机器人行业周报（0923-0929）：特斯拉发布会召开在即，重点推荐人形机器人板块

投资要点 行情回顾：本周（9月23日-9月29日）机器人指数大幅上涨。中证机器人指数上涨14.6%，跑赢上证指数1.8个百分点，跑输沪深300指数1.1个百分点，跑输创业板指约8.1个百分点；国证机器人指数上涨15.2%，跑赢上证指数2.3个百分点，跑输沪深300指数0.5个百分点，跑输创业板指约7.5个百分点。 特斯拉预告10月10日举行发布会，预计发布Optimus机器人最新动态。2024年9月26日，特斯拉发布预告海报，确认10月10日（北京时间10月11日），将在洛杉矶华纳兄弟电影制片厂举行发布会，口号为“WE，ROBOT”。预计本次新品大概率为最新版本的Optimus机器人或Robotaxi无人驾驶出租车相关内容。 傅利叶发布自主研发的新一代通用人形机器人GR-2。1）外观设计升级，GR-2身高达 175cm ，体重63kg，全身共有53个自由度，单臂运动负载达3kg。新一代电池容量翻倍，续航时间延长至2小时。2）新一代灵巧手迭代升级，实现更灵活的上肢操作。GR-2新一代灵巧手单手自由度由初代的6个增加至12个，还搭载了6个阵列式触觉传感器及运动控制算法。3）执行器2.0提供更强劲的运动能力。傅利叶量身打造了7款不同型号的FSA执行器，新一代执行器为GR-2提供了更强劲的动力，最大关节峰值扭矩超380N.m。新版执行器采用双编码器系统，编码器精度提升了2倍。4）提供更开放的平台，加速AI具身落地。对原有的开发平台进行优化，形成一套基于主流编程语言的开发接口方案。根据傅利叶创始人，2023年年底，傅利叶实现人形机器人的小批量试用和交付，目前交付已超过100台。 2024年8月我国工业机器人产量同比增长20.0%。2024年8月，我国工业机器人产量47947套，同比增长20.0%；1-8月产量36万套，同比增长9.9%。 腾讯最新机器人“小五”亮相，瞄准人居环境。9月24日，腾讯Robotics X实验室最新研发成果人居环境机器人“5号”（The Five，小五）正式亮相，小五具备一系列创新技术和能力，目标是成为可以与人居环境和谐相处的通用机器人。 小五机器人融合了四腿轮足复合设计、大面积触觉皮肤、多指灵巧手以及安全人机物理交互等多项自研技术，实验表明，小五可在真实人居环境中完成行走、搬运物体等动作，处理复杂任务，与人进行交互。小五与此前的机器人最大的不同，是在本体上采用了四条直线腿和轮足复合的设计，既保持了足式机器人的越障能力，也保持了轮式机器人运行的效率，让机器人在平地上有更快的速度。 相关标的：人形机器人硬件端核心环节：1）丝杠及设备，标的包括贝斯特 （300580）、五洲新春（603667）、北特科技（603009）、恒立液压（601100）、秦川机床（000837）、鼎智科技（873593）、日发精机（002520）、浙海德曼 （688577）、华辰装备（300809）；2）减速器，标的包括绿的谐波（688017）、双环传动（002472）、中大力德（002896）；3）传感器，标的包括汉威科技 （300007）、东华测试（300354）、柯力传感（603662）；4）电机，标的包括鸣志电器（603728）、伟创电气（688698）、步科股份（688160）、禾川科技 （688320）；5）执行器总成：拓普集团（601689）、三花智控（002050）；6）机器人本体，标的包括博实股份（002698）、优必选（9880）。 风险提示：工业机器人下游需求不及预期的风险；机器人公司扩产不及预期的风险；人形机器人发展不及预期风险。 1行情回顾 本周（9月23日-9月29日）机器人指数大幅上涨。中证机器人指数上涨14.6%，跑赢上证指数1.8个百分点，跑输沪深300指数1.1个百分点，跑输创业板指约8.1个百分点； 国证机器人指数上涨15.2%，跑赢上证指数2.3个百分点，跑输沪深300指数0.5个百分点，跑输创业板指约7.5个百分点。 图1：机器人指数行情回顾 表1：机器人各细分板块行情回顾 2产业动态 特斯拉预告10月10日举行发布会，预计发布Optimus机器人最新动态。2024年9月26日，特斯拉发布预告海报，确认10月10日（北京时间10月11日），将在洛杉矶华纳兄弟电影制片厂举行发布会，口号为“WE，ROBOT”。预计本次新品大概率为最新版本的Optimus机器人或Robotaxi无人驾驶出租车相关内容。 图2：特斯拉预告10月10日举行发布会 傅利叶发布自主研发的新一代通用人形机器人GR-2。 1）外观设计升级。GR-2在外观上沿用GR-1的仿生设计语言，同时进一步优化全身比例——升级后的身高达到 175cm ，体重63kg，全身共有53个自由度，单臂运动负载达3kg，能够完成更复杂的操作。新一代电池容量翻倍，续航时间延长至2小时。在支持直充的基础上，增加可拆卸换电方案，充分满足运动需求。 GR-2的整机布局采用内走线设计，将线缆置于机器人内部，不仅提升整体美观度，而且精简模块化适配，降低开发者外设布置阻碍，同时为场景适配开发留足空间。为了优化控制策略和性能，GR-2的关节布置由并联改为串联，使得每个关节的运动可以独立计算，有利于开发者部署控制算法，方便调试和维护，降低制造成本。 2）新一代灵巧手迭代升级，实现更灵活的上肢操作。GR-2在上肢操作的灵活度和精准度方面有明显提升，主要得益于傅利叶对灵巧手性能的迭代升级。GR-2所搭载的新一代灵巧手，单手自由度由初代的6个增加至12个，最大限度地模拟人手的自然运动。新一代灵巧手还搭载了6个阵列式触觉传感器及运动控制算法，能够实时感知抓握力度，调整抓取策略，实现对不同形状、材质、重量物体的精准力控抓取。 上肢操作仍需通过大量数据训练来实现泛化性，打破专用性能力壁垒。GR-2支持VR遥操作控制、拖拽示教、上位机末端控制等多种上肢示教方式。快速创建动作，记录上肢运动轨迹、关节角度、力度、灵巧手运动、触觉信息等多维度数据，为采集更多真实训练数据提供有力支持，助力开发者跨越仿真与现实的差距。 3）执行器2.0提供更强劲的运动能力。傅利叶量身打造了7款不同型号的FSA执行器，分别应用于机器人的髋、踝等关节处，满足各个关节的力矩要求。新一代执行器为GR-2提供了更强劲的动力，最大关节峰值扭矩超380N.m。结合完善的执行器控制算法，GR-2拥有更强的负载能力和流畅的运动控制。新版执行器采用双编码器系统，编码器精度提升了2倍，提供更准确的绝对位置与速度反馈，保证GR-2在执行各种动作时的控制精度，实现高动态响应。 4）提供更开放的平台，加速AI具身落地。傅利叶高度重视开发者的需求和体验，在此次产品升级中对原有的开发平台进行优化，形成一套基于主流编程语言的开发接口方案。无论是机器人研究学者、工业自动化工程师还是AI软件开发者，都能快速上手，高效定制多样化的应用程序，实现机器人技术创新。该方案支持服务器-客户端模型的算法程序开发，封装了一系列简洁易用的API，集成了机器视觉、路径规划、力控反馈等预优化的算法模块，在降低开发门槛的同时简化了复杂任务的实现过程，显著提高开发效率。目前支持NVIDIA Isaac Lab、ROS、Mujoco、Webots等开源框架。 针对人形机器人本体的未来演进，傅利叶提出了“产品六边形”概念，围绕运动智能、灵巧作业、认知智能、仿生设计、用户体验和商业化应用共六个维度，明确机器人本体的能力标准和发展方向。 根据傅利叶创始人，2023年年底，傅利叶实现人形机器人的小批量试用和交付，目前交付已超过100台。 图3：傅利叶GR-2外观设计升级 图4：傅利叶自主研发新一代灵巧手 图5：傅利叶自主研发新一代FSA执行器 图6：傅利叶提出“产品六边形”概念 2024年8月，我国工业机器人产量同比增长20.0%。根据国家统计局，2024年8月，我国工业机器人产量47947套，同比增长20.0%；1-8月产量36万套，同比增长9.9%。 腾讯最新机器人“小五”亮相，瞄准人居环境。9月24日，腾讯Robotics X实验室最新研发成果人居环境机器人“5号”（The Five，小五）正式亮相，小五具备一系列创新技术和能力，目标是成为可以与人居环境和谐相处的通用机器人。 小五集合了此前多代机器人研发的核心能力，融合了四腿轮足复合设计、大面积触觉皮肤、多指灵巧手以及安全人机物理交互等多项自研技术，实验表明，小五可在真实人居环境中完成行走、搬运物体等动作，处理复杂任务，与人进行交互。小五与此前的机器人最大的不同，是在本体上采用了四条直线腿和轮足复合的设计，既保持了足式机器人的越障能力，也保持了轮式机器人运行的效率，让机器人在平地上有更快的速度。 在运动模态方面，在平地上，小五可以切换四轮模态、两轮模态运动。在四轮模态下，小五可以根据不同的负载需求和环境空间，通过交叉腿的设计，扩大和缩小支撑空间。在不平整地形上，小五使用可伸缩的直线腿配合主动力控，实现弹簧悬挂的效果，从而保证上半身平稳。在楼梯和马路牙子等场景，小五可以采用轮足复合的形式，顺利走过去。负载能力上，小五通过直线腿设计有效提升承载能力，每条直线腿可以单独伸长缩短，可以根据不同的作业空间需求，调整支撑高度，从而实现“上摸高、下摸地”的广阔作业空间，例如帮助用户取放高处的物品，或者在低矮的空间中操作。除了运动模态和负载能力，小五还可以自主折叠与展开，当不需要工作时，小五可以自主折叠起来，减少占用空间，方便运输。 除了形态创新之外，根据腰部大负载的需求，小五采用自研的双编码器大扭矩密度的执行器，让机器人能够更有力量，同时也在手臂上部署了自研的具有180个检测点的大曲面覆盖触觉皮肤，这使得小五能够拥有更加敏锐的“感官”，可以根据外界环境的变化作出相应的反应。依托触觉和视觉感知，以及识别、规划和控制算法，小五能够与人类进行安全舒适的物理交互，并准确地理解、预测并满足人类的日常行动需求，例如辅助老人行走和坐立等。 图7：小五机器人总体图及主要的技术参数 图8：小五机器人采用四腿轮足复合设计 图9：机器人采用大扭矩密度的执行器、大面积曲面触觉皮肤 图10：小五机器人人机物理交互辅助老人起身 3风险提示 工业机器人下游需求不及预期的风险；机器人公司扩产不及预期的风险；人形机器人发展不及预期风险。