一文读懂地平线机器人招股说明书：领先的ADAS+AD解决方案提供商，开放式平台助力OEM打造差异化产品

领先的ADAS+AD解决方案提供商， 开放式平台助力OEM打造差异化产品 ——一文读懂地平线机器人招股说明书 【光大海外TMT】 分析师：付天姿执业证书编号：S0930517040002，CFA，FRM 王贇执业证书编号：S0930522120001联系人：沈昱恒 2024年10月23日 证券研究报告 核心观点 市场领先的乘用车高级辅助驾驶（ADAS）和高阶自动驾驶（AD）解决方案提供商。按解决方案总装机量计算，2023-2024H1公司在中国市场所有ADAS和AD解决方案提供商中排名第四，市场份额分别为9.3%、15.4%。作为二级供应商，公司拥有庞大的全球客户群，包括行业领先的OEM和国产汽车制造一级供应商。截至2024年6月30日，公司直接或通过一级供应商客户合作的OEM公司共25家。2023年公司实现营收15.52亿元，yoy+71.3%；1H24营收9.35亿元，yoy+151.6%，营收高增长主要系中国及全球智能汽车市场快速增长。 ADAS和AD市场规模高速增长，多重因素有望推动行业持续发展。2023年全球和中国ADAS+AD市场规模分别为619亿元、245亿元，2019-2023年间CAGR分别为25.7%、57.8%。根据公司招股说明书，全球和中国ADAS+AD市场规模有望维持高增速，2023-2030年CAGR有望接近50%。ADAS和AD持续渗透、AD解决方案不断升级带来价值量的提高、开放式平台助力OEM打造差异化产品并促进产业协作等多因素合力推动ADAS和AD行业发展。 先发优势构筑壁垒，软硬协同+开放平台助力打造高度灵活可扩展的业务模式。 综合1）植根中国本土，深耕ADAS和AD高壁垒市场，拥有高粘性优质客户群；2）“软硬协同”实现最佳效率、开放平台打造繁荣生态；3）业务模式具有高度灵活和高度可扩展性；4）管理团队经验丰富；共同构筑公司核心竞争力。 风险提示：ADAS+AD渗透率不及预期；研发不及预期；供应链风险；政策法规风险。 目录 1、公司概况：市场领先的乘用ADAS和AD解决方案提供商 2、行业概况：ADAS+AD渗透率逐年提升，行业有望维持高增长 3、核心竞争力：先发优势构筑壁垒，业务模式高度灵活可扩展 4、历史财务情况 5、风险提示 1、公司概况 1.1成长复盘 1.2主营业务 1.3财务分析 1.1成长复盘：地平线机器人（9660.HK）2024年通过港交所聆讯 国内领先的乘用车高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案供应商，2024年通过港交所聆讯：自2015年成立以来，公司成功推出及交付解决方案，为行业领先的OEM和国产汽车制造一级供应商的庞大全球客户群提供辅助及高阶自动驾驶的核心技术。经过近十年的发展，公司已成为配备专有软硬件技术的乘用车高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案的领先供应商。 图1：地平线机器人发展历程 2015年 在开曼群岛注册成立 2017年 发布第一代处理硬件——征程 2021年 达成理想汽车理想ONE搭载征程3的HorizonMono的量产首发 处理硬件交付量达到1百万 2023年 处理硬件交付量达到4百万 与大众汽车集团的联属公司通过酷睿程达成战略合作 与若干顶级OEM达成基于征程6的高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案量产的意向合作 发布第一代BPU （BrainProcessingUnit） 2016年 达成一家知名汽车公司车型搭载征程2的HorizonMono的量产首发 2020年 达成荣威RX5搭载征程3的HorizonPilot量产首发 达成理想汽车理想L8Pro搭载征程5的HorizonPilot量产首发 2022年 处理硬件交付量达到500万 2024年 资料来源：公司招股说明书，光大证券研究所整理 1.1成长复盘：公司已经历11轮融资，总融资额约23.6亿美元，预计10月24日上市 公司已经历多轮融资。截止IPO之前，公司已经历11轮融资，总融资额约23.6亿美元。本次全球发售1,355,106,600股发售股份，包括135,511,200股发售股份的香港公开发售及1,219,595,400股发售股份的国际发售。发售价格范围为每股3.73-3.99港元，中位数3.86港元。预计公司将于2024年10月24日在香港市场上市。 表1：地平线机器人融资历程 每股发行价（美元） 截至2021年1月1日的股份数目 （未经审计） 截至2024年6月30日的股份数目 截至2024年6月30日收取的对价总额（千美元） 种子-1轮优先股 0.02 820,000,000 820,000,000 12,551 种子-2轮优先股 0.03 80,000,000 80,000,000 2,400 A轮优先股 0.06 614,300,320 614,300,320 39,302 A1轮优先股 0.09 547,100,600 547,100,600 50,214 A3轮优先股 0.1 404,327,650 404,327,650 40,805 A5轮优先股 0.1 97,570,490 97,570,490 10,000 B1轮优先股 0.25 1,244,898,062 1,244,898,062 313,739 B2轮优先股 0.3 247,532,056 247,532,056 74,405 B3轮优先股 0.38 105,904,158 105,904,158 38,936 C轮优先股 0.47 1,162,309,965 3,353,574,611 1,568,460 D轮优先股 0.74 - 283,197,279 210,000 资料来源：公司招股说明书，光大证券研究所整理 1.1成长复盘：创始人余凯博士为公司实际控制人，上汽为第一外部机构股东 余博士通过其家族信托及受控制实体持有1,733,612,127股A类普通股，占本公司已发行股本权益约14.85%，拥有 53.46%公司投票权。 黄博士通过其家族信托及受控制实体持有390,777,143股A类普通股，占本公司已发行股本权益约3.35%，拥有12.05%公司投票权。 上汽为第一外部机构股东，占8.78%股权。 图2：地平线机器人股权架构（全球发售完成前） 余凯黄畅 陶斐雯 雇员持股平台 WalnutRobotics,Inc. CARIAD 上汽5YCapital Hillhouse Hongshan 其他首次公开发售前投资者 14.85% 3.35%1.45%12.38%0.10%2.31% 8.78% 5.55% 3.24%2.36%45.63% 100% HorizonTogetherHoldingLtd.(开曼群岛) 40% 100% 本公司（开曼群岛） 100% 地平线香港 （香港） 100% 境外 100%境内 酷睿程 资料来源：公司招股说明书，光大证券研究所整理 地平线技术地平线安亭地平线信息 北京地平线机器人 100% 100% 100% 请务必参阅正文之后的重要声明7 地平线深圳地平线上海 1.2主营业务：提供高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案 公司提供全面的高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案，其中主要产品HorizonMono及HorizonPilot解决方案已成功通过验证、商业化及大规模部署，目前公司正与计划部署HorizonSuperDrive解决方案的OEM推进量产合作。 HorizonMono：主动安全高级辅助驾驶解决方案。旨在提高日常驾驶的安全性及舒适性，可实现自动紧急制动(AEB)及智能大灯(IHB)等安全功能，也可实现自适应巡航控制(ACC)及交通拥堵辅助(TJA)等舒适功能。嵌入征程2或征程3处理硬件。 HorizonPilot：高速领航辅助驾驶(NOA)解决方案。有增强的主动安全功能，还能完成更高阶的驾驶任务，如自动上╱下匝道、交通拥堵时自动汇入╱汇出、自动变道、高速公路自动驾驶等。提供先进的停车辅助功能，例如自动泊车辅助系统(APA)及自动记忆泊车(VPA)等功能。嵌入征程5或征程3处理硬件。 HorizonSuperDrive：高阶自动驾驶解决方案。目标在所有城市、高速公路和泊车场景中实现流畅和拟人的高阶自动驾驶功能。预计能实现诸如优雅绕障、拟人的柔和制动、动态速度控制、平稳的无保护左转等功能。公司计划嵌入征程6处理硬件。 图3：HorizonMono 请务必参阅正文之后的重要声明8 资料来源：公司招股说明书，光大证券研究所整理 图4：HorizonPilot 资料来源：公司招股说明书，光大证券研究所整理 图5：HorizonSuperDrive 资料来源：公司招股说明书，光大证券研究所整理 1.2主营业务：汽车解决方案还包括授权及服务业务，非汽车解决方案专注家庭服 务应用场景 授权和服务业务：向客户授权算法及软件，并提供相关代码及设计手册以收取授权费和特许权使用费，并向客户提供设计和技术服务以收取服务费。收费基准：部分授权业务收取基于量产车辆数量的特许权使用费；服务业务方面，客户使用公司知识产权，按预先确定的固定金额支付授权费、定期支付特许权使用费。 家庭服务应用场景：公司的非车解决方案专注家庭服务的场景和应用，以及具有更高智能水平的设备和器具（如割草机、健身镜及空气净化器）。 客户 背景 合同价值（含增值税） 合同期限 提供的服务 付款条件 交付时间 收入 毛利 截至2021年12月31日止年度 客户21L1 一家总部位于重庆的中国OEM制造商 人民币61.3百万元 10年 ACC、LCC、ICA、TJA等基于前视感知的功能 按里程碑划分，包括前期付款、交付付款及尾款支付 2021年及2022年 2021年为人民币52.0百万元，2022年为人民币5.8百万元 2021年为人民币52.0百万元，2022年为人民币5.3百万元 客户21S1 一家总部位于上海的中国OEM制造商 人民币29.7百万元 长期（无特定终止日期） 协助客户开发和采用感知解决方案 按里程碑划分，包括前期付款、交付付款及SOP付款 2021年、2022年及2023年 2021年、2022年及2023年分别为人民币22.3百万元、人民币1.8百万元及人民币3.9百万元 2021年、2022年及2023年分别为人民币20.6百万元、人民币1.7百万元及人民币3.9百万元 截至2022年12月31日止年度 客户22L1 一家总部位于上海的中国OEM制造商 人民币50百万元 长期（无特定终止日期） 前视、侧视及环视感知算法以及高级辅助驾驶及NOA相关算法及软件 按里程碑划分，包括前期付款、交付付款及SOP付款 2022年 2022年为人民币47.2百万元 2022年为人民币46.4百万元 客户22S1 一家总部位于北京的中国一级供应商 人民币79.5百万元 直至所有权利和义务均已履行完毕为止 协助客户开发高级辅助驾驶功能 完成验收手续后 2022年 2022年为人民币75.0百万元 2022年为人民币68.3百万元 截至2023年12月31日止年度 酷睿程 - 人民币1,017.0百万元 长期（无特定终止日期） 增强的高速公路NOA和城市NOA 按里程碑划分，包括交付付款，余额付款及完成验收手续后 2023年及2024年 2023年及2024年6个月分别为人民币271.9百万元、人民币327.2百万元 2023年及2024年6个月分别为人民币271.7百万元、人民币327.0百万元 酷睿程 - 人民币184.4百万元 直至所有权利和义务均已履行完毕为止 协助客户开发适合中国市场的本地化高级辅助驾驶解决方案 完成验收手续后 2023年 2023年为人民币174.0百万元 2023年为人民币120.2百万元 截至2024年6月30日止6个月 酷睿程 - 人民币1,017.0百万元 长期（无特定终止日期） 增强的高速公路NOA和城市NOA 按里程碑划分，包括交付付款、余额付