灵巧手行业深度报告 东风已至，星辰大海

灵巧手是人形机器人实现精细交互的核心执行器，具备高自由度、精准执行、自适应等能力，其性能和成本受驱动系统、传动系统和传感装置的共同影响。2024年全球机器人灵巧手市场规模约76万只/17亿美元，预计至2030年将突破141万只/30亿美元。

驱动系统方面，欠驱动方案凭借更高的实用性成为主流，电机驱动因其控制精度和集成性成为主流趋势。电机驱动器方面，空心杯电机在控制精度、体积方面更占优势，是现有主流选择，有槽无刷电机等更具转矩、成本优势。

传动系统方面，灵巧手传动系统正朝着高精度、轻量化、仿生化和智能化方向发展。传统刚性传动（齿轮、丝杠等）与柔性传动（腱绳等）优势各异，各厂商对于传动系统技术路线选择不一，特斯拉Optimus等厂商已逐步采用多种传动方案结合的形式。

传感系统方面，灵巧手传感器系统对抓取、操控和感知能力有较大影响，机器人众多环节均大规模采用多种传感器，以使得机器人“拟人化”。力/力矩传感器、触觉传感器、位置/角度传感器（如编码器）等可分别察觉力/力矩、触觉、位置等外部单一变量，传感器正朝着多区域、柔性化、多模态趋势发展，电子皮肤已可集成多种传感功能，综合优势突出，行业成熟后将使得人形机器人朝人类”五感“方向加速发展。

特斯拉Optimus代际更迭中灵巧手自由度不断提升，从Gen1的6个自由度到Gen2的11个自由度，再到Gen3的22个自由度，灵巧手的灵活度、精密操作性不断提升，预计各环节尤其是驱动系统部件个数有望提升。

投资建议：人形机器人赛道发展进入快车道，随特斯拉、宇树、Figure等重磅产品不断更新换代，人形机器人产业链将逐步趋于成熟。建议关注：

• 驱动系统相关标的：鸣志电器、伟创电气、汇川技术、兆威机电、信捷电气、雷赛智能等。
• 传动系统相关标的：绿的谐波、双环传动、北特科技、贝斯特等。
• 传感系统相关标的：柯力传感、东华测试、汉威科技等。

风险提示：人形机器人技术迭代不及预期风险、人形机器人降本不及预期风险、政策支持不及预期风险等。