机器人行业研究：国产人形运动能力整体提升，24-25年密集实现小批量生产

产业跟踪： 特斯拉机器人手灵活度大幅度提升，量产节奏略低于预期。6月14日股东大会关于机器人内容包括：（1）量：25年进入小批量量产，预计产量为小几千台；（2）机器人手灵活度提升，预计下一代灵巧手22个自由度（DOF）；（3）当前进度：2个机器人在Fremont工厂工作；（4）后面节点：24年底完成重大更新，25年小批量量产，25-26年机器人可做范围广泛的工作，远期机器人的量远超大家的预期。边际利好灵巧手产业链，量产节奏和数量略低于预期，新事物 的到来是量变引起质变的过程，静待花开。 WAIC大会：24-25年多家开始小批量量产，功能略低于特斯拉。（1）整机层面，国产人形机器人运动能力大幅提升，今年国产人形机器人能走能动手的比去年更多（青龙、星动纪元、傅利叶和达闼等等均有现场行走展示，去年就1-2 家），特斯拉二代机器人尚在玻璃柜里面没有行走表演。整体还处于想进厂测试代替工人的前期阶段，预计24-25年多家（特斯拉、优必选、开普勒等）都将进入小批量生产。（2）零部件层面，特斯拉和开普勒采用了线性执行器，其他均只采用旋转执行器。国产产业链零部件更加齐备，成本也有明显降低，六维力矩传感器供应商鑫精诚、丝杠供应商新剑传动等供应商产品体系相对去年更加完善，随供应规模提升，成本将呈现快速下滑状态。（3）中间路线或率先实现商业化，腿部执行能力尚低，距离通用两足行走的人形机器人还较远，可能上半身、灵巧手、手臂可以先商用化，整机应用可先加装轮盘。 夸父人形机器人搭载华为云盘古具身智能大模型，多功能长期赋能产业链。夸父人形机器人是华为云与乐聚机器人战略合作的阶段性成果，在智能化、泛化能力上得到了显著提升。华为赋能工艺和家庭多场景任务需求，人形业务有望复刻智能车的智选车模式。鸿蒙系统在与夸父机器人的合作过程中不断提升机器人运控能力，后期有望形成较为领先的大脑域控系统并搭载到合作伙伴的人形机器人上，赋能整体国产人形机器人的运控能力提升。 行情回顾： 量产延期之后，板块总体处于较低位置。特斯拉股东大会发布的量产节奏和数量低于预期，此后机器人指数进入了下行周期。当前位置已接近2022年6月特斯拉没有预告发布人形机器人的时候，建议持续关注潜在定点情况。7月开始进入半年报业绩披露期，历史看，若主业业绩承压，机器人相关标的即使有较强催化仍有较大下调压力，建议关注业绩较稳健的公司，如拓普集团、贝斯特等。我们预计24H2有望迎来定点释放，从市场预期差和边际角度看， TIER2\TIER3\技术迭代和定点进展是主要边际方向。 本月重要行业事件 特斯拉股东大会，WAIC大会召开，三花智控业绩预告，乐聚夸父机器人搭载华为大模型更新。 投资建议 从机器人产业链节奏来看，后续主要催化是定点而非放量，定点的催化2024年仍旧存在，机器人板块调整下来是中期很好的机会，从市场预期差和边际角度看，TIER2\TIER3\技术迭代仍然是定点阶段的主要边际方向。 人形机器人的产业链核心部分是运动关节，综合考虑价值量和竞争壁垒，建议重点关注以塑代钢、行星滚柱丝杠、传感器和减速器环节。可重点关注以塑代钢环节的中研股份（潜在）和新瀚新材（潜在）；行星滚柱丝杠环节的五洲新春、贝斯特和北特科技等；传感器环节、减速器等相关公司建议持续关注。建议关注特斯拉和Figure供应链行情的扩散效应，以及国产机器人厂商如优必选、小鹏等的供应链状况。 风险提示 技术进展不及预期；下游需求不及预期；竞争加剧的风险。 内容目录 1.行情回顾3 1.1整体表现：3月中下旬出现向下拐点，建议关注定点情况31.2分板块表现：丝杠板块跌幅最小，主要在于市场空间持续优化3 2.行业跟踪4 2.1特斯拉股东大会点评：特斯拉机器人手灵活度大幅度提升，量产节奏略低于预期42.2乐聚夸父人形机器人搭载华为云盘古具身智能大模型，多功能长期赋能产业链52.3三花智控：Q2业绩预告净利润超预期5 2.4WAIC大会：24-25年多家开始小批量量产，功能≤特斯拉6 2.5其他重要行业事件6 3.重要公告9 3.1主机厂和关节电机板块93.2传感器板块93.3减速器板块93.4摄像头和电池板块93.5总成板块等9 4.投资建议105.风险提示11 图表目录 图表1：机器人板块因进展延后，5月至今处于下降周期3图表2：各板块涨跌幅情况4图表3：3月19日之后，大部分个股出现下调4图表4：人形机器人供应链公司估值10 1.行情回顾 1.1整体表现：3月中下旬出现向下拐点，建议关注定点情况 5月21日左右特斯拉预告股东大会召开之后，相关标的一直反映平淡，临近6月13日前最后几天有短暂的博弈性上 涨，但6月13日发现量产节奏和数量略低于预期，此前我们预计24年底开始量产且24年产量就能达到小几千台， 实际这个时间节奏往后延迟了0.5-1年。此后机器人指数进入了下行周期。新事物的到来是量变引起质变的过程，静待花开。 当前位置已接近2022年6月没有预告发布人形机器人的时候，建议持续关注潜在定点情况。7月开始进入半年报业绩披露期，历史看，若主业业绩承压，机器人相关标的即使有较强催化仍有较大下调压力，建议回避业绩稳健性较低且板块格局恶化（如价值量下滑）的相关公司，建议关注业绩较稳健的公司，如拓普集团、贝斯特等。我们预计24Q3有望迎来定点释放，从市场预期差和边际角度看，TIER2\TIER3\技术迭代和定点进展是主要边际方向。 图表1：机器人板块因进展延后，5月至今处于下降周期来源：Wind，各公司公告，公司官网，国金证券研究所 1.2分板块表现：丝杠板块跌幅最小，主要在于市场空间持续优化 本轮跌幅排序看：主机厂（优必选）>电机>减速器>以塑代钢>传感器>设备>关节总成>丝杠。3月18日英伟达GTC大会之后，由于主机厂总体进展低于预期，特斯拉6月13日股东大会推迟了量产时间，因此机器人指数持续下滑。其中主机厂预计优必选交付机器人给比亚迪从7-8月延后到年底，跌幅达44%，6月1日至今跌幅达36%。 丝杠板块跌幅最小，主要在于市场空间持续优化。6月13日特斯拉股东大会宣布灵巧手自由度逐步向真实人手（21DoF，不含腕关节）靠近，下一代单手自由度由11提升至22自由度，超过人手。灵巧手=手指（驱动+传动+传感器） *自由度+外壳，单机价值量大幅提升。由于手部可能采用小丝杠，叠加基于精度考虑，腰部有希望采用线性关节，进一步带动丝杠价值量提升。 图表2：各板块涨跌幅情况 0% -5% 3月18日至今6月至今 主机厂电机减速器以塑代钢传感器设备Tier1丝杠 -10% -15% -20% -25% -30% -35% -40% -45% -50% 来源：Wind,国金证券研究所 分个股看，受情绪影响，6月至今跌幅前三的为绿的谐波、优必选、浙海德曼和安培龙跌幅靠前，分别跌幅为-37%、 -36%和-34%。肇民科技、拓普集团和田中精机跌幅最小，股价变动幅度分别为-9%、-6%和+12%。 图表3：3月19日之后，大部分个股出现下调 3月18日至今6月至今 30% 20% 10% 绿的谐波优必选浙海德曼安培龙恒帅股份鸣志电器步科股份东华测试鼎智科技北特科技贝斯特三花智控柯力传感精锻科技华培动力五洲新春中欣氟材中大力德中研股份华辰装备新瀚新材汇川技术凌云股份禾川科技日发精机恒立液压新坐标斯菱股份双环传动肇民科技拓普集团 田中精机 0% -10% -20% -30% -40% -50% -60% 来源：Wind，国金证券研究所 2.行业跟踪 2.1特斯拉股东大会点评：特斯拉机器人手灵活度大幅度提升，量产节奏略低于预期6月14日股东大会关于机器人内容包括： 1.量：25年进入limited量产，预计产量为小几千台； 2.机器人手灵活度提升，预计下一代灵巧手22个自由度，可以弹钢琴； 3.后面节点：24年底完成重大更新，25年小批量量产，25-26年机器人可做范围广泛的工作，远期机器人的量远超大家的预期。 点评： 1.边际利好灵巧手产业链，灵巧手自由度逐步向真实人手（21DoF，不含腕关节）靠近，下一代单手自由度由6/11提升至22自由度，超过人手。灵巧手=手指（驱动+传动+传感器）*自由度+外壳，单机价值量大幅提升。 1）驱动方式采用电驱，可能采用的电机包括空心杯电机（鸣志电器）、无刷有齿槽电机等，按照技术路线，又包含谐波磁场驱动电机； 2）传动方式可能为绳驱+蜗轮蜗杆或丝杠等复合传动方案，产业链有可能新增小行星滚珠丝杠； 3）传感器上，特斯拉明牌有触觉传感器，根据市场上其他灵巧手传感方案，可能还包含的有a.外部感知：触觉、视觉和温度传感器，b.内部感知：力、位移、角位移和力矩传感器； 2.量产节奏和数量略低于预期，此前预计24年底开始量产且24年产量就能达到小几千台，实际这个时间节奏往后延 迟了0.5-1年。新事物的到来是量变引起质变的过程，静待花开。 投资建议：此次大会边际利好机器人手产业链，建议关注驱动环节的兆威机电等，传动环节的丝杠链如贝斯特、五洲新春、北特科技和恒立液压等，传感环节关注汉威科技、柯力传感等。关注后续特斯拉链24Q3-Q4定点、小批量量产和英伟达链的边际变化情况，各环节建议关注： 总成端：三花智控/拓普集团； 丝杠端：新剑传动（未上市）/贝斯特/五洲新春/北特科技/恒立液压/新坐标/斯菱股份等；减速器：绿的谐波/精锻科技等； 传感器：汉威科技/宇立仪器（未上市）/柯力传感/安培龙/东华测试/凌云股份/华培动力等；空心杯电机：鸣志电器、兆威机电等； 设备：浙海德曼、日发精机、华辰装备等。 2.2乐聚夸父人形机器人搭载华为云盘古具身智能大模型，多功能长期赋能产业链 6月21日，夸父人形机器人亮相，此次亮相HDC的夸父人形机器人是华为云与乐聚机器人战略合作的阶段性成果搭载了盘古具身智能大模型的人形机器人，在智能化、泛化能力上得到了显著提升。目前已实现人形机器人小样本下的泛化操作并在工业、家庭场景中展开测试与场景验证，研发进程已经打通了人形机器人数据收集、云端训练以及部署推理的工作流程，形成了系列工具链。以自动炒菜任务为例，在盘古具身智能大模型具身Agent框架下，机器人可以自主完成从场景理解、自然语言指令识别、任务规划的具身规划，到双臂协同、自主执行、可泛化操作的具身执行的全流程任务。 华为赋能工艺和家庭多场景任务需求，人形业务有望复刻智能车的智选车模式。华为鸿蒙系统在与夸父机器人的合作过程中不断提升机器人运控能力，后期有望形成较为领先的大脑域控系统并搭载到合作伙伴的人形机器人上，赋能整体国产人形机器人的运控能力提升。 2.3三花智控：Q2业绩预告净利润超预期 7月1日，公司发布24年半年报业绩预告：24Q2实现营收67.16~79.69亿元，同比-2%~+16%，环比+4%~+24%。归母净利润8.17~9.56亿元，同比+3%~+21%。净利率中枢为12.07%，同比+0.49pct。 1H24实现营收131.55~144.08亿元，同比+5%~+15%；归母净利润14.64~16.04亿元，同比+5%~+15%。净利率中枢为 11.13%，同比+0pct。点评： 1、拆分如下： 收入端：公司营收增长动力主要来于：1）新能源汽车热管理新订单持续释放；2）制冷空调电器零部件市场份额稳步提升。 利润端：23Q2汇兑收益高达2.21亿元，因此净利率基数较高，达11.58%。24年主机厂压价和下游降价的综合压力下，公司通过产品技术升级和结构优化等措施，使24Q2净利率中枢仍实现正增长，预计三费等有较大降幅。 2、后续展望： 新能车渗透率持续提升，公司作为新能源汽车热管理龙头企业有望持续获得新增订单并带动公司销量增长。24年由于北美大客户和沃尔沃客户等销量增长乏力导致公司业绩增长短期承压。 我们预计特斯拉人形机器人24H2将释放定点，公司作为旋转执行器和线性执行器技术领先公司，有望获得订单并于人形机器人放量过程中逐步打