人形机器人“小脑”是运动控制的核心,由软硬件构成,负责机器人的运动控制和平衡调节。其控制技术包括模型控制、强化学习和模仿学习。目前,人形机器人“小脑”在垂直场景有望率先成熟,小模型因其性价比凸显而成为主流。在To B场景下,开发统一的底层大模型难度大,而上肢的底层运控算法开发难度高,数据采集也存在挑战。人形机器人运控产业链包括本体企业、应用企业、传统工控企业、第三方“小脑”企业和动捕企业,其中本体企业是产业链核心,软硬件结合构筑核心壁垒。随着人形机器人量产时代的来临,寻找应用场景成为关键,二次开发的厂商具备绑定细分领域客户、对特定工况有独特理解和拥有特定应用场景数据等优势。