人形机器人思考专题1重视行星价值重估&谐波确定性

背景

2022年以来，市场对人形机器人上下肢执行器方案存在争议，本文探讨人形机器人上下肢的硬件选择。

上肢选择：谐波减速器 vs 行星减速机

• 谐波减速器：优点是体积小、重量轻、减速比高（1:100），极限负载20KG，但价格贵（BOM成本20-30万，售价30-50万），抗冲击能力差。
• 行星减速机：优点是价格便宜（BOM成本10万左右），但减速比低（1:10以内），极限承重10KG，结构臃肿。
• 结论：短期谐波是唯一解，但非最优解，存在价格、抗冲击、承重等问题。未来方案待观察。

下肢选择：行星滚柱丝杠 vs 行星减速机

• 行星滚柱丝杠：优点是承重较大（自锁功能），能耗低，但价格贵，国内量产企业少。
• 行星减速机：优点是性价比高（一级减速价格几百元），承重足够（一两百公斤），国内产业链成熟。
• 误解澄清：
  • 丝杠方案与拟人步态无关（算法决定步态）。
  • 下肢承重与上肢方案无关，当前上肢承重20KG，全身几百公斤承重无意义。
• 结论：短期行星减速机是较优选择，长期两种方案共存（低负载场景选行星减速机，高负载场景选丝杠）。

核心观点与推荐

1. 谐波减速机：看好产业链标的【绿的谐波】【斯菱股份】【瑞迪智驱】【丰立智能】【豪能股份】。
2. 行星减速机：重视价值重估，看好产业链标的【国茂股份】【中大力德】【双环传动】【夏厦精密】。

风险提示

人形机器人量产不及预期，方案设计变化等。