汽车行业智能汽车独角兽系列报告一-智行者：通用L4架构赋能多场景，力助自动驾驶渐进式普及

证券研究报告 【太平洋汽车】智能汽车独角兽系列报告一 智行者：通用L4架构赋能多场景，力助自动驾驶渐进式普及 太平洋汽车团队 首席分析师：白宇执业证书编号：S1190518020004汽车联席首席：樊夏沛执业证书编号：S1190522060001 联系人：付秉正、陈乐音 撰写日期：2022-10-12 一、Robotaxi是规模最大的自动驾驶场景之一， 万亿市场大有可为 自动驾驶（智能网联）汽车是指搭载先进车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，实现车与X（人、车、路、云端等）智能信息交换、共享，并最终替代人来操作的新一代汽车。自动驾驶汽车三大重要系统是“感知层-决策层-执行层”，分别对应人的“眼睛-大脑-四肢”。 2030年自动驾驶新车渗透率将超90%。《中国智能网联汽车发展路线图2.0》为自动驾驶行业未来发展指明了政策方向：1）2025年，L2+和L3级自动驾驶新车市占率超50%；2）2030年，L2+和L3级自动驾驶新车市占率超70%，L4级自动驾驶新车市占率达20%。 图1：自动驾驶汽车三大重要系统：感知层-决策层-执行层 我在哪 �感知层→“眼睛” 通过加装摄像头、激光雷达、毫米波雷达等传感器设备，感知周围环境。 要去哪 决策层→“大脑” 图2：2030年自动驾驶汽车渗透率预计超90% 中国智能网联汽车发展路线图2.0 2025 2030 100% 20% 70% 2030年，L2+和L3级自动驾 接收感知层数据并进行分析，判断当下应该执行的操作并规划最合理行驶路线。 怎么去 执行层→“四肢” 接收感知层数据并进行分析，判断当下应该执行的操作并规划最合理行驶路线。 2025年，L2+和L3级自动驾驶汽车销量市占率超50%； 50% C-V2X终端新车装配率达50%以上； 驶汽车销量市占率超70%； L4级自动驾驶汽车销量市占率达20%，； C-V2X终端新车装配率达100%； 21个城市共计为60家企业发放自动驾驶测试牌照。地方政府优先从政策上为自动驾驶技术发展铺路，21个城市已经出台自动驾驶相关政策文件，并向60家企业发布了自动驾驶测试牌照。 北上广深智能网联汽车路测如火如荼进行，深圳率先为L3级自动驾驶立法。截止2021年，北京/上海/广州累计开放278条/615条/135条，1027.88公里/1289.83公里/758.02公里自动驾驶测试道路；截止当前，深圳已累计开放187条，201.37公里自动驾驶测试道路，并且率先为智能网联汽车立法，支持L3级自动驾驶汽车上路。 图3：北上广深智能网联汽车路测如火如荼进行，深圳率先为L3级自动驾驶立法 政策配套最为齐全，涉及自动驾驶政策法规、车辆技术规范、测试场地要求、数据采集要求等。 截止2021年，北京累计开放278条，1027.88公里自动驾驶测试道路。 北京 全国最早布局自动驾驶相关产业，发布智能网联汽车产业相关促进方案，重点目标打造智能网联汽车产业生态圈、创新基地和产业集群高地。 截止2021年，上海累计开放615条，1289.83公里自动驾驶测试道路，可测试场景12000个，测试道路里程数和场景丰富度居全国首位。 上海 率先对外开放自动驾驶出租车服务，覆盖黄浦区和开发区的城市开放道路。最早发布开展不同混行环境下自动驾驶应用示范运营的相关政策。 截止2021年，广州累计开放135条，单向里程253.11公里，双向里程504.91公里自动驾驶测试道路。 广州 2022年8月，《深圳经济特区智能网联汽车管理条例》开始施行，深圳率先为智能网联汽车立法，符合条件的完全自动驾驶汽车可合法上路。 截止当前，深圳累计开放187条，201.37公里自动驾驶测试道路。 深圳 国内玩家路测里程劲增，MPI指标领先。根据美国加州车辆管理局《2021年自动驾驶路测报告》（评判自动驾驶实力的标准之一）：1）路测里程“一超多强”，Waymo表现亮眼（测试里程突破百万级）。对比2020年数据看，小马智行、文远知行、AutoX等国内玩家路测里程大幅提升（分别提升18倍/3倍/420倍）。 2）国内玩家MPI指标领先，AutoX位居第一。MPI（平均接管里程数）为自动驾驶核心指标，国内玩家MPI指标整体表现突出，AutoX位居第一。 自动驾驶行业发展迅速。2021年加州测试里程累计逾410万英里，几乎是2020年的两倍，自动驾驶行业发展迅速。 表1：加州路测数据（白色、黄色区域分别为2021年、2020年数据） Waymo 测试车辆（辆） 测试里程（英里） MPI（英里） 693 239 2325843 628839 7965 28529 Cruise 138 137 876105 770049 41719（第二） 29945 小马智行 38 29 305617 16132 14553 / Zoox 85 45 155125 12132 7387 / Nuro 15 20 59100 2978 2570 / 文远知行 14 9 57966 13014 19322 6507 AutoX 44 8 50108 119 50108（第一） / 滴滴 12 12 40745 10401 40745（第三） 5201 ArgoAI 13 / 36734 / 36734 / 元戎启行 2 / 30872 / 15436 / 5 资料来源：《2021年自动驾驶路测报告》、《2020年自动驾驶路测报告》，太平洋证券整理 自动驾驶应用场景分为三类：载人（Robotaxi、Robobus等）、载货（干线物流、封闭场景等）和特殊（环卫、特种车等）。 载人场景落地难度最大、技术门槛最高。三类自动驾驶应用场景中，载人场景技术门槛最高、落地难度最大；载货场景细分类别最多、落地难度各异；特殊场景细分类别较少、落地运营复杂。 表2：自动驾驶汽车的应用场景可分为载人、载货和特殊三大类别 场景类别 载人 载货 特殊 出租 公交 干线及末端物流 园区及封闭场景 环卫 安防 场景简介 出租车指供人临时雇佣的汽车，多按里程或时间收费，目前也有网约车形式 公共交通泛指所有向大众开放并提供运输服务的交通方式，特指公交车辆 物流指物流运输，其中干线物流指运输网中起骨干作用的线路运输，末端物流指送达给消费者的物流 园区指政府集中统一规划指定区域；封闭场景指道路封闭的交通场景，以港口、矿山为代表 环卫指对公共区域环境卫生进行综合管理，包括环卫洒水、环卫吸污、环卫清扫等 安防指安全防范预警，包括车辆安防巡逻等 应用现状 目前，Robotaxi步入商业化运营初期，部分企业开始提供面向C端的Robotaxi收费服务，相关试点正在快速推广中 目前，Robobus正处于试运营阶段，ODD逐渐由封闭、半封闭道路拓展到开放道路 目前，物流自动驾驶应用处于快速发展期，车队规模与市场规模在快速膨胀 目前，园区及封闭场景自动驾驶正处于试运营阶段，处于商业化初期阶段 目前，无人环卫处于试运营阶段，主要在封闭道路进行无人化作业，及在半封闭道路配备安全员运营 目前，无人安防车处于试运营阶段，主要在封闭道路进行无人化作业 实现功能 点与点之间的乘客接送服务，速度为50km/h以下 行驶在各个主干道之间，负责公共交通，速度为40km/h以下 实现货物点到点的自动干线运输、最后一公里配送等，速度15-120km/h 不同场景下的货物运输，速度30km/h以下 道路清洁与城市垃圾清理运输，速度30km/h以下 移动安防工作站，提供一键报警、语音通话等功能，速度30km/h以下 资料来源：亿欧智库，太平洋证券整理 随着汽车产业“电气化-智能化-网联化-共享化”进程的不断发展，集“四化”于一身的Robotaxi代表了未来地面共享出行的理想形态。 图4：汽车产业“四化”与自动驾驶技术的应用场景 网联化【预计2025年网联化比例达50%】 电气化【2022年1-7月新能源新车渗透率超22%】 共享化【地面出行服务共享化】 完全开放场景无人驾驶 自主代客泊车 指定区域无人驾驶/Robotaxi 自动泊车 结构化道路有条件自动驾驶 泊车辅助 驾驶辅助 转向/车速辅助控制 碰撞预警 技术落地时间 智能化【2025年L2级及以上自动驾驶新车渗透率达50%】 自动驾驶等级L5 L4L3L2L1L0 201020152020202520302035 Robotaxi是指自动驾驶出租车，是由自动驾驶系统控制的一种共享出行方式。 测算模型：乘车人×出行里程＝出行量。 我们测算得到：2025年/2030年Robotaxi中国市场规模有望突破1.18万亿/2.93万亿，Robotaxi将成为市场空间最大的自动驾驶场景之一。 表3：2030年，Robotaxi中国市场空间将接近3万亿 2025E 2030E 人口（亿） 14.1 14.5 城市化率 65% 70% 日均出行次数（次） 1.9 1.8 单次出行平均里程（公里） 8.3 10 出租车+网约车出行占比 62% 40% 自动驾驶渗透率 18% 55% 每公里收费（元/公里） 2 2 Robotaxi市场空间（万亿） 1.18 2.93 资料来源：公开资料，太平洋证券整理 模式1：自动驾驶企业自主运营，即自动驾驶企业自主组建车队并自主运营； 模式2：与出行企业合作，即自动驾驶企业提供技术，借助出行平台的真实场景落地； 模式3：与主机厂合作或合资，即自动驾驶企业与主机厂合作运营； 模式4：出行企业自研，即出行企业自研L4自动驾驶系统，基于自有平台自主运营； 载人场景Robotaxi商业模式已成型。当前，Robotaxi主要有四大主流商业模式：1）自主运营，即自动驾驶企业自主组建车队并自主运营；2）与出行企业合作，即自动驾驶企业提供技术，借助出行平台的真实场景落地；3）与主机厂合作或合资，即自动驾驶企业与主机厂合作或合资运营；4）出行企业自研，即出行企业自研L4自动驾驶系统，基于自有平台自主运营。 主机厂 合作/合资开发 自动驾驶企业 出行企业 提供车辆+运营平台 提供技术 自研L4系统+自主运营 三方合作运营 组建车队+自主运营 C端用户 图5：Robotaxi四大商业模式 Robotaxi企业 商业模式 百度Apollo 模式1 滴滴自动驾驶 模式4 智行者 模式2 文远知行 模式3 AutoX 模式2 小马智行 模式2、模式3 Momenta 模式3 轻舟智航 模式2 元戎启行 模式2、模式3 Robotaxi玩家商业化步伐加快，共赴自动驾驶的星辰大海 Robotaxi大规模商业化落地的步伐加快，为抢抓“风口”，自动驾驶企业、出行平台和主机厂争先布局Robotaxi。百度Apollo落地城市最多且车队规模最大；小马智行首次运营时间最早，且已经先后在广州、北京、上海、深圳投入超800辆的车队规模；智行者联合T3出行共同推出近百台规模的Robotaxi运营车队。我们认为自动驾驶企业布局测试车辆是实现规模化落地前最重要的一步。 表4：国内Robotaxi玩家抢先测试运营 Robotaxi玩家 首次运营时间 落地运营城市 车队规模 测试里程 接入APP 运营现状 百度Apollo 2019年9月 北京、上海、广州、深圳、长沙、重庆、武汉等 500辆 3200万公里 百度地图ApolloGo 萝卜快跑 百度Apollo已实现3200万公里路测0主责事故，已有500+台测试车 滴滴自动驾驶 2020年6月 上海 100辆 100万公里 滴滴出行 滴滴自动驾驶已获北京、上海、苏州和美国加州的自动驾驶公开道路测试牌照 智行者 2021年12月 北京、苏州、武汉 100辆 500万公里 T3出行 智行者与T3出行合作的Robotaxi车队（百台规模）已在苏州