人形机器人行业发展情况
- 工业机器人出货量整体处于上升趋势：2010-2024年全球工业机器人装机量从12.1万台增长至54.2万台，中国是全球增长核心引擎，2024年装机量占全球54.2%，2010年仅占12.4%。中国增速显著快于全球，源于政策驱动和产业升级。
- 人形机器人运用场景有望突破：2025年全球人形机器人出货量约1.7万台，市场规模28.8亿元，主要应用于仓储物流、工业装配、教育消费等场景。中国是全球人形机器人产业第一大国，2025年出货量约1.44万台，占全球84.7%，市场规模15.5亿元。宇树科技出货量居全球第一，达5500台。
人形机器人产业链拆分
- 人形机器人价值量拆分：执行器系统占比最高（48.8%），包括线性执行器（28.9%）和旋转执行器（19.9%）；传感器系统占比16.8%，其中六维力矩传感器独占11.2%；灵巧手占比14%，核心部件为空心杯电机（6.7%）；软件算法占比9.3%，内外骨骼结构占比7.0%，动力系统占比1.4%。
人形机器人核心零部件
- 丝杠：滚动丝杠应用广泛，分为滚珠丝杠和行星滚柱丝杠。2024年中国滚柱丝杠市场规模约13亿元，同比增长19.26%，人形机器人需求推动市场规模扩大。
- 减速器：精密减速器是旋转关节核心零部件，分为精密行星减速器、RV减速器和谐波减速器。RV减速器应用广泛，谐波减速器多用于协作机器人及人形机器人，精密行星减速器在多领域应用为主流。2021-2024年中国工业机器人减速器需求量年均复合增长率为13.63%。
- 电机：伺服电机是运动控制系统的核心执行元件，2024年市场规模约223亿元，同比增长14.4%。中国伺服电机市场国产份额已超50%。无框力矩电机因其高度集成化优势，是人形机器人动力系统的核心底座。第四代永磁材料钐铁氮助力谐波磁场电机应用。
- 轴向磁通电机：相比径向磁通电机，轴向磁通电机具有更高的转矩与功率密度、结构紧凑、轻量化潜力等优势。
- 传感器：传感器是人形机器人的“感官”，2025年中国工业传感器市场规模约109亿元，同比增长1.9%。力矩传感器作为感知层关键部件，负责将力的量值转换为电信号。IMU（惯性测量单元）是人形机器人的“小脑”，通过捕捉角速度及加速度等数据，解算机体的实时位姿与运动轨迹，为姿态稳定、动态路径规划与避障提供关键支撑。我国MEMS惯性传感器市场被国际巨头瓜分，国内厂商竞争力仍待提升。
投资建议
- 关注核心零部件：执行部分（减速器、丝杠、电机），建议关注绿的谐波、斯菱智驱、双环传动、北特科技、恒立液压、浙江荣泰、五洲新春、恒帅股份等；结构件（灵巧手和身体部分），建议关注长盈精密、恒勃股份等；感知控制部分（IMU、力传感器、电子皮肤），建议关注安培龙、奥比中光、芯动联科、华依科技、日盈电子、汉威科技、博杰股份等。
- 关注北美大客户Tier1和一级供应商的变化。
风险提示
- 政策监管风险
- 行业竞争加剧
- 机器人行业景气度不及预期
- 下游拓展不及预期风险
