报告总结:人形机器人关键环节包括线性执行器和灵巧手。线性执行器由电机、行星滚柱丝杠、轴承和传感器组成,关键零部件为丝杠。灵巧手由空心杯电机、精密减速器、蜗轮蜗杆和绳驱组成。空心杯电机是人形机器人灵巧手的关键部件,具有转子无铁芯、无齿槽效应、无铁损、结构紧凑、响应速度快、安全可靠等特点。空心杯电机的结构包括法兰换向器、自支持线圈绕组、电刷换向盘、轴压力环、永磁体、滚珠轴承、连接件和机壳。材料选型需要根据应用场景对工作温度、环境的要求,合理的配置永磁材料,达到电机的性能和成本效应最大化。
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