程测试中车辆误作用急刹次数。结合试验车前 向摄像头记录的视频图像以及车辆内惯导设备记录的运动信息，在本车道前方无临时限速、无不可通过障碍物情况下，试验车辆每进行一次纵向加速度（绝对值）超过2m/s2的减速，记为一次误作用急刹。 试验车辆全程测试中，误作用急刹次数为0，则本指标得100分；误作用急刹次数为n(n>0)，得分按照公式计算：得分=100-2*n，最低分为0分。 4.1.4.2.8.功能激活时长占比 记录试验车辆在开放道路测试路径内，全程测试中车辆功能开启时长。 功能激活时长占比得分按照公式计算：得分=（功能激活时长/测试总时长）*100%。 4.2.测试方法 4.2.1.试验条件 4.2.1.1.试验天气条件 公共道路试验在保证安全的前提下，根据试验计划进行，天气条件允许、无极端特殊天气不暂停试验。 4.2.1.2.设备要求 a)公共道路试验过程中至少记录以下数据： ——试验车辆的控制模式，例如手动控制模式、自动驾驶系统控制模式等； ——试验车辆周边的交通状态视频信息； ——试验安全员及人机交互状态（试验人员面部、仪表盘、方向盘、中控屏、踏板等）的视频及语