人形机器人灵巧手专题：从“做出来”到“卖出去”Ⅱ

灵巧手是人形机器人重要的末端执行器，旨在拓展人类能力边界，其结构基于仿生人手，具备模拟人手参与真实世界的感知、操作、情感交互功能。灵巧手相比传统夹爪泛化能力更强，可实现多任务迁移和使用工具；相比机器人下肢，能实现交互感知、精细操作，价值量占比更高。

灵巧手技术路线可划分为仿人和特化两大路线。仿人路线是目前的主流路线，追求结构、运动方式和感知能力与人手相似，自由度接近人手，采用腱绳传动模拟人手肌腱收缩，配备丰富触觉传感器，并呈现出向柔性电子皮肤发展的趋势；特化路线聚焦“高适应性”，面向特定需求场景，以创新结构为设计核心，突破传统灵巧手局限，典型案例包括中国科大团队研发的章鱼触手形方案、加州大学团队研发的卷尺形方案等。

长期看消费场景需求广阔，短期灵巧手在特殊场景及工业场景率先落地。不同场景对灵巧手设计有针对性要求。消费场景下，灵巧手是智能化的关键，要求高灵活性与强交互性，采用空心杯电机+腱绳传动+柔性电子皮肤方案；特殊场景下，灵巧手需增强感知、特化防护；工业场景下，灵巧手降本增效需求迫切，可能转向有齿槽无刷电机+连杆传动方案。特殊场景机器代人需求迫切，有望率先落地；工业场景空间广阔，降本增效加速灵巧手渗透。

行业相关标的梳理：关注灵巧手整机、驱动电机（空心杯电机）、丝杠（滚珠丝杠、行星滚柱丝杠）、减速器（谐波减速器、行星减速器）、传感器（六维力/力矩传感器、触觉传感器）、PEEK材料。

风险提示：人形机器人产业推进进度不及预期、相关标的业务进展不及预期、相关标的业绩不及预期、研报使用的信息存在更新不及时风险。