机器人行业研究：生态形成良性循环，机器人iphone时代来临

产业跟踪： 生态形成良性循环，机器人升级迭代具备持续性。从上游资本开支提升、硬件降本，中游技术力提升到下游的实用性提升，机器人行业的生态逐步形成良性循环，当前人形机器人正处于0-1变化的iphone时代，有望持续带来新的市场催化（已确定Tesla、figure等要更新机器人突破性进展），具备较强的持续性。 特斯拉进展超预期，人形机器人量产元年来临。2025年1月9日，马斯克接受采访表示今年特斯拉目标制造数千台人形机器人，进展顺利的话，2026年目标生产5-10万台人形机器人，后续每年以十倍速度增长。特斯拉的机器人量级是机器人板块的核心变量，此次马斯克指引超预期，利好特斯拉机器人产业链。2025年2月Figure完成第二笔商业化客户签约，目标未来四年交付10万台人形机器人。此外智元、乐聚机器人24年累计销量分别超过千台、百台，下游需求场景充分，2025年本体厂商技术成熟背景下有望大幅提升销量。 产业链积极准备产能，机器人量产势不可挡。以丝杠链为例，本月新剑传动年产100万台人形机器人行星滚柱丝杠产业化项目奠基仪式成功举行；本体端，智元机器人经过一段时间的产能爬坡后，在2024年12月开始“大上量”。零部件供应商和本体供应商充分提升产能，有望加速人形机器人大批量落地节奏。 业务规划再添新动向，产业规模持续扩张。2025年1月15日，三花智控发布公告称，公司已向港交所递交H股发行并上市申请；2025年1月16日，拓普集团2亿元成立新公司，含智能机器人相关业务；2025年1月24日，峰岹科技自愿披露和三花智控成立合资子公司。 世界模型和生成式物理引擎能力提升，机器人智能化又进一步。英伟达2025年1月6日公布了Github开源的NVIDIA Cosmos平台，包含一系列预训练的生成式世界基础模型；2024年12月，Genesis发布，这是一个能够生成4D动态世界的生成式物理引擎，专为通用机器人、具身人工智能和物理人工智能应用而设计。2025年1月底，国产大模型Deepseek发布，性能媲美GPT-O1引起市场轰动。2025年2月5日，Figure宣布和Openai终止合作，并宣布人形机器人“iphone”时刻即将来临，或意味着Figure机器人大脑将有“质”的飞跃。 行情回顾： 特斯拉进展超预期，机器人量产元年来临。2025年1月至今涨幅排序看：关节总成（50%）>丝杠（45%）>微型电机（41%）>本体（35%）>传感器（34%）>减速器（33%）>轻量化（33%）>无框电机（28%）>PCB（26%）>散热件（24%）>设备（12%）。关节总成受益于特斯拉量产进展推进且确定性较高，三花和拓普在本月开始重新被机器人资金重视，涨幅排名第一。丝杠板块个股，在零部件中增幅排第二，主要在于价值量高且市场空间持续优化 重要行业事件 特斯拉机器人量产计划超预期；OpenAI重启机器人部门并发出首份招聘；英伟达CEO黄仁勋发表CES 2025活动演讲；生成式物理引擎Genesis发布；三花智控拟赴港上市；智元机器人开启量产阶段；国产GPU芯片公司“沐曦集成”启动A股IPO辅导；新剑传动年产100万台人形机器人行星滚柱丝杠产业化项目奠基仪式成功举行；苹果开发机器人感知系统ARMOR。 投资建议 量是人形机器人赛道的核心矛盾，中国供应链+海外发达国家需求（高人力成本替代）/国内特种需求是兑现最快的方向。25年是人形机器人商业化元年，27年是人形机器人一般场景大规模商业化元年。持续看好特斯拉、华为等人形机器人供应链，产业链看，我们以高asp+高壁垒为核心选股要素，持续看好灵巧手、传感器、关节、丝杠、减速器等环节。 风险提示 技术进展不及预期；下游需求不及预期；竞争加剧的风险。 1.行情回顾 1.1整体表现：特斯拉进展超预期，机器人量产元年来临 2025年1月9日，马斯克接受采访表示今年特斯拉目标制造数千台人形机器人，进展顺利的话，26年目标生产5-10万台人形机器人，后续每年以十倍速度增长。特斯拉的机器人量级是机器人板块的核心变量，且1月8日马斯克在视频交流中提到“可能在几周后推出Optimus更新，进展非常顺利，团队表现很棒”。此后机器人板块大幅向上催化。 当前看整体仍有较高上升空间，人形机器人0-1节点来临，建议持续跟踪： （1）整机：商业化突破在即，“中国供应链+高成本场景”的需求兑现最快。25年，在特斯拉等龙头公司的引领下，人形机器人量产迎来0-1。我们测算，27年开始，随着单机成本下降以及产品性能提升，人形机器人将在一般商业场景具备经济性和商业化机会。从量的兑现度角度看，兑现度最高的是“中国供应链+高成本场景”，看好特斯拉等拥抱中国供应链且有欧美高人力成本需求场景的率先放量。 （2）供应链：关注高ASP和高壁垒的灵巧手、丝杠等核心赛道。灵巧手（占比约32%）>丝杠（18%）>微型电机（18%）>减速器（12%）>力传感器（7%）≈无框电机（7%）。从壁垒看：灵巧手>行星滚柱丝杠>六维力矩传感器>谐波减速器>微型电机>无框电机。灵巧手、关节、丝杠、减速器等赛道是人形机器人产业链的核心优质赛道。 （3）“量”是人形机器人赛道的核心矛盾，中国供应链+海外发达国家需求（高人力成本替代）/国内特种需求是兑现最快的方向。25年是人形机器人商业化元年，27年是人形机器人一般场景大规模商业化元年。持续看好特斯拉、华为等人形机器人供应链，产业链看，我们以高asp+高壁垒为核心选股要素，持续看好灵巧手、关节、丝杠、丝杠设备、减速器等环节。推荐三花智控、拓普集团，建议关注绿的谐波、五洲新春、北特科技和贝斯特等。 图表1：9月至今，人形机器人板块具备较好的持续性 1.2分板块表现：华为相关标的和边际新增标的涨幅靠前 2025年1月至今涨幅排序看：关节总成（50%）>丝杠（45%）>微型电机（41%）>本体（35%）>传感器（34%）>减速器（33%）>轻量化（33%）>无框电机（28%）>PCB（26%）>散热件（24%）>设备（12%）。 2024年9月28日至今，丝杠板块个股平均增幅145%，在零部件中增幅均为最大，主要在于价值量高且市场空间持续优化。2024年6月13日特斯拉股东大会宣布灵巧手自由度逐步向真实人手（21 DoF，不含腕关节）靠近，下一代单手自由度提升至22自由度，超过人手。灵巧手=手指（驱动+传动+传感器）*自由度+外壳，单机价值量大幅提升。由于手部可能采用小丝杠，叠加基于精度考虑，腰部有希望采用线性关节，进一步带动丝杠价值量提升。 2025年1月至今关节总成环节方面累计涨幅50%，排名第一，主要受益于特斯拉量产进展推进且确定性较高，三花和拓普在1月开始重新被机器人资金重视。丝杠板块排名第二，涨幅45%，受益于价值量提升和新标的增加。微型电机板块排名第三，涨幅41%，主要受益于灵巧手板块电机数量增加。 图表2：各板块涨跌幅情况 分个股看，高价值量零部件涨幅排名靠前。绿的谐波、震裕科技、五洲新春、中大力德和安培龙涨幅排名前五，其中前三名均有丝杠布局，一方面可见市场对丝杠板块的期待较高，且格局目前较为分散；另一方面也体现出市场对特斯拉提升量产预期形成了积极正向反馈，因此高涨幅标的主要集中于高价值量标的。安培龙和中大力德主要基于位置低且分别在机器人减速器和传感器有正向进展，因此有较好股价表现。 图表3：本轮华为相关标的涨幅最大 2.行业跟踪 2.1特斯拉举行四季度财报电话会，详述机器人业务进展 （1）举行四季度财报电话会，详述机器人业务进展 2025年2月1日，特斯拉举行四季度财报电话会，马斯克谈及擎天柱机器人量产计划等相关进展。 设计改动：擎天柱设计方案没有锁定。现成的组件效果不佳，所以公司必须从物理学出发，设计所有部件，使得擎天柱更具类人特征。美国当地时间2月5日，马斯克在X上再发声：特斯拉擎天柱的灵巧手如此精致，会让大众刷新对人手的神奇之处的认知，以至于让法贝热的艺术品都显得如此简单。 量产计划：公司内部的计划是2025年制造大约1万台机器人，但更有可能生产几千台。V1生产线每月大约生产1000台。V2生产将于2026年年中左右开始，每月销量将达到1万台。之后的生产线将每月生产10万台。马斯克预计将在2026年下半年开始向特斯拉以外的公司交付Optimus。特斯拉的目标产量将呈指数级增长——每年增长10倍，但最终可能达到每年5倍的增长。需求也将不会成为问题。 迭代计划：V1的生产经验教训将为V2的生产更改提供参考，马斯克预计V2生产将在2026年年中推出。 应用：2025年的目标是在特斯拉内部使用几千个机器人进行重复性的任务，如在车身生产线上装料等。 生产成本与定价：一旦年产量超过100万台，擎天柱的生产成本将低于2万美元。它的总质量和复杂性都比汽车低得多。在与Y型相似的生产量下，擎天柱的成本大约是Y型的一半。擎天柱的价格将由市场需求决定。 AI训练支出：擎天柱所需的训练计算量最终可能为汽车所需的10倍。类人猿的用处可能比汽车多1000倍，这并不意味着训练规模多1000倍，而是可能接近10倍。训练计算将随着擎天柱变得更加高效而逐步扩展。从长远来看，擎天柱有潜力创造10万亿美元的收入。在这种情况下，即使数据训练不太可能花费5000亿美元，特斯拉也支持大量的训练计算。 公司优势：其他公司缺少理解现实世界的AI能力和每年能够扩展到数百万台的量产能力。 点评：马斯克时隔一周再谈擎天柱进展，进一步明确了其量产节奏与计划。尽管机器人训练所需数据更多、目前设计方案仍未定稿等问题被承认，但根据马斯克口径，2025年仍将成为特斯拉机器人小规模量产节点，2026年将成为特斯拉机器人大规模商用节点，机器人平均训练成本、生产成本也将随着规模效应而显著下降。马斯克认为在未来，机器人市场需求巨大，公司的机器人业务将超越汽车业务，成为其最赚钱的项目。 （2）开启机器人相关岗位招聘，量产在即 特斯拉开启了多个机器人相关岗位的招聘，为在美国加州弗里蒙特工厂量产Optimus机器人做准备。招聘的包括生产经理、生产主管等多个生产制造相关岗位。 2.2OpenAI重启机器人部门并发出首份招聘，自主研发AI机器人及其配套传感器 据WIND金融终端2025年1月11日报道，OpenAI硬件主管发布了一条招聘信息，显示OpenAI正重新组建机器人部门，包括自主研发机器人及定制传感器套件。招聘信息显示，OpenAI的机器人团队将专注于研发“通用”、“自适应”、“多功能”机器人，使其能够在动态的真实世界中像人类一样运行。OpenAI计划为其机器人创建新的传感器和计算元件，并由公司内部开发的AI模型提供支持。 点评：OpenAI通过内部风险基金积极投资多家专注于开发人形机器人技术的公司，包括机器人制造商Figure AI、1X Technologies，以及通用模型开发商Physical Intelligence。这三家公司使用的先进视觉、智能语音和图形神经网络系统均由OpenAI的GPT系列模型提供。而如今OpenAI时隔四年再次入局本体赛道，尽管在硬件方面相比现有玩家，OpenAI涉猎较少。但是作为全球大模型开发与应用的领头羊，OpenAI有望后来居上，凭借在人形机器人软件端的技术优势与见解，开发出独属自身的人形机器人应用系统，实现市场份额占领。 2.3宇树科技机器人亮相春晚舞台 （1）机器人亮相春晚舞台 1月28日，宇树科技H1机器人亮相春晚舞台，向全球观众表演《秧BOT》。在表演中，H1机器人和秧歌演员一起上演了“二人转”，完成了转手绢、抛手绢、收手绢等杂技动作，还在舞台上进行了配合走位。H1的表演全程没有出现摔倒等重大失误。此次“全AI驱动全自动集群人形机器人公开表演”在带来娱乐性的同时，也让观众们对人形机器人科技发展留下了非常深刻的印象。 点评：H1已经不是第一次在互联网上获得广泛关注。H1于2023年8月亮相，而首次被大众熟知是H1参加北大的大学生运动会，其代表智能学