智能汽车行业深度报告：L4算法公司入局助力传统车厂城市NOA落地

证券研究报告 L4算法公司入局助力传统车厂城市NOA落地 ——智能汽车行业深度报告 西部证券研发中心2024年8月15日 分析师|齐天翔S0800524040003联系人|庄恬心 机密和专有 未经西部证券许可，任何对此资料的使用严格禁止 、 小马智行、元戎启行、文远等）两类公司，均向跨界方向发展。当前城区NOA与L4的场景较为接近，L4公司在Robotaxi场景积累了大量的数据，跨界的优势主要在于：①较早就重视AI技术和数据驱动，②L4软件架构兼容L2场景或可提高智驾水平上限。L4公司的工程化能力（成本控制、系统稳定性和功能安全）面对量产挑战，不过该短板可以通过配套相关车型而逐渐补足。我们认为，智驾方案会逐渐收敛，智驾硬件也会逐渐标准化，消费者对智能驾驶功能的追求更多在于性能和成本的平衡。由于L4算法公司面向多家主机厂客户，可积累大量量产经验、算法泛化能力提升下，研发成本较低，因此相较传统主机厂自研方式而言，或具备一定优势。 新势力及华为拥有一定的先发优势，未来智驾有望出现“杀手锏”级应用，并成为购车的决定性因素，智驾行业技术仍处于快速变革时期。消费者对智驾功能的认可度和接受度不断提升，新势力及华为拥有一定的先发优势。通过梳理去年及今年智驾技术的主流方案，我们发现去年行业内主流方案主要为“BEV+Transformer”、 “Occupancy”、“去高精地图”等，而今年端到端大模型逐渐成熟并大规模量产上车，我们认为不排除基于规则的规控算法会被逐渐被替代。 多家国内L4级Robotaxi公司发力量产城市NOA，并与多家车厂展开合作。Momenta与智己合作研发，截至24年5月25日智己无图NOA功能已落地深圳、广州、苏州、上海；文远知行与博世合作研发基于ORIN的高阶智驾方案， 2024年3月成功于星途星纪元ES上量产，可实现高速NOA功能；元戎启端到端方案有望年内量产万台；轻舟智航为 头部新势力研发的J5智驾方案全面量产；23年8月，搭载小马智行方案的极石01上市。 传统车厂有望得到赋能，智驾水平有望追赶新势力。国内L4级Robotaxi公司于2019年开始发力量产城市NOA，并与多家车厂展开合作。L4级Robotaxi公司在前期积累了较多的路测数据，并且基于城市路况在感知与规控算法方面有一定积累，技术人员能力较强。同时L4级Robotaxi公司从L4业务拓展到L2+业务具有一定技术延续性，与传 统车厂具有较大的合作潜力，助力传统车厂在高阶智驾方面能力提升。推荐传统车厂标的：①长城汽车 6% 2% -2% -6% -10% -14% -18% 2023-06 2023-10 2024-02 相对表现 1个月 3个月 12个月 汽车 1.32 -2.30 -8.34 沪深300 -2.11 -1.03 -10.37 -22% 前次评级超配 评级变动维持 汽车沪深300 核心结论 L4公司跨界入局L2业务，优势或在于数据驱动+软件架构兼容。L2渐进式（特斯拉）和L4跨越式（百度、Momenta 行业评级超配 (601633.SH)；②比亚迪(002594.SZ)；③广汽集团(2238.HK)。建议关注传统车厂标的：④上汽集团 (600104.SH)；⑤长安汽车(000625.SZ)；Ⓐ吉利汽车(0175.HK)。 风险提示：智能汽车发展不及预期、技术路线改变风险、汽车销售不及预期等。 请仔细阅读尾部的免责声明2 01 L4跨界入局L2，优势在于数据驱动+软件架构兼容 录 ENTS 02 录 目 03 CONTENTS 04 L2+端到端技术革新，传统车企加速量产L4算法公司入局助力传统车厂城市NOA落地 各主机厂智能驾驶动态 05 风险提示 1面向完全无人驾驶，渐进式与跨越式方案齐头并进 在自动驾驶领域，渐进式（L2+至L4）和跨越式（L4）两种路线一直并存。渐进式公司以特斯拉、华为、小鹏、蔚来、理想为代表，跨越式公司以Waymo等海外公司、及百度、小马智行等国内公司为代表。 根据小马智行楼天城，L4自动驾驶与L2高阶辅助驾驶的最大区别在于，L2需要保证每一个可用场景的“正确率”，而无需保证在所有场景中都可用，将接管率控制在一定水平之后，研发的重点应该在于降低成本和扩大使用范围；而L4真正的作用在于替代人类司机的难点就在于cornercase，L2中忽略的或不应该处理的部分反而是L4中最应该解决的部分。 根据Momenta曹旭东，可规模化Robotaxi最重要的是安全，要在几个城市大规模商用需要接近10万台车，需要达到100-1000倍人类的驾驶安全水平。 图表：自动驾驶的六个等级图表：辅助驾驶和自动驾驶在系统设计和迭代路径上存在差异 辅助驾驶（L1-L3） 自动/无人驾驶（L4-L5） 机 器 驾 驶 迭 代 人 工 驾 驶 机 器 驾 驶 自 动 驾 驶 主系统 安 全 员 人 工 驾 驶 驾 驶 主系统 极端情况安 应对 冗余系统 员 全 自 系统设计：无人驾驶 迭代：解锁极端场景、最终实现安全员下车 系统设计：人机共驾 迭代：解锁更多场景、覆盖更多驾驶时间 动 迭代 1渐进式（L2+至L4）和跨越式（L4）的两类自驾公司，均向跨界方向发展 当前城区NOA的场景与L4的场景较为接近，此前L4公司在Robotaxi场景积累了大量的算法能力、数据闭环能力等。我们认为，后续智驾方案会逐渐收敛，智驾硬件也会逐渐标准化，消费者对智能驾驶功能的追求更多在于性能和成本的平衡，若L4算法公司面向多家主机厂客户，积累了大量量产经验和技术，技术迭代较快，形成数据闭环，或可相较主机厂自研方式具备一定优势。 •L4算法公司Momenta于2019年提出L2+L4两条腿产品战略，两项业务在技术和数据方面协同优势明显。Momenta与智己合作研发，截至24年5月25日智己无图NOA功能已落地深圳、广州、苏州、上海；文远知行与博世合作研发基于ORIN的高阶智驾方案，2024年3月成功于星途星纪元ES上量 产，可实现高速NOA功能；元戎启端到端方案有望年内量产万台；轻舟智航为头部新势力研发的J5智驾方案全面量产；23年8月，搭载小马智行方案的极石01上市。 •特斯拉将推出创新的Robotaxi（自动驾驶出租车）业务，小鹏、长安汽车开始探索L4业务。马斯克表示，客户车辆每月赚取的收益将远大于每月的花销，这将为车主带来收益，同时特斯拉也可以抽取分成。车主可以根据自己的需求灵活地选择加入或者退出Robotaxi车队。车主只需在特斯拉App上点击一下，车辆就会加入车队，在车主离开的时候开始自己赚钱。小鹏汽车在2022年就开始了对L4自动驾驶的探索，小鹏G9 Robotaxi获得了广州市智能网联汽车载客测试牌照。根据2024年7月12日长安汽车投资者交流问答，长安汽车在科学城智能网联汽车示范区内投放68辆自动驾驶出租车，这将促进规模化示范应用和新型商业模式探索。 图表：Momenta早在2019年提出“一个飞轮两条腿”战略图表：特斯拉计划推出Robotaxi 1.1L4公司转型L2+优势：创始人多为算法背景出身，重视AI技术和数据驱动 中国L4算法公司的创始人普遍拥有科技大厂AI行业工作背景，普遍拥有成熟的技术和丰富的行业经验。几家中国L4算法公司核心团队成员分别来自 Waymo、百度、商汤、特斯拉、英伟达、Facebook等科技公司。根据轻舟智航官网，公司研发人员占比高达80%，研发人员中硕博占比近80%，拥有5 年以上相关行业经验的员工占比超过60%。 中国L4算法公司更注重AI技术的应用。根据元戎启行周光，自2023年8月起公司自动驾驶算法采用端到端系统。根据Momenta曹旭东，由于L4级别自动驾驶长尾问题高达百万量级，无法依赖人工解决，必须使用数据驱动，公司在2020年就使用深度学习AI（deeplearning）算法用于规划，到2023年该算法成熟后逐渐上车，而Tesla的V11版本还是使用规则（rulebase）去做规划。 公司 核心人员背景 元戎启行 周光现任元戎启行CEO，毕业于清华大学基础科学班，德克萨斯大学达拉斯分校人工智能方向博士，2016年，博士毕业的周光加入百度美国研究院自动驾驶事业部。 Mom enta CEO曹旭东毕业于清华大学，曾先后任职于微软亚洲研究院和商汤科技，有近百人研发团队管理经验、产品落地经验，对无人驾驶环境感知、高精地图、驾驶决策有长时间研究。 小马智行 彭军是小马智行联合创始人兼首席执行官，曾担任百度自动驾驶部门首席架构师，负责百度自动驾驶的整体战略规划与技术发展，拥有斯坦福大学博士学位及清华大学学士学位。楼天城是小马智行联合创始人兼首席技术官，以比赛ID“ACRush”为计算机编程界所知，连续11年蝉联TopCoder中国区冠军。楼博士是百度历史上最年轻的T10工程师。他的职业生涯开始于谷歌，曾在Waymo从事无人车技术开发。他拥有清华大学博士及学士学位。 轻舟智航 于骞，轻舟智航联合创始人、CEO，在计算机视觉和机器学习领域拥有超过10年经验，曾任Waymo感知关键模块的机器学习算法研发TechLead。此前，他还担任Google街景组关键项目技术负责人。侯聪，轻舟智航联合创始人、CTO。曾就职于Waymo，负责感知系统整体开发与优化。侯聪于佐治亚理工学院取得计算机科学博士学位，本科毕业于清华大学。 文远知行 韩旭是文远知行创始人兼首席执行官，是计算机视觉和机器学习的国际知名专家，曾于百度担任自动驾驶首席科学家，是密苏里大学终身教授，拥有美国伊利诺伊大学博士学位。李岩是文远知行联合创始人兼首席技术官，是计算机视觉方面的专家，曾在Facebook和微软担任核心工程师，是微软亚洲研究院早期员工。 图表：中国L4算法公司核心人员背景图表：元戎启行使用数据驱动的算法 1.2L4公司转型L2+优势：L4软件架构兼容L2+，实现数据共享和技术互通 根据元戎启行周光和Momenta曹旭东，L4公司做L2智驾，可通过降低L4级软件系统对传感器和算力的需求，使较低配置的L2+硬件适配L4软件系统，该方式的难点在于如何用一套软件架构兼容不同的配置及不同的功能要求，这需要L4公司不断对架构进行改善和演进，不断优化算力和功耗。我们认为，L4软件架构兼容L2+硬件进行研发的好处在于，L2和L4业务可以共享技术和数据，相互赋能，以及L4软件架构兼容L2场景或可提高智驾水平上限。 •Momenta、轻舟智航、文远知行均明确提出L2和L4业务双线并行，L4业务不断提升技术能力的深度，L2不断拓宽场景应用的宽度、积累大量可互通的数据。 •根据百度apollo，其L2和L4业务采用统一技术架构、视觉感知方案和地图，数据打通、基础设施共享。Robotaxi积累的超过1亿公里的高质量3D数据有效支撑自动驾驶视觉基础大模型的发展和迭代。 我们认为，L4公司的工程化能力或相对较弱，不过该短板可以通过相关车型的配套量产而逐渐补足，如入局L2业务较早的公司（Momenta等）积累了丰富的量产经验。 图表：百度利用Robotaxi数据支持L2智驾视觉大模型迭代开发 2023 图表：文远知行WeRideOne自动驾驶通用技术平台图表：轻舟智航L4+L2双擎战略 01L4跨界入局L2，优势在于数据驱动+软件架构兼容 录 ENTS 录 目 03 CONTENTS 04 L2+端到端技术革新，传统车企加速量产L4算法公司入局助力传统车厂城市NOA落地 02 各主机厂智能驾驶动态 05 风险提示 2各厂商在2024年都提出了目标更为宏大的城市智驾NOA落地计划 24年1月2月3月4月5月6月 问界全国开通miss，开通6城 (春节前OTA全国) M5/M7全国都能开陆续推送中全国 (分批规模推送中) 全国(已全量推送) 阿维塔开通6城(即将OTA全国) 6城(Q1OTA全国) 全国 (11/12分批推送中) 全国(已全量推送)