人形机器人深度研究系列八：谐波减速器-差齿传动，持续进化

谐波减速器：差齿传动，持续进化——人形机器人深度研究系列八

技术壁垒

谐波减速器技术壁垒高，集中于齿形设计、材料制备、精密加工及设备。海外哈默纳科在IH齿形专利、材料热处理、精密加工、润滑技术等方面领先，全球市占率约50-60%。国内厂商通过P齿形、LS齿形等自主方案实现突破，但啮合效率与寿命仍存差距。材料端，柔轮需采用40Cr合金钢等特种材料，国内提纯技术不足，影响寿命。工艺设备端，谐波减速器属于精密加工，主流采用滚齿或插齿工艺，设备依赖于进口。PEEK材料可大幅减重、降低温升，更适合用于人形，但成本高昂。

人形机器人需求爆发

人形机器人驱动谐波减速器需求爆发，2027年或现供需拐点。传统工业领域（工业机器人占83%）2024年需求约200万台，年增速8-10%，相对稳定。人形机器人单机谐波用量平均10个+，2027年全球人形销量或超50万台，对应谐波需求600万台，叠加传统需求总量达880万台。供给端，2025年全球有效产能500万台，产能利用率不足50%，但2027年需求激增或致供给缺口超20%，远期谐波全球空间近2千亿。

竞争格局

竞争格局加速重构，国产替代主导人形增量需求。2024年哈默纳科全球份额58%，国内形成明显梯队，绿的全球份额为15%，为第一梯队；来福、大族、同川、中技克美处于第二梯队，中大力德、瑞迪、国茂、昊志机电处于第三梯队。近年新进入者蜂拥而至，聚焦人形领域，积极拓展客户。主流型号谐波价格1-2k/台，价格呈小幅下降趋势，未来仍有明显下降空间，但降本空间大，谐波制造成本占比超50%，规模化后，可维持25-35%。由于海外人形公司谐波用量多，率先进入海外供应链厂商，业绩弹性大。

投资建议

人形机器人产业爆发确定性强，2027年谐波减速器或供不应求，看好率先绑定龙头客户，特别是海外大客户企业，并看好技术和工程化能力强的新进入，未来可在行业获一席之地。推荐标的绿的谐波、科达利、斯菱股份、双环传动、中大力德，并建议关注中鼎股份、美湖股份、大族激光、汉宇集团、瑞迪智驱、隆盛科技、国茂股份、翔楼新材、昊志机电、丰光精密、丰立智能等。

风险提示

人形机器人销量不及预期，竞争加剧，价格下降。