人形机器人系列报告五：灵巧手：核心终端，机器人融入物理世界的接口
灵巧手：核心终端机器人融入物理世界的接口 glmszqdatemark2026年03月13日 推荐 维持评级 引言：灵巧手人机器人实现精细化操作的核心执行终端。本篇为《人形机器人系列报告五》，详细分析灵巧手的技术演进脉络及核心技术路线（自由度设计、驱动系统、传动方式、感知技术）。基于“电机-传动-感知”三大核心环节的供应链图谱，量化分析千亿级市场空间与国产替代路径。我们认为，当前随人形机器人产业化加快落地，看好灵巧手产业链长期增量空间。 国际龙头引领+国产新锐追赶特斯拉引领发展。灵巧手起步于20世纪70年代，1974年日本Okada灵巧手开启先河；20世纪80年代美、日推动技术集成化；21世纪中国高校实现突破。近五年行业加速发展，特斯拉于2022年推出Optimus系列灵巧手，设计更加集成，后持续迭代并逐渐成为人形机器人行业标杆；国内如宇树科技、灵巧智能等也相继推出自己的灵巧手产品。当前灵巧手正向高自由度、触觉传感、绳驱传动方向持续进化。 分析师崔琰执业证书：S0590525110023邮箱：cuiyan@glms.com.cn分析师白如 执业证书：S0590525110025邮箱：bairu@glms.com.cn 灵巧手技术多元技术路线逐渐收敛。灵巧手的未来将以欠驱动架构为核心自由度设计，结合高效电机驱动（直流无刷与空心杯电机为主导），并采用绳驱与连杆融合的传动方案，辅以力传感器、与触觉传感器提升感知能力。形成兼顾灵活性、响应速度与可靠性的技术体系——这一路径通过特斯拉Optimus、ShadowHand等先进灵巧手验证其可行性，将推动人形机器人实现更自然的精细操作与广泛场景适配。 千亿级别市场空间核心零部件企业布局加深。2026Q1预计特斯拉Optimus三代发布，我们预计2026年全年出货量有望持续提升，马斯克预计未来4-5年有望实现百万台级别量产，达到千亿元级别以上的市场规模，其中灵巧手是人形机器人上重要的末端执行器。当前国内上市公司在灵巧手核心零部件布局加深，主要集中在电机、腱绳、丝杠、传感器、覆盖件领域。 投资建议：1、参与者维度：灵巧手起源于20世纪70年代，近5年来行业进展加快，行业参与者主要包括研究机构（行业早期、以大学为主）和企业（行业规模化进行临近下、参与者增加），看好特斯拉及引领行业发展，国内宇树科技、智元、星动纪元等人形机器人本体厂及灵心巧手、灵巧智能等灵巧手企业虽起步较晚，但未来在规模化进程中或将扮演重要角色。 相关研究 1．汽车和汽车零部件行业周报20260301：静待板块需求好转北美缺电链迎来高增-2026/03/012．摩托车行业系列点评二十五：中大排增长稳健出口表现亮眼-2026/02/273．商用车行业2026年度投资策略：“以旧换新”政策延续2026置换+出口需求主导-2026/02/234．汽车和汽车零部件行业周报20260222：人形机器人春晚破圈国产链+T链齐飞-2026/02/235．汽车和汽车零部件行业周报20260208：地补出台+需求见底建议关注汽车板块-2026/02/08 2、产品维度：综合价值量、国产化率及市场规模三维度，建议重点1）电机：灵巧手的“动力心脏”，为灵巧手提供直接驱动；2）丝杠，技术壁垒高且国产替代空间大；3）腱绳：技术壁垒高且应用场景广泛；4）传感器，柔性化趋势下的技术升级方向。当前细分赛道普遍呈现价值量大、高成长性特征，具备产业链卡位优势的企业有望率先受益于人形机器人产业化放量。 建议关注：汽车零部件公司具有强客户卡位优势、强批量化生产能力，且主业产品与机器人具有高度相通性；主机厂纷纷入局人形机器人赛道，机器人供应链与车端将有较高重合度。推荐汽配机器人布局灵巧手的公司【拓普集团、均胜电子、德昌电机控股、恒帅股份、福达股份、凌云股份、嵘泰股份】，建议关注【浙江荣泰、福莱新材、岱美股份、日盈电子、雷迪克、新坐标、信质集团、安培龙、征和工业、明新旭腾、南山智尚、恒辉安防、太力科技】。 风险提示：AI技术发展不及预期、机器人量产进度不及预期、硬件降本不及预期、市场需求不及预期、技术持续路线变化。 投资聚焦 本篇报告为《人形机器人系列报告五》，详细解读人形机器人实现精细化操作的核心执行终端——灵巧手。报告系统梳理了灵巧手的技术演进脉络、四大核心技术路线（自由度设计、驱动系统、传动方式、感知技术）。基于“电机-传动-感知”三大核心环节的供应链图谱，量化分析千亿级市场空间与国产替代路径。我们认为，当前随着人形机器人产业化加快落地，看好灵巧手产业链长期增量空间。 灵巧手形成“国际龙头引领+国产新锐追赶”的竞争格局。自20世纪70年代起步，1974年日本Okada灵巧手开启先河；20世纪80年代美、日推动技术集成化；21世纪中国高校实现突破。近五年行业加速发展，特斯拉Optimus成为全球标杆，英国Shadow Robot保持技术领先，国内灵心巧手等高性价比产品快速崛起。当前灵巧手正向高自由度、触觉传感、绳驱传动方向持续进化。 灵巧手作为人形机器人的“终极执行器”，其技术突破依赖于机械结构、驱动效率、感知智能的协同发展。自由度技术路线：全驱动方案与欠驱动方案的分野；驱动方式演进：电机驱动、液压驱动、气压驱动、形状记忆合金驱动的适配选择；传动系统革新：绳驱传动、连杆传动、齿轮/蜗轮传动、新型丝杠-腱绳复合传动的性能博弈；感知技术跃迁：六维力传感器与电子皮肤赋予机器“拟人化”操作能力。 人形机器人灵巧手有望成为千亿级市场。2026Q1预计特斯拉Optimu三代发布，我们预计2026年全年出货量有望持续提升，马斯克预计未来4-5年有望实现百万台级别量产，达到千亿元级别以上的市场规模，其中灵巧手是人形机器人上重要的末端执行器。当前国内上市公司在灵巧手核心零部件布局加深，主要集中在电机、腱绳、丝杠、传感器、覆盖件领域。 本篇报告与市场不同之处： 1）详细梳理灵巧手发展历史、行业主要参与者及产品迭代情况，并分析灵巧手对于人形机器人的重要性； 2）详细拆解灵巧手自由度、驱动系统、传动方式、传感器等环节的技术路线，并对不同环节的技术路线收敛方案做出分析及预测； 3）详细分析灵巧手驱动、传动、感知等核心零部件的市场规模、竞争格局、主要参与者。 资料来源：国联民生证券研究所绘制 目录 1机器人末端执行核心部件特斯拉引领行业发展........................................................................................................5 1.1灵巧手：人形机器人末端执行的核心部件....................................................................................................................................51.2发展史：更集成、更灵活、更智能................................................................................................................................................61.3重点公司：灵巧手产品持续迭代特斯拉引领技术发展.............................................................................................................91.4小结：海外研究引领高自由度为主要路径................................................................................................................................12 2灵巧手的技术路线多元随行业发展逐渐收敛.........................................................................................................13 2.1自由度：单部位独立运动方向数欠驱动或成为主流...............................................................................................................132.2驱动系统：灵巧手的动力心脏电机驱动为主流方式...............................................................................................................152.3传动方式：动力转为关节运动灵巧手精细操作的核心...........................................................................................................182.4传感器：灵巧手拟人化的直接决定因素......................................................................................................................................232.5小结：未来将以欠驱动、电驱、绳驱及连杆传动为主.............................................................................................................25 3灵巧手空间广阔核心零部件量产降本...................................................................................................................26 3.1驱动零部件：灵巧手电机灵巧手的“动力心脏”...................................................................................................................263.2传动零部件：实现路径多样化技术逐渐收敛............................................................................................................................283.3感知零部件：人形机器人精准控制的核心..................................................................................................................................333.4小结：全域感知灵巧手开启人机协作新纪元............................................................................................................................42 4.1重点公司.........................................................
