汽车：Robotaxi核心问题三问三答

近日，百度旗下自动驾驶出行服务萝卜快跑在武汉运营引发大众关注，Robotaxi作为高阶智能驾驶的主要应用方向，技术的逐步成熟提振对高阶智能驾驶落地节奏的信心。 当下时点Robotaxi进展如何？ 利好政策叠加智能驾驶技术成熟度的提升及成本优化，高阶智能驾驶具备逐步商业化落地的条件，各国Robotaxi逐步开启商业化落地。全球主要厂商进展来看，海外厂商Waymo依靠自研关键传感器，持续推进多传感融合的自动驾驶发展路线，目前已实现在加州的大规模商业化落地。特斯拉在FSDv12.5x后有望加速部署Robotaxi，成为海外又一核心厂商。国内来看，百度Apollo引领国内Robotaxi商业化落地，目前已实现在武汉、上海等多个城市大规模商业化落地，并已实现无人驾驶的运营模式。小马智行、文远知行等公司也持续加速，小鹏、长安等整车厂加速布局。 Robotaxi盈利能力的盈亏平衡点？ 目前Robotaxi受制于整车制造成本、车辆维护成本以及日常运营成本，单车成本居高不下。我们尝试通过单车模型和城市模型两个维度完成成本测算。单车模型来看，短期受到单车制造成本、运营成本和安全运维成本的制约，单车总成本仍在高位。长期来看单车受益于整车制造成本的下降和智能驾驶技术迭代推动安全员人车比的降低，预计到2026年Robotaxi每公里成本接近出租车/网约车。城市模型来看，以萝卜快跑为例，当下时点Robotaxi优惠力度较大，尚未实现盈亏平衡，2025年第六代无人车投产降低单车成本，有望实现城市的盈亏平衡。 如何看待Robotaxi与单车智能、车路云的关系？ Robotaxi与单车智能是跃进式和渐进式探索高阶智能驾驶功能的主要路线。数据获取和功能节奏来看，Robotaxi和单车智能具备互补性，Robotaxi数据范围相对集中，解决单城市问题能力较强，具备更强的数据清洗和任务搭建的能力；单车智能数据规模较大且较为广泛，通过频率分类的方式完成功能落地。未来，高阶智能驾驶阶段技术互通，Robotaxi与单车智能互补，有望实现“1+1＞2”的落地效果。同时，车路云作为智能驾驶的核心数据底座，监管和数据反馈充分保证功能落地的安全性，辅以端到端大模型应用，车路云、单车智能、Robotaxi有望共同驱动高阶智能驾驶落地。 投资建议：车路云、Robotaxi、单车智能多方受益 1）整车方面，建议关注华为系车企、长安汽车、理想汽车和小鹏汽车。2）零部件方面，建议关注伯特利、拓普集团、保隆科技、中鼎股份、电连技术、经纬恒润、德赛西威、科博达、华阳集团等。3）路段基建和车载通讯升级方面，建议关注金溢科技、万集科技、千方科技、广和通、移远通信、美格智能等。 风险提示：Robotaxi研发进度不及预期；Robotaxi法规及政策推进速度不及预期。 1.当下时点Robotaxi进展如何？ 受政策驱动，各国Robotaxi逐步开启商业化落地。利好政策叠加智能驾驶技术成熟度的提升及成本优化，高阶智能驾驶具备逐步商业化落地的条件。政策端，多国推出一系列支持自动驾驶发展的产业政策，逐步完善交通法规及监管政策，为Robotaxi等自动驾驶核心应用场景打造了更加成熟的政策环境。技术端，在特斯拉、百度、华为等头部厂商的引领下，智能驾驶技术加速迭代，成熟度持续提升。成本端，随着高阶智能驾驶规模化落地，产业链相关配套设施成本进一步下降，也推动Robotaxi整体成本的下降，全球Robotaxi商业化迈入新阶段。当下进展来看，Robotaxi商业化稳步推进。海外Waymo商业化进展顺利，2024年6月，Waymo每周付费订单约为5万单，营收实现显著提升。国内百度旗下萝卜快跑已经在11个城市开放载人测试运营服务，且在北京、武汉、重庆、深圳、上海等地开展全无人自动驾驶出行服务测试，预计2024年实现武汉单城市的盈亏平衡，商业化落地加速。 图表1：各主要厂商布局情况 1.1海外：监管力度加强，商业化进度稳步推进 政策：美国Cruise事故后监管力度加强。为降低Robotaxi常态化测试和运营的事故率，2024年1月，加州立法允许州内各城市自行制定关于Robotaxi的法规。 相关规定主要见于加州DMV的相关规定以及加州公用事业委员会（CPUC）实施的“自动驾驶试验计划”和“自动驾驶第一阶段部署计划”。其中，“自动驾驶第一阶段部署计划”对于无人自动驾驶车辆提出了更高的要求；此外，2024年4月，加州草拟法案AB-3061要求自2025年7月31日起，自动驾驶出租车生产企业需向加州DMV报告涉及车辆碰撞、交通违规、自动驾驶系统失效，以及对残疾乘客造成的通行障碍或歧视事件，对于不遵守报告要求的企业，将面临每日高额罚款。 图表2：美国无人驾驶相关政策梳理 Waymo第六代Robotaxi开启路测。Waymo第六代Robotaxi与极氪携手打造，相比第五代基于捷豹纯电I-PACE改装，Waymo第六代Robotaxi是前装量产车型，未来将在美国、中国北京和瑞典三地投入商业化运营。传感器配置来看，第六代应该延续前期视觉、雷达等多传感融合方案。激光雷达方面，配置头顶激光雷达（最远探测距离 300m ）、4颗近距离激光雷达以及1颗车前激光雷达，覆盖了360度的视野；视觉方面，还有覆盖360度范围的视觉系统（最远探测距离 500m ），并配置超声波雷达。 自研关键传感器，持续推进多传感融合的自动驾驶发展路线。Waymo自主研发关键传感器，如激光雷达、毫米波雷达和摄像头，实现了全套传感器的自研，同时与DeepMind等企业合作，采用异步优化方法提高传感器识别效率。Waymo核心优势在于掌握了AI算法与LIDAR无缝集成技术，通过开发高效的深度学习算法模型和自研芯片，有效解决深度学习算法模型与硬件的高度捆绑问题，提高硬件利用率并降低成本，多传感器融合策略也有助于提高自动驾驶系统的整体性能和可靠性。 图表3：Waymo第六代Robotaxi 特斯拉FSD持续迭代，引领“端到端”技术发展。特斯拉一直在推进基于纯视觉的FSD技术，目前已经演进到FSD V12.4.3版本，在FSD V12版本已能实现监管模式下的端到端大模型上车。特斯拉计划将无人驾驶出租车Robotaxi发布时间从8月推迟到10月，标志特斯拉加速布局Robotaxi，成为海外又一Robotaxi的重要厂商。 图表4：特斯拉FSD V12.5有望加速推进复杂/罕见场景中功能的落地 美国商业化进展：受Cruise事故影响，整体商业化进程有所放缓。美国Robotaxi行业经历了“跨越式、快节奏”的发展后，Cruise的事故给整个行业带来了深刻的反思，整体商业化节奏有所放缓。一方面，监管机构在安全事故后加强了监管力度，另一方面，企业在商业化进程中更加重视安全管理和风险预防，采取更为谨慎的循序渐进方式，充分考虑城市政策、出行需求、气候和道路情况等因素。 Cruise商业化进程波折，Waymo稳步推进。2023年10月，Cruise旗下一部Robotaxi在旧金山发生重大交通事故，导致Cruise运营牌照许可被加州机动车管理局宣布吊销。随后Cruise宣布召回Robotaxi车辆，并宣布暂停与通用、本田合作开发的自动驾驶车ORigin的生产，组织结构剧烈变动，商业化进程放缓。直到2024年5月，Cruise在凤凰城恢复自动驾驶测试，配备人类安全员。Waymo则在政策支持下商业化运营区域逐步扩展，落地复杂路况场景。2023年8月，Waymo获得加州公用事业委员会（CPUC）批准，在旧金山提供全天候无人驾驶出租车服务，运营250辆汽车。2024年3月1日，Waymo扩张计划获得加州公共事业委员会（CPUC）批准，新增运营面积超1200平方公里，扩展至洛杉矶和旧金山等繁华城市区域。同月5日，宣布在德克萨斯州奥斯汀为员工提供无人驾驶乘服务，覆盖43平方英里的区域。 图表5：海外主要厂商Robotaxi进程 1.2国内：政策技术双驱动，Robotaxi加速落地 政策端：明确自动驾驶准入规范，各试点城市落地规范发布。顶层框架和地方法规相辅相成。整体而言，中国的政策框架旨在确保自动驾驶技术的稳定发展，同时鼓励创新和商业化应用。而在地方层面，一些城市如北京、上海和广州等，已经开始实施更为积极的政策措施，以支持自动驾驶技术的测试和应用，推动自动驾驶规模化量产和商业化运营。截至2023年底，全国共建设17个国家级测试示范区、7个车联网先导区、16个智慧城市与智能网联汽车协同发展试点城市，开放测试示范道路超2.2万公里，发放测试示范牌照超5200张。在无人驾驶出租车方面，截至2024年4月底，国内发放的无人驾驶出租车试运营牌照总共6800张。 图表6：中国智能驾驶相关政策梳理 各地陆续出台相关政策，加速Robotaxi落地。以上海为例，2023年上海7家企业、30辆无驾驶人汽车常态化开展测试，4家企业、13辆汽车启动高快速路测试与示范，3家企业、9辆汽车获得L3级别自动驾驶高快速路测试牌照。截至2023年底，上海累计开放测试区域总面积912平方公里，嘉定464平方公里和临港386平方公里全域开放，自动驾驶测试（功能测试）里程743.7万公里，测试时长65万小时。 图表7：中国各省市无人驾驶相关政策梳理 技术端：全面加码端到端，车路云协同发展。国内多家厂商跟进特斯拉“端到端”技术线路。特斯拉FSD V12系统的全面推出，标志着端到端自动驾驶技术在量产车型上的应用已成为现实，国内厂商纷纷加码。2024年4月24日，华为在京发布华为乾崑ADS3.0全新端到端架构；2024年4月25日，商汤绝影发布面向量产的端到端自动驾驶解决方案（UniAD Unified Autonomous Driving），将感知、决策、规划等模块都整合到一个全栈Transformer端到端模型，实现感知决策一体化；2024年5月15日，百度Apollo发布了支持L4级自动驾驶的大模型ApolloADFM（Autonomous DrivingFoundationModel），通过隐式传递、联合训练实现端到端无人驾驶；2024年5月20日，小鹏汽车发布国内首个量产上车的端到端大模型，包括神经网络XNet+规控大模型XPlanner+大语言模型XBrain，分为感知、规控两大功能模块；2024年6月6日，AIR携手百度发布了全球首款支持实车部署的开源端到端自动驾驶系统AIR ApolloFM。与美国等海外国家采用的单车智能方案不同，国内所采用的车路协同的“车路云一体化”方案，将车辆、道路与云端进行深度融合，构建全方位、立体化的智能交通生态系统。在这个系统中，车辆利用道路基础设施的感知能力，辅以云端大数据和AI算法的智能支持，能够作出更精确的决策并实现高效协同，即使在复杂多变的环境中，也能保持行车的安全性和效率。随着“车路云一体化”技术逐步部署，智慧城市、智能交通将成为现实，协同自动驾驶系统，有利于高等级自动驾驶实现。 商业化进展：目前，受政府政策推动，中国Robotaxi正进入商业化落地阶段。 各企业获得了包括路测牌照、无人化测试许可、商业化运营许可在内的多项政策支持，逐步由从小规模试点测试扩展至小规模商业化运营，不断扩展服务区域，集中于包括北京、上海、广州、深圳、武汉等在内的多个核心城市区域。随着相关法规的完善和市场的进一步开放，Robotaxi有望在未来实现更大规模的商业运营，为公众提供更加安全、便捷、高效的出行服务。 图表8：行业研究架构图 百度引领国内Robotaxi商业化落地。2024年Q1，百度的自动驾服务萝卜快跑提供的自动驾驶订单约82.6万单，同比增长25%；截至2024年4月19日，萝卜快跑累计为公众提供的自动驾驶出行服务订单超6百万次。小马智行获多地区无人商业化试点许可，与多个大规模出行平台合作。2023年9月，小马智行获得深圳市级首个无人化商业化示范应用许可，获准在深圳核心城区向公众提供L4级无人化自动驾驶出行服务（Robotaxi）。