灵巧手行业深度报告：灵巧手赛道百花齐放，关注工艺收敛进程中的产业链机遇

灵巧手行业深度报告总结

一、灵巧手与夹爪的对比

• 场景应用与硬件需求：不同的应用场景匹配不同的硬件，灵巧手和夹爪各有其适合的场景。夹爪泛化能力有限但稳定性高，更适合工业应用场景；灵巧手终局泛化能力强，适配更复杂的应用场景。
• 核心差异：自由度是灵巧手与夹爪的核心差异，更高的自由度代表能够进行更复杂的抓取和操作，但更高的自由度对操作端的算法模型泛化能力提出更高要求。
• 短期内应用场景：夹爪和灵巧手短期内各有其适合的使用场景，长期亦会共存。

二、灵巧手的组成部分

• 驱动模块：电机驱动是目前灵巧手主流的驱动方案，包括空心杯电机、无刷直流电机、无框力矩电机，其中空心杯电机为主流方案。
• 减速模块：降低电机的转速从而输出更大的扭矩，主要包括行星减速器和谐波减速器，目前行星减速器为目前主流方案。
• 传动模块：若电机直驱动则仅需齿轮传动，非直驱方案传动方案包括微型丝杠或蜗轮蜗杆搭配腱绳或连杆，目前微型滚珠丝杠+腱绳为主流方案。

三、各企业灵巧手布局

• 技术路线：行业内技术路径百花齐放，驱动、传动技术路线尚未完全收敛。电机驱动搭配腱绳传动的方案应用较多。
• 企业案例：特斯拉的灵巧手受市场关注度最高，一代采用空心杯电机+行星减速箱+蜗轮蜗杆+腱绳驱动方案，二代采用直流无刷电机+微型滚珠丝杠+腱绳驱动方案。

四、商业落地

• 传感器：触觉传感器对灵巧手实现商业化落地至关重要，技术路线多样，但原理相同。
• 抓握大模型：夹爪自由度更低，是训练抓取大模型的入门选择，例如银河通用以二指夹爪训练出抓握大模型GraspVLA。
• 商业模式：本体厂自制灵巧手成为趋势，灵巧手是人形机器人面向应用场景执行任务的最核心部件，本体企业需要自主掌握核心技术。

五、投资建议

• 推荐：兆威机电、雷赛智能、伟创电气、鸣志电器。
• 建议关注：捷昌驱动、南山智尚、大业股份、云中马。

六、风险提示

• 人形机器人量产不及预期。
• 灵巧手技术进展不及预期。
• 宏观经济风险。