人形机器人核心执行末端行业报告：灵巧手

灵巧手是人形机器人的核心执行末端，其发展对人形机器人的落地至关重要。灵巧手需要具备高灵巧性、强适应性和高智能化的特征，以完成抓、握、捏、拧、旋转等动作，满足多元化的场景需求。目前，灵巧手在机器人研发工程和整机成本中占据重要份额，其成本占人形机器人整体成本的14%-18%。

灵巧手的关键组成部分包括驱动系统、传动系统、感知系统和控制系统。为了使灵巧手更契合落地场景和量产需求，其关键组成部分持续优化：

• 驱动系统：自由度提升，电机需求增加；考虑性价比因素，除了空心杯电机外，无刷有槽电机应用有望提升。
• 传动系统：关注微型丝杠&腱绳复合传动方式应用提升带来的精密传动零部件需求提升。
• 感知/控制系统：随着灵巧手的功能性提升，触觉传感器作为感知环境的关键零部件，其需求将增加。

灵巧手产品技术方案多元，主要相似点在于自由度呈提升趋势、驱动方式以电机为主、感知技术呈现多维度/多模态的发展趋势；主要不同点在于传动方式的选择，连杆、腱绳、齿轮、丝杆都有应用。

国内多家厂商推出灵巧手产品，技术方案多元。国内灵巧手产品技术方案多元。国内多家企业包括因时、帕西尼、灵巧智能、星动纪元、兆威机电、雷赛智能、宇树科技均发布了灵巧手，产品方案多元，其中，主要相似点在于自由度呈提升趋势、驱动方式以电机为主、感知技术呈现多维度/多模态的发展趋势；主要不同点在于传动方式的选择，连杆、腱绳、齿轮、丝杆都有应用。

随着灵巧手的功能性提升，触觉传感器作为感知环境的关键零部件，其需求将增加。目前市场上灵巧手感知系统呈现“触觉+”的多模态发展趋势，例如帕西尼DexH13搭载了1140颗专业级ITPU多维触觉传感器，同时还集成了800万高清AI手眼相机；智元SkillHand引入基于MEMS原理的触觉感知和视触觉感知技术。电子皮肤可通过高密度传感器、柔性材料与多模态感知能力的有机结合，赋予灵巧手近似人类皮肤的感知与交互能力。

我们认为，灵巧手是人形机器人的落地关键，后续的更新迭代仍具备较高的技术难度，具备灵巧手本体设计、生产能力的厂商有望在产业链中具备较大的话语权，盈利能力或处于领先水平。此外，为了提升灵巧手的功能性，关键零部件例如丝杠、减速器、电机、腱绳、触觉传感器等的应用需求也将增加，持续看好产业布局领先的技术优势企业。

受益标的：

• 丝杠：浙江荣泰、恒立液压、震裕科技、五洲新春、贝斯特等；
• 本体&电机：雷赛智能、伟创电气、兆威机电、捷昌驱动、鸣志电器、江苏雷利等；
• 减速器：绿的谐波、豪能股份、科达利等；
• 腱绳：大业股份、南山智尚等；
• 触觉传感器：汉威科技、日盈电子等。

风险提示：人形机器人量产不及预期、市场竞争加剧、政策变化风险、AI技术发展不及预期等。