人形机器人产业周报：特斯拉展示第三代灵巧手，南京市发布机器人行动计划

特斯拉展示第三代灵巧手，南京市发布机器人行动计划 2024年12月01日 ➢特斯拉更新第三代22自由度灵巧手接球视频 11月28日，特斯拉更新Optimus整机下的三代22自由度灵巧手接球视频。Optimus机器人左前臂装有第三代灵巧手及集成小臂，进行了两次轨迹随机的抓球动作。特斯拉人形机器人工程师MilanKovac透露，第三代灵巧手自由度为22个，是二代灵巧手自由度的2倍，手腕和前臂的自由度为3个，手部全部的驱动器都转移到了前臂。此外，Optimus进行的接球动作是实时远程操作的。 ➢南京市发布机器人产业三年行动计划 11月26日，南京市政府办公厅印发了《南京市促进机器人产业高质量发展行动计划（2024—2026年）》。《行动计划》提出，到2026年，南京机器人产业总体发展水平居全国前列；自主工业机器人在行业内继续保持领先优势；市场主体加速集聚，产业竞争力更加提升；“机器人+”创新示范应用取得显著成效，成为国内标杆。 分析师汪海洋执业证书：S0100522100003邮箱：wanghaiyang@mszq.com 研究助理谢雨晨执业证书：S0100123070040邮箱：xieyuchen_yj@mszq.com ➢成都人形机器人创新中心发布高速推理模型R-DDPRM 11月24日，成都人形机器人创新中心发布了基于扩散架构的人形机器人高速推理模型R-DDIRM（Denoising Diffusion Implicit Robot Model）。这是继5月发布任务生成式模型R-DDPRM（Denoising Diffusion Probability RobotModel）后，在扩散架构领域取得的又一重大突破。R-DDIRM模型的发布不仅稳固了成都人形机器人创新中心在人形机器人扩散架构领域的领先地位，也预示着人形机器人领域智能技术的飞速发展。 相关研究 1.人形机器人产业周报：Figure 02性能显著提升，印度Addverb入局人形机器人-2024/11/252.人形机器人产业周报：小鹏二代人形机器人发布，千寻智能完成天使+轮融资-2024/11/183.人形机器人产业周报：Atlas展示工厂实操视频，国内人形机器人标准首发-2024/11/034.人形机器人产业周报：We Robot活动后特斯拉再更新人形机器人进展-2024/10/215.人形机器人产业周报：特斯拉人形机器人亮相活动，现场交互能力为亮点-2024/10/13 ➢上海人形机器人联合创新中心成立 11月20日，国家地方共建人形机器人创新中心和上海大学合作的“人形机器人”联合创新中心成立仪式暨机械工程一流学科发展论坛在上海大学宝山校区举行。双方表示将在技术研发和产业化方面展开合作，共同推动人形机器人技术的创新与发展，实现联合研发、产学研用无缝对接。本次论坛汇聚了政府、学术界及企业界的多位领袖与专家，就机械工程顶尖学科与人形机器人技术的结合进行了深入交流。 ➢双环传动子公司环动科技IPO申请获上交所受理 双环传动11月26日公告，公司控股子公司环动科技已向上交所提交IPO申请材料并获上交所受理。环动科技前身为双环传动机械研究院，专注于工业机器人减速器研发，自2013年起推出首台RV减速器样机。近年来业绩显著增长，估值从2021年的1.67亿元增至2023年的22.90亿元。公司主要产品为RV减速器，市场占有率逐年提升，已成为仅次于纳博特斯克的主要供应商之一。 ➢风险提示：1）人形机器人技术迭代不及预期的风险；2）人形机器人下游需求不及预期的风险；3）人形机器人量产进度不及预期的风险。 目录 1.1特斯拉更新第三代22自由度灵巧手接球视频.............................................................................................................................31.2南京市发布机器人产业三年行动计划............................................................................................................................................31.3成都人形机器人创新中心发布高速推理模型R-DDPRM..........................................................................................................41.4上海人形机器人联合创新中心成立................................................................................................................................................5 2.1双环传动子公司环动科技IPO申请获上交所受理......................................................................................................................6 1人形机器人周度行业动态 1.1特斯拉更新第三代22自由度灵巧手接球视频 11月28日，特斯拉更新Optimus整机下的三代22自由度灵巧手接球视频。视频中，Optimus机器人左前臂装有第三代灵巧手及集成小臂，进行了两次轨迹随机的抓球动作。特斯拉人形机器人工程师Milan Kovac透露，第三代灵巧手自由度为22个，是二代灵巧手自由度的2倍，手腕和前臂的自由度为3个，手部全部的驱动器都转移到了前臂。此外，Optimus进行的接球动作是实时远程操作的。 资料来源：Tesla Optimus官方账号，民生证券研究院 资料来源：Tesla“We, Robot”大会，EliteAutomation,民生证券研究院 速度与灵巧度为此次展示核心亮点。速度体现在第三代灵巧手在远程操作下时滞较小，能够追踪随机移动的目标并准确地抓住它；灵巧度体现在手部力控精准，球的形变较小，且抓放过程轻拿轻放。根据马斯克此前演讲，特斯拉三代灵巧手采取仿生拟人的结构设计，因此所有的执行器移到了手臂，通过电缆操作手指。小臂伴随三代灵巧手做了集成化升级，前臂的直线执行器、灵巧手执行器、电缆及三代灵巧手覆盖在外壳与柔性材料内部，外形更加简洁流畅。灵巧手是决定人形机器人执行通用任务的核心环节，也是目前具备高技术壁垒的人形机器人核心零部件之一，建议关注空心杯电机、微型丝杠、手指关节模组等核心部件的国产替代机会。 1.2南京市发布机器人产业三年行动计划 11月26日，南京市政府办公厅印发了《南京市促进机器人产业高质量发展行动计划（2024—2026年）》。《行动计划》提出，到2026年，南京机器人产业 总体发展水平居全国前列；自主工业机器人在行业内继续保持领先优势；市场主体加速集聚，产业竞争力更加提升；“机器人+”创新示范应用取得显著成效，成为国内标杆。围绕这个主要目标，南京着眼面向国家重大战略需求和全市产业发展需要，提出聚力打造“1+N+1”整机体系，即打造工业机器人领先优势、全面提升一批特色机器人产业、前瞻布局人形机器人产业。 1.3成 都 人 形 机 器 人 创 新 中 心发 布高 速 推 理模 型R-DDPRM 11月24日，成都人形机器人创新中心发布了基于扩散架构的人形机器人高速推理模型R-DDIRM（Denoising Diffusion Implicit Robot Model）。这是继5月发布任务生成式模型R-DDPRM（Denoising Diffusion Probability RobotModel）后，在扩散架构领域取得的又一重大突破。R-DDIRM模型的发布不仅稳固了成都人形机器人创新中心在人形机器人扩散架构领域的领先地位，也预示着人形机器人领域智能技术的飞速发展。 R-DDIRM模型在参数优化、动作柔顺度和数据采集效率方面取得了显著进展。其参数量仅为0.25B，远低于同类模型，却能在保证高性能的同时，实现更加高效、流畅的推理和决策过程。即使在不断被干扰的情况下，依然能够迅速精准地将目标物体摆放到指定位置，展现了该模型在复杂环境中处理各种任务的能力。R-DDIRM模型的反应速度与人类相仿且学习能力强，传统机器人的训练过程往往需要累积上万次的数据采集，而R-DDIRM成功地将这一数字锐减至50次，实现了质的飞跃。这一突破性的进展将极大地加速人形机器人的学习和适应过程，增强其执行任务中的反应能力，提高应用效率和用户体验。 资料来源：36Kr，民生证券研究院 推理速度方面，R-DDIRM是R-DDPRM的10倍不止，意味着人形机器人在执行任务时能够更快做出决策和反应，更有效地完成任务。此提升将为紧急救援、 智能制造等领域广泛应用提供有力支持。展望未来，R-DDIRM的推出标志着人形机器人正朝着“零样本泛化能力（Zero Shot）”迈进。未来的人形机器人将拥有更强大的自我学习和适应能力，能够在完全陌生的环境中自主完成任务，无需任何训练。 1.4上海人形机器人联合创新中心成立 11月20日，国家地方共建人形机器人创新中心和上海大学合作的“人形机器人”联合创新中心成立仪式暨机械工程一流学科发展论坛在上海大学宝山校区举行。双方表示将在技术研发和产业化方面展开合作，共同推动人形机器人技术的创新与发展，实现联合研发、产学研用无缝对接。本次论坛汇聚了政府、学术界及企业界的多位领袖与专家，就机械工程顶尖学科与人形机器人技术的结合进行了深入交流。 资料来源：上观新闻，民生证券研究院 上海大学作为国家“211工程”重点建设的综合性大学和国家“双一流”建设高校，拥有深厚的学术积淀和卓越的科研实力。其在机械工程领域拥有扎实的学术基础和出色的研究能力，专业已被纳入国家一流学科建设行列。近年来，学校在人工智能、机器人技术等前沿领域也已取得突出成就，并致力于培育具备创新思维和实际操作能力的高素质人才。上海大学将依托机械工程和人工智能等领域的科研实力，为人形机器人的核心部件、算法开发、技术攻关等提供有力支持。 国地中心作为国内首家省级人形机器人创新中心，聚焦于人形机器人共性关键技术，旨在加快实现关键技术装备产业化。已经拥有先进的技术平台、研发能力，以及丰富的产业化经验和市场资源。且已发布人形机器人产品“天工”和天工开源计划。 2人形机器人周度融资动态 2.1双环传动子公司环动科技IPO申请获上交所受理 双环传动11月26日公告，公司控股子公司“浙江环动机器人关节科技股份有限公司”已于近期向上交所提交了首次公开发行股票并在科创板上市的申请材料，并于2024年11月25日收到上交所出具的《关于受理浙江环动机器人关节科技股份有限公司首次公开发行股票并在科创板上市申请的通知》。上交所依据相关规定对环动科技报送的首次公开发行股票并在科创板上市的申请报告及相关申请文件进行了核对，认为该项申请文件齐备，符合法定形式，决定予以受理并依法进行审核。 环动科技，前身为双环传动机械研究院，2013年6月由核心创始团队组建，2014年3月推出首台RV减速器样机。2020年4月，双环传动投资2000万元成立全资子公司环动有限，独立运营后，环动有限业绩显著增长：2021至2024年上半年营业收入和净利润的年均复合增长率分别达到83.99%和94.24%。估值亦随之上升，从2021年的1.67亿元增至2023年的22.90亿元，其市场价值和发展潜力的认可。 资料来源：环动科技官网，民生证券研究院 2013年，双环传动进入工业机器人市场，专注于多关节机器人减速器的研发。环动科技