智能汽车独角兽系列报告二：毫末智行：量产自动驾驶领导者，智行亿公里指日可待

证券研究报告 【太平洋汽车】智能汽车独角兽系列报告二 毫末智行：量产自动驾驶领导者，智行亿公里指日可待 太平洋汽车团队 首席分析师：白宇执业证书编号：S1190518020004 撰写日期：2022-12-27 一、自动驾驶拐点已来， 高级辅助驾驶量产加速 易车研究院调研数据显示，用户对自动驾驶安全性担心的比例达92.77%（2021年）。易车研究院调研数据显示，92.77%的用户担心自动驾驶安全性；其中，易发生故障/系统错误（占比86.25%）是用户对自动驾驶最担心的因素。 佐思汽研搭载数据显示，高级辅助驾驶渗透率达33.5%（2022年1-9月）。佐思汽研数据显示，辅助驾驶渗透率快速提升，2022年1-9月国内乘用车L2&L2+辅助驾驶渗透率达33.5%；预计2025年L2&L2+辅助驾驶渗透率将超50%。 图1：2021年用户对自动驾驶汽车的担心因素排行图2：2022年1-9月L2&L2+辅助驾驶渗透率达33.5% 用户隐私与数据安全 缺乏对行人等有效识别与保护 47.36% 8 67.99% 40% 30% 20% 37.3% 发生事故的法律责任 71.63% 10% 易发生故障/系统错误 0% 2021.01 2021.04 2021.07 2021.10 2022.01 2022.04 2022.07 2022.09 6.25% 资料来源：易车研究院调研数据，太平洋证券整理资料来源：佐思汽车研究，太平洋证券整理 我国《汽车驾驶自动化分级》以L3级为界，将L0-L2级视为自动驾驶辅助系统（ADAS），L3级及以上视为自动驾驶系统。 自动驾驶辅助系统是什么？自动驾驶辅助系统（ADAS），通过安装在车辆上的传感器、通信、决策及执行等装置，监测驾驶人、车辆及其行驶环境，并通过影像、灯光、声音、触觉提示/警告或控制等方式辅助驾驶人执行驾驶任务，或主动避免/减轻碰撞危害的各类系统的总称。 根据定义，ADAS辅助驾驶≠完全自动驾驶，其主要起到辅助驾驶、缓解疲劳和减轻危害的作用。 表1：驾驶自动化等级与划分要素的关系 分级 名称 车辆横向/纵向运动控制 目标事件探测与响应 动态驾驶任务接管 设计运行条件 L0 应急辅助 驾驶员 驾驶员及系统 驾驶员 有限制 L1 部分驾驶辅助 驾驶员和系统 驾驶员及系统 驾驶员 有限制 L2 组合驾驶辅助 系统 驾驶员及系统 驾驶员 有限制 L3 有条件自动驾驶 系统 系统 动态驾驶任务接管用户（接管后成为驾驶员） 有限制 L4 高度自动驾驶 系统 系统 系统 有限制 L5 完全自动驾驶 系统 系统 系统 无限制 资料来源：工信部，太平洋证券整理 表2：智能行车、泊车、安全功能 场景 功能 效果 等级 具体内容 智能行车功能 自适应巡航ACC 纵向自动控制，实现加减速 L1 通过对道路环境和障碍物的感知，自动控制油门和制动系统，实现车辆在本车道内的自动加减速，以及起步、停车等动作，解放驾驶员双脚，缓解直线行驶的疲劳。 车道居中控制LCC 横向自动控制，保持居中行驶 L1 纯横向控制功能，通过对车道线的识别和对转向系统的自动控制，解放驾驶员的双手，让车辆自动保持在本车道内居中行驶。 自动变道辅助ALC 横纵向自动控制，保持自动变道 L1 目前主流做法是“指令式变道”，一般是通过转向拨杆，控制车辆的转向系统，实现自动变道。ALC可以有效辅助驾驶员实现变道，解放双手。 交通拥堵辅助TJA 横纵向自动控制，交通拥堵时辅助驾驶 L2 堵车时，通过自动控制车辆的启停和加减速，以及微调行驶方向，实现车辆自动保持在本车道居中跟车，或巡航行驶的功能。 高速领航驾驶辅助高速NOA 高速公路按导航自动驾驶，点到点行驶 L2+ 基于导航地图，NOA可以让车辆自动按导航的路径实现点到点行驶，长时间解放驾驶员的手和脚。NOA可看作ACC、LCC、ALC等功能的叠加。 城区领航驾驶辅助城市NOA 城区按导航自动驾驶，点到点行驶 L2+/L3 智能泊车功能 自动泊车APA 自动泊入、泊出选定的车位 L2 识别出车辆周围可用的车位，并且在驾驶员选定车位后，控制车辆的横纵向运动，实现自动泊入和泊出车位。需要保持驾驶员在车上，随时接管。 遥控泊车RPA 通过遥控装置，控制车辆自动泊车 L2 驾驶员下车后，通过手机APP等遥控方式，控制车辆自动泊入和泊出车位。 智能召唤SS 通过遥控装置，让车辆自动到达指定位置 L3 智能召唤功能最早由特斯拉推出，可以让车主在车外通过手机APP的方式，发出召唤指令，从而控制车辆自动行驶，到达指定的位置。 记忆泊车HPA 自动寻找固定车位，并自动泊入 L3 通过系统自学习，记住车辆在特定区域（家庭或公司停车场）的特定车位，以及行驶轨迹，HPA可以控制车辆从停车场入口开始，自动完成寻找车位和泊车的所有动作。 自主代客泊车AVP 自动寻找车位，并自动泊入；通过遥控装置，控制车辆到达指定位置；驾驶员可以离开车辆 L4 车辆可以自行进入完全陌生的停车场，不需要先行学习，就能完成所有的泊车动作，并且不需要驾驶员在车上。 安全功能 前向碰撞预警FCW/自动紧急制动AEB/前方交叉区域预警FCTA/车道偏离预警LDW/车道保持辅助LKA/开车门预警DOW/盲点监测BSD/后向碰撞预警RCW L0-L1 - 5 资料来源：九章智驾，太平洋证券整理 深圳立法支持L3上路，自动驾驶渐入佳境。2022年8月1日，深圳正式实施《深圳经济特区智能网联汽车管理条例》，立法支持L3级自动驾驶上路；11月2日，工信部发布《关于智能网联汽车准入和上路通行试点工作的通知（意见征求稿）》，自动驾驶进入规范化发展阶段。 《试点通知》为智能网联汽车行业注入强心剂。《试点通知》较《深圳管理条例》偏保守，但《试点通知》的影响力巨大，尤其在如今略显低迷的大环境下，无疑是给智能网联汽车行业注入了强心剂。 表3：《试点通知》与《深圳管理条例》横向比较 内容 试点通知（意见征求稿） 深圳管理条例 适用范围 L3-L4，不包括L5 L3-L5 车辆属性 仅限道路运输功能，不对私人销售 面向私人销售，可用于道路运输服务 行驶范围 限定城市限定区域 深圳全域 申报主体 城市+车企+使用主体 车企/运营方（限道路运输服务） 车内安全员配置 L3-L4，驾驶位有人 L3-L4驾驶位上有驾驶人，L5整车无安全员 远程监控员配置 L3-L4，要求远程监控员 L5要求远程监控/安全员 交通事故定责（系统未激活） 车辆驾驶人 车辆驾驶人 交通事故赔偿（系统未激活） 遵照现有交通安全法，车辆驾驶人 遵照现有交通安全法，车辆驾驶人 交通事故定责（系统已激活） 使用主体担责，可向相关方追偿 L3/L4驾驶人担责；L5车辆所有人担责；可向生产者、销售者追偿 交通事故赔偿（系统已激活） 交强险、商业保险先赔，使用主体补差 交强险、商业保险先赔，驾驶人、所有人补差 资料来源：九章智驾，太平洋证券整理 中国消费者对自动驾驶的信心更高。中国消费者对自动驾驶技术的信心指数为50分，比美国消费者高39%，代表着中国消费者对自动驾驶的接受度更高，对自动驾驶的信心更强。 消费者对自动驾驶使用越多，认知程度越高，购买信心则越强。经常会用一些自动驾驶功能的消费者对自动驾驶的信心为60分，而从未体验过自动驾驶功能的消费者对自动驾驶系统的认知程度较低，信心为53分。 图3：中美消费者自动驾驶信心指数图4：消费者认知与自动驾驶信心的关系 50 36 60 53 52 中国美国 经常会用一些自动驾驶功能从没体验过自动驾驶体验过一些但不经常使用 资料来源：J.D.Power，太平洋证券整理资料来源：J.D.Power，太平洋证券整理 2022年前三季度NOA搭载量同比+387%。NOA领航辅助是L2+级辅助驾驶代表功能，可实现高速公路、城市快速路、城市普通道路的点对点自动驾驶，主要分高速NOA、城市NOA两大场景。佐思汽研数据显示，2022年1-9月国内搭载高速NOA功能的乘用车装配量达13.9万辆，同比+387.0%。 NOA成智能化新卖点，主机厂争先布局。1）高速NOA：继特斯拉后，蔚来、小鹏、理想、长城等纷纷推出高速NOA，预计未来1-2年内，将有大量新车型配备高速NOA；2）城市NOA：小鹏、长城、极狐已率先布局，蔚来、理想计划2023年推出。 表4：国内主要车企NOA领航辅助发布时间表及应用车型 特斯拉 小鹏 理想 蔚来 极狐 魏牌 埃安 领克 智己 飞凡 吉利 极氪 零跑 长安 集度 2018 10月，高速NOA；代表车型：Model3 2020 10月，高速NGP；代表车型：小鹏P7 9月，高速NOP;代表车型：ES6 2021 9月，城市NGP； 代表车型：小鹏P5 12月，高速NOA；代表车型：理想ONE 8月，高速NOH；代表车型：魏牌摩卡 9月，高速NDA；代表车型：AionVPLUS 10月，高速HWC；代表车型：领克09 2022 8月，城市NOA海外测试 4月，高速/城市NCA；代表车型：极狐αS全新HI版 4月，城市NOH；代表车型：魏牌摩卡DHT-PHEV激光雷达版 1月，城市辅助功能；代表车型：埃安LXPLUS 4月，高速NOA；代表车型：智己L7 9月，高速NOA；代表车型：飞凡R7 10月，高速NOA；代表车型：博越L 11月，高速NZP；代表车型：极氪009 年内推出高速NAP 2023 H1，推送XNGP； 代表车型：小鹏G9 推出城市NOA 推出城市NOP 高速NOA 高速/城市PPA 2024 城市NOA 城市NOA 8 表5：主机厂自动驾驶开发模式与进展 自动驾驶开发模式 主机厂 合作情况 落地进展 深度自研 长城 毫末智行/控股 2021年3月，发布Hpilot1.0辅助驾驶，搭载到摩卡；2021年9月，OTA升级发布高速NOA；2022年3月，搭载Hpilot2.0的坦克500发布；2022年中期，发布Hpilot3.0，可实现泊车、高速NOA、城市NOA； 自研+联合开发 吉利 亿咖通/成立合资公司Mobileye/联合开发知行科技/联合开发 知行技乘用车辅助驾驶系统搭载于极氪001车型，实现L2+产品落地；2024年，将与Mobileye合作推出全球首款L4级自动驾驶汽车； 比亚迪 百度/联合开发Momenta/成立合资公司 2020年7月，发布Dipilot辅助驾驶系统，通过OTA升级实现L2功能（供应商博世）；2021年12月，与Momenta成立自动驾驶合资公司迪派智行2022年2月，联合百度研发智能驾驶系统，百度将提供行泊一体ANP智能驾驶产品以及高精地图；2022年4月，比亚迪汉EV车型搭载高速辅助驾驶功能； 广汽 华为/联合开发禾多科技/联合开发 2021年4月，AIONY搭载了ADIGO3.0系统，可实现高速NOA；2021年11月，禾多科技与广汽签署合作协议，禾多科技自研的自动驾驶域控制器将搭载在广汽传祺、埃安等车型，2022年量产；2022年1月，AIONLXPlus搭载了ADIGO4.0系统，未来将搭载城市NOA；2023年，将推出与华为联合打造的搭载AH8的高阶自动驾驶SUV车型； 长安 华为/联合开发博世 2022年3月，自研高阶智能驾驶辅助系统已搭载UNI-V上市；实现了高速HWA；2022年，长安深蓝SLO3上市，搭载博世L2辅助驾驶系统，用户可通过订阅升级高阶智能驾驶辅助，覆盖高速NOA，高阶版本于12月交付；2022年二季度，阿维塔11上市，搭载华为HI解决方案； 自研+孵化+外部生态拓展 上汽 Momenta/联合开发阿里 飞凡：2020年11月，MarvelRSUV车型发布，搭载Rising-Pilot自动驾驶辅助系统；2022年2月，飞凡R7上市，将搭载高速NOA；智己：2022年4月，智己L7上市，搭载IMAD自动驾驶辅助系统（Momenta）； 软件先行+布局硬件 小鹏