智能驾驶专题报告：Robotaxi商业化加速，高阶智驾未来已来

Robotaxi（自动驾驶出租车）是指由自动驾驶技术驱动的车辆，无需驾驶员，而是依靠传感器、人工智能等技术实现行驶、导航和决策。从L4级别自动驾驶的技术实现难度来看，Robotaxi是难度最高的，适用于复杂环境的乘用车。Robotaxi具备显著提高交通安全性、稳态价格更低、用户体验更好等优势。 为什么是现在？（1）L2+高阶智能驾驶在消费者决策中的重要性正逐渐提升，为Robotaxi的用户培养打下基础。（2）智能驾驶政策频出，国内外Robotaxi进展持续推进。（3）“车路云”一体化建设将加速Robotaxi的商业化，共同实现更安全更高阶的智能驾驶。 Robotaxi生态三个环节，分别是技术，整车和平台，三者紧密合作发挥巨大合力。根据预测，2030年Robotaxi在中国智慧出行的渗透率将达到31.8%，2035年将达到69.3%。2030年中国和全球Robotaxi市场规模将分别达4888亿/8349亿元，24-30年CAGR分别为248%/239%，到2035年将分别达1.6万亿/3.2万亿元，30-35年CAGR分别为27.4%/31%。 中美两国目前处于Robotaxi的第一梯队，都已成功进行无主驾安全员的商业化小规模运营，并开始商业化发展。与特斯拉的Robotaxi采用纯视觉+端到端大模型技术方案不同，目前Robotaxi更偏向于多传感器融合。Waymo、Cruise是美国Robotaxi两大龙头，国内包括萝卜快跑、小马智行等。 相关标的：直接层面来看，Robotaxi当前渗透率极低，未来增长空间巨大，直接利好运营商、整车商及相关供应商，如百度，滴滴。间接层面来看，本次Robotaxi快速出圈的真正意义，是借助robotaxi这波快速铺开的流量刷新了国民对L3车型的认知度，从而实现L3高阶智能驾驶的加速渗透，相关标的：华为系（赛力斯、北汽蓝谷、江淮汽车），小鹏汽车。智能驾驶零部件：联创电子（摄像头），速腾聚创、禾赛科技（激光雷达）。德赛西威、经纬恒润、科博达、华阳集团（智驾域控）。伯特利、耐世特、保隆科技（线控底盘）。 汽车自动驾驶等级分级 按照系统和驾驶员的参与程度，自动驾驶分为L0-L5六个等级。L3指有条件的自动驾驶，人类驾驶员需要在执行接管后成为动态驾驶任务的后援（backup）。L4指高度自动驾驶，系统在设计运行条件下持续地执行全部动态驾驶任务，并自动执行最小风险策略；L5指系统在任何可行驶条件下持续地执行全部动态驾驶任务。L4和L5的区别是运行范围是否有限制。 汽车自动驾驶等级分级 车辆横纵向运动控制 目标和事件探测与响应 动态驾驶任务后援 执行接管后成为驾驶员 设计运行范围是否有限制 自动化系统在其设计运行条件下持续地执行全部动态驾驶任务，如全自动高速导航领航、全自动代客泊车、城市拥堵路段的自动驾驶辅助 Robotaxi内涵：提供L4-L5智驾服务 L4和L5都是指完全不需要驾驶员的情况，区别在于运行范围是否有限制，L4需要限制在特定路线下行驶，例如港口矿区、物流配送最后一公里无人配送车、干线物流重卡、特定路线的自动出租车等。L5指的是全自动驾驶，车辆可以处理所有工况，人类成为完全的乘客，车上甚至不需要方向盘。 Robotaxi（自动驾驶出租车）是指由自动驾驶技术驱动的车辆，无需驾驶员，而是依靠传感器、人工智能等技术实现行驶、导航和决策。目前的Robotaxi还属于L4阶段，需要在特定路线下行驶，最终的形态是L5完全自动驾驶。从L4级别自动驾驶的技术实现难度来看，Robotaxi是难度最高的，适用于复杂环境的乘用车，是L4自动驾驶最有想象力的市场。 多重优势打开Robotaxi未来空间 Robotaxi能够显著提高交通安全性。根据公安部数据，超过90%的交通事故是人为原因造成的。Robotaxi的实际运营表现在特定场景下超越了人类，特别是在数据处理和精确度方面。根据Cruise统计，Robotaxi的碰撞率能降低65%，作为主要肇事方的碰撞率能降低94%，作为伤员的碰撞率降低74%。 Robotaxi稳态价格更低。目前Robotaxi的运营成本（4.5元/km）高于有人驾驶出租车和网约车（1.8元/km），主要是由于昂贵的硬件、软件、安全员，但随着技术的不断进步、运营效率的提升以及规模不断扩大，Robotaxi成本有望持续下降，根据Frost&Sullivan预测，到2026年Robotaxi单价将与出租车持平，26年之后将低于出租车价格。 Cruise Robotaxi与人类驾驶事故率对比 Robotaxi与出租车每公里价格（元/公里） 多重优势打开Robotaxi未来空间 Robotaxi用户体验更好。根据DT研究院调研，Robotaxi在价格、乘坐体验、安全性、接单效率、出行效率等方面比出租车和网约车更好，乘客也不用担心拒载、司机搭讪、抢劫、绕路等问题。 7月，萝卜快跑乘客满意度高达4.9分，5分好评占比94.19%。将近56.9%的民众对Robotaxi及无人驾驶持乐观态度。 调研：过往出租车、网约车有哪些不好的体验 调研：与传统司机开车相比，无人驾驶的优劣 调研：无人驾驶出租车会带来怎样的影响 Robotaxi发展历史 2015-2018增长期：2009年Google启动了无人驾驶项目的研究，此后Robotaxi初创团队开始密集涌现，例如Cruise （2013）、百度（2015）、图森未来（2015）、小马智行（2016）、AutoX（2016）、文远知行（2017）等。 2019-2020调整期：经过市场一段时间检验后，发现Robotaxi技术难度高、商业闭环难以形成，导致投融资活跃度大幅下降，Drive.ai、StarskyRobotics等公司相继倒闭，Momenta、文远知行等发展和融资活动放缓。 2020-2021二次增长期：造车新势力的智能化车型陆续上市，激光雷达、大算力平台开始应用，Robotaxi公司延伸能力边界、探索商业化落地路径，行业再度活跃。 2022-2024H1二次调整期：随着国际经济环境下行，资本市场投资收紧，初创公司数量大幅减少，ArgoAI（2022，福特&大众）、Embark（2023，自动驾驶卡车独角兽）、Ghost（2024，Open AI）、Motional（2024，现代&安波福）等公司相继倒闭，图森未来美股退市（2024）。 为什么是现在？高阶智驾突破助力Robotaxi发展 L2+智能驾驶渗透率持续提升。2024年1-4月搭载L2及L2+的乘用车渗透率上升至53.8%，高级别自动驾驶渗透率持续增长。 根据Frost&Sullivan预测，到2030年，国内和全球L4-L5渗透率将分别达9.5%/6.1%，2035年分别达12.5%/7.6%。 NOA功能逐渐成为消费者决策因素。根据亿欧智库调查，在体验过或使用过高速NOA和城市NOA功能的用户中，分别有41.1%和28.1%的用户将其视为影响购车的主要参考因素。智能驾驶在消费者决策中的重要性正逐渐提升，为Robotaxi的用户培养打下基础。 2023年高速NOA功能对用户购买决策影响 2023年城市NOA功能对用户购买决策影响 国内及全球各自动驾驶级别渗透率 智能驾驶端到端大模型进展 端到端的核心定义为：感知信息无损传递、可以实现自动驾驶系统的全局优化。可分为四个阶段：感知“端到端”、决策规划模型化、模块化端到端、以及One Model端到端。 传统算法系统的缺点：(1）分模块导致架构复杂。各个模块上限不高，信息传输和系统优化难度高，模块与系统之间的局部与整体优化目标冲突。（2）研发成本高。开发/维护/人力成本随着模块增加而飙升。（3）泛化性较差。叠加规则应对交付压力，导致维护性和可扩展性变差。（4）大规模产品化落地困难。当前主流产品只能在有限的场景（如某几个城市/示范区/高速）做定点而非规模化运营。（5）算法与软硬件绑定过深，也很难兼容更多车型/平台/场景。 端到端能减少信息传递损失，增强Robotaxi对corner case的应对能力。从实践来看，特斯拉应用端到端神经网络架构的FSDV12的平均接管历程从此前的166英里提升到了333英里。 自动驾驶架构演进示意图 为什么是现在？智能驾驶政策频出 国家层面智能驾驶相关政策梳理 智能驾驶政策频出 2024.6.4，工信部发布《四部门有序开展智能网联汽车准入和上路通行试点》的通知，并公布了9家首批智能网联汽车准入和上路通行试点联合体，包括比亚迪、长安等车企和使用主体，这标志着我国L3/L4级自动驾驶上路的政策支持进一步完善。 2024.6.30，北京市经信局就《北京市自动驾驶汽车条例(征求意见稿)》对外征求意见，拟支持自动驾驶汽车用于城市公共电汽车客运、网约车、汽车租赁等城市出行服务。北京自动驾驶汽车上路将迎来立法保障。 进入智能网联汽车准入和上路通行试点联合体基本信息 各地Robotaxi商业化运营进展梳理 百度Apollo Robotaxi在北京首钢园正式开启完全无人的商业化试运营。 百度Apollo开启广州最大规模试运营服务。 萝卜快跑启动了国内首个全无人自动驾驶商业化运营。 安途智驾、鹏程电动、萝卜运力取得深圳坪山 区发放的全无人驾驶商业化运营平台试点资质。 2023.07开放车内无人商业化试点。 2024.01开启全无人驾驶出租车收费运营。 赛可智能、百度智行科技、裹动科技（AutoX）、 2024.07小马易行成为获得上海市无驾驶人智能网联汽 车示范应用许可的首批企业。 国外政策支持 车路云一体化建设助力Robotaxi 车、路、云一体化：通过新一代信息通信技术将人、车、路、云的物理空间、信息空间融合为一体，基于系统协同感知、决策和控制，实现智能网联汽车交通系统安全、节能、舒适及高效运行的信息物理系统。 Robotaxi与车路云的结合有利于增强数据协同，提升Robotaxi应对长尾场景的能力，促进交通流畅性，提升Robotaxi的安全性。目前我国正在积极推进“车路云”一体化建设，这将加速Robotaxi的商业化，为Robotaxi与“车路云”的协同打下基础，共同实现更安全更高阶的智能驾驶。 国内车路云一体化政策 具备量产条件、搭载自动驾驶功能的智能网联汽车在取得准入许可后，可在限定区域内开展上路通行试点，并明确了自动驾驶开启时发生事故的责任归属，将由运营主体负责。 工业和信息化部、公安部、住房城乡建设部、交通运输部 《关于开展智能网联汽车准入和上路通行试点工作的通知》 国家智能网联汽车创新中心、中国汽车工程学会联合汽车、交通、通信、公安部 《智能网联汽车“车路云一体化”规模建设与应用参考指南（1.0版）》 明确了智能网联汽车车路云一体化应用试点的基本原则与目标，车路云一体化实施与运营过程中各部分主体关系，推进交通基础设施及交通数据面向网联车辆、交通交管、产业发展的规模化落地应用，探索商业化模式创新。 工业和信息化部、公安部、自然资源部、住房城乡建设部、交通运输部 《关于开展智能网联汽车“车路云一体化”应用试点工作的 推动网联云控基础设施建设，探索基于车、路、网、云、图等高效协同的自动驾驶技术多场景应用，加快智能网联汽车技术突破和产业化发展。 确定将在北京、上海、深圳等20个城市展开车路云一体化”应用试点，通过进一步扩大试点范围，统一的架构设计，推动城市群“连片”基础设施建设，实现更广范围的应用实践。建成低时延高可靠的网联云控基础设施、促进多场景自动驾驶规模化应用、探索形成“车路云一体化”投建运新型商业模式、形成统一的标准与测试评价体系。 工业和信息化部、公安部、住 《关于公布智能网联汽车“车 房城乡建设部、自然自然部门，路云一体化”应用试点城市名交通运输部单的通知》 为什么是现在？萝卜快跑流量爆发刷新国民认知 萝卜快跑季度订单量（万单） 武汉Robotax