端到端自动驾驶行业研究报告

端到端自动驾驶行业研究报告 辰帮资本内京大上融校友会 动学收分会 CIHRREISHICAPITAT 端到端白动驾驶行业研究报告 报告摘要 端到端逐新成为自动驾驶行业的共识 2023会民来、在专业龙头特斯拉的标机作净、大长课代表为AG装术在式 注度-防外定业兴，学术果和资三了场在造到游自动驾装领块打为事科险事 作发生。 史行非一线专家，美十9%米示自二共联的态引已受入发法到谨长术， 作为新兴技术领域，端到端的基本概念存在误区，本报哲提出一套可供参考的概念定义和术语体系 以致d到量，共，个符量常的定文标准 同，编到高与大模型、望界美型，生试学污动等事案等产关机会的常被混泽， 端到端的落地面临诸多挑战，包括技术路线、数据和算力需求、测试验证、组织资源投入等 设术陷编：内到常装六率织药来形成展位实段：技术筛照导在分收。 资本， ?2024 的挑义。 训练算力：谨到法训练算支商求急剧建子、行业头部年家均传客十万- 测试验证：现有表岗接汇专法7资准于游到增三动驾典、学业系新的测议 证方泌龄和工其等 瑞到端白动驾驶行业研究报店 组织备源投入：带纠式费要扫织资构定题，的费系将资源投入倾料到数其则、 对有澳式发出排息： 三票、但本报专保相原结诊详法气解析。 展望：端到端将于2025年元始上车，带动上技术进步，市场和产业格局演变 点含政行业实部示家等协提生量司对室产期划，预识换展化量到对的司 十2025年7龄二三， 产兆容局市百，谨到谨假我和AI人才的置安生试一少泌升，可能掌生新的产 业宁工和部业楼式. 端到端自动驾独与通用人形机器人相正启发，竞遂物理山 界A孔籍地之路 动多驶产发来的一期情量了夜多机都人行业的积然，包营对知算公、规划算法，中和传落载争多个是市、监年某，自动等装技术部产业定熟离提高， 量到谨自动公政快共了一会已验证、可量产的法于载需动的A行T技术能文， 对于通人形界人的为教减情整作 应同领处，比较二者查等始之路上谨到问逐和解路径，了以龄易一人领议复大 的总发. ，南京大学上 签本， 瑞到端白动驾驶行业研究报心 内容目录 前音 瑞到瑞开启新·轮白动驾独产业革命端到端的“战略共议”和“故术分歧” 01 端到端的基本概念 1.1传统自动孕驶架构04 1.2端到白动驾驻✁定义*05 1.3端到端相关念✁联系区别08 1.4尺期增到消自动的要的关链成关 1.5近期到端自击驾的重要进展 02 端到端上要玩家分析 2.1机/17 2.2白动驾融算法和系统公司19 2.3自动驾融生股式A1公司 2.1学术研究机构 03 端到端的发展驱动力 3.1对标驱动 2.6 3.2用户体验驱动 27 3.3红织价值驱动.. 17 3.4技术弱动20 ?2024 04 端到端落地之路的挑战 4.1技术路线分歧 4.2对训练数据✁需求至空前提升3 4.3对训练算力的需求来糖高 瑞到端白动驾驶行业研究报！ 4.4测试验证方法尚不减熟pi 4.5组织资源投入✁挑施34 4.6车载芯片算力会不会成为瓶须？ 4.7模型缺“可释性”长否构成摩碍？ 05 展塑端到端 5.1量产述度 36 5.2造术发展趋势 36 5.3产业发展趋势 4() 06 端到端自动驾驶与通川机器人 5.1阶反：机器人成能白动驾驶早期的安展 标.2阶股二：自动驾驶产业化加速，端到载技术可反哺机解人44 心.3阶股三：自动驾驶和相器人竞逐物理世界AGT 本报告访谈和编写项目组 特别卢明 ，九章智驾.保留所有权 南京大学上 端到端白动驾驶行业研究报告 图示目录 图示1：2017-2029年中围万人驾驶汽车行业投资繁体情况 : 图示2：行业研究间卷受访者结构及其对端到类大模型的套度图示3：对十载到端落地时间、技终与和行业格同的度测图示4：传统自动驾契构的典型代表Apolln3.0款件渠构 图示5:0( 典型的模块化誉到猎UniAD架均07 图示7:DAVE-的网络结构 图示8：归化学习的消到冲经网络12 图9:传统白动驾获解决方案与OpenPilol方案对比3 图示10：图示 /niAD架构图 141.5 图示12： 小美发销类到端大模型 1.7. 13: 华为发看ADS3.0的漏到劳架构 18 图示:图15: 汽车发布端到端动驾驶系筑 戏启行载到端演进路露 19 图1:图17: 商源绝影发布UniAD消划端解决方案 ：紫智机密人GraghAr）端到端网络 20 图示18：地平线SuperDrive技犬架构间载到券测步 22 图示19：DriveDranmrr遗型渠购 2.4 图示29：理热汽车准产品发布会上务与MAR81ab合作技术的落地成月情况"2.5 图示21：特斯执下ST》平均接警程和尤接誉行程次数占比的演变 26 图示22：大语合境重终传统白然语含处理的多个任务统一为一个基酬模型28图示23：MLOpST.只链全烧图 图示24：自然语言处理月发白动驾驶从传绕范式到AGI新范式的范交图示25：英伟达H100CPU头部客户样务预属 3.3 图示26：规实感如算法领蒙升源变H与闭源项日的性能提升对比 Li 图系27：结子土界棋型的伤真器和传统仿真器对比 39 图示28：在部到消益产前和具产后的高过NOA和域市NOA的滚透率预测 41 图示29：对通用工料能实现时间的预测 -45 瑞到端白动驾驶行业研究报！前当 前言 端到端开启新一轮白动驾驶产业革命 20233家来，对理增点员张准季术员、产止弄的染逐升， 等术研充方西，2023年6月，上海人工资能炎验%没白的TniAT>（TnifiedAutonamousDriving）我vR2023最佳记文，大实费升了这一镇的关注。 聚随其后的实，一系列端图蛋主高实鼓的研究或来消罚，文一治度一产指续至个。 产客州方，将斯自FSD(FallSelrDriving）42定弱以来资至端到 智驾 表的头创汽年主动广求书代空驶术公司的如投入研发物制对系统，并于最半 年续对按第上平量产 常到对的子强还本司变资六市源对交公司的商点实注上，20245，寒 了105美元资，其产和指询款，款汉，办伟等，宝2021二以表会（上达下降107类元的配事准资Wym于2021年上年或的25 产正发展和本通人的来率： 图示1：2017-2023年中国无人驾驶汽车行业投资整本情况1位：亿元，起】 1ann-1 900 800 L2d 70U fnn +nn 3004c 200 10 2CLT2.018 20 ) 金201)9202G2.D212D2.22023 点论采学大导、产业界在减义准自动驾装领拨情建站展，证无资本市总对相关会可的关益，部确户个格：为到带启了款一终的当动要产业率会。 (:1 瑞到蹈自动驾驶行业研究报告前 端到端的“战略共识”和“战术分歧” 图示2：行业研究问卷受访老结构及其对端到端人模型的态度 编到端自动驾驶行业研究-受访者结构受访者及公司对端到端大快型的态度 ■ED,BAS 2024辰韬资 九智a.落地时向预列：当受专以为量到主动象会在2-·5三间苯地 ，行业格局预划：-半受传书达务岗量会家中小额的司头公司业现有司 02 端到端门动驾驶行业研究报告前吉 广注 图示3：对于端到端落地时间，技术终局和行业格局的预划 南京 端到端自动驾驶落地时间预测端到端是否是自动驾破技术终局端到猫带来的行业格局变化 =2**2-5=5+X上 达一券界学发映、的自动空资行业前现书： ( 大部分权求公习理理以承受象过法一次教术齐会的后兴；另一方面，出可行业对 到禁能详常风风超步，入产多基础间缺乏计治：对其来来防发量方向近型以 有多、发展题动力、革职据反和来展望：并会式为行业格建基税非识的认知动 没下提取共识和*可共参考的惠点和信息：于巨清行业面临的三要分快，为相兴企业常讲究市投供参考： 4辰裙资本，南京 right2024 03 端到端自动驾驶行业研究报告消到踏的生不概念 第一章端到端的基本概念 分会，九章智驾、 1.1传统白动驾驶架构 图示1：传统白动驾驶架构的典型代表Apollo3.0软件架构 PerceptionPredictionPlanningControlMonitor RelativeMapLocalizationGuardian IM NavigatorHDMapCANBuS Key:CataLinesControllines 源:ApallAr:ro 统的自项当致来构更多衔生干制器人实沟，所以在，器人领城的高如-定 共型理有变晚系统注计包合以厂个供心情块： 感性块（Pcrccption) 像具、察光达（LiAR）、达开超事款估两器文检测开试到网用生， 实他三据，人、交理生等和设路标资。影如镇规要处理安自实估影器的 敏要，并等其求化为丰护可以理能的环流奠型，专统的总知读境的验出炎多是站于人其的定义，对一则进障毒物的检测，对于过界以及遗的分划等等。传的购如东惊要同证其确出健净为人所证解，定表了人对于环满的一计原。 (0-4 大学上海校友会自 瑞到端白动驾驶行业研究报告踏到踏的基木揽念 定位棋快（Lorulieulior） 经司义支准基于地图的定位技六，划将率的专器款提与预先作的详结建压 预测模块（Preniction） ·决策与划按快(DecisionandPlanning) 聚生的行账择、决实何时表准意实：以及事何点对复专交通情况。就义 t: 控制模快(Control) 安发法是法行资策认划块输出的实标产转将测会合量系统：它负费情计 控制牢辆的油门、测车和续专，以实动平泽和安全的驾实： 测时更力尚单快建。终完，这科力其有代价定限划了模决及整个系统法恒达到 1.2端到端白动驾驶的定义 2024 特这这六药观点呈划出教分化：“这六原望主义者”会为，市场上禁家 我们务划对法乳准自动驾装装六收-·个系统性的前念化理、并提市一实可伙参节 的六是体聚 0.5 校友会自动驾驶分会，九章智 端到端自动驾驶行业研究报告端到端的基本概念 2024辰 端到端架树演进 图前，当动势特款构的演益可以分为个生要阶肽： 第一阶段：感“端到”。这一阶民， 知泽质测换笑就划前个宝要模块，其中，感知模块已趋通过基于多传繁录融合的 过人tranatormer以及踪传军的cros8attention方案，感办通出检结果的格 度及鸡定性相对之前的感郑方案部有化教大的提升，不过，规划决策楼块仍然以 Rulc-baacd主。 第二阶段：决策规划模型化。该个阶民，略个白动驾驶东为神仍然分为需部 和预则决策规划两个主要模共，其中，偿停保持上一代的格决方案，但预测 从百测到决美到规划的功能模完已经视集成到已 一人神经网落当中。管得注高的是，与然感部和预测测划决策邮是通试来度学与实克，但是这两个主系模块之间的接亡仍然甚于人类的谨解定义（如障够位重 遗率边界等）；丹外，在这一阶段，主模缺信龄会试行处正训练， 第三阶段：模块化端到并，以结*小来法：这一达的结投和小一阶伙比款 类似，但是在网络结构的军市及训然方案上有很大不巨。首先，葛知模块不再整 出于人类解定义的结果、雨更多垒出的是征量。相应求，预测决策规式 模只的炼合类型基于特征向量输出运动规划的结果。除了两个模共之的输出以图示5：白动驾驶架构演逃示意图 BEV感知Rule-based感知"端到端“ Planner(现有架构) 人为是义按口 1BEV感知AlPlanner决觉规划模型化 送特征 BEVPlanning模块化端到端 FeatureFormer 生成式端到端大模型OneModel端到端 (生成式大模型） 06 端到端门动驾驶行业研究报瑞到端的基木摄念 导司时 多 第四阶段：OnModcl，单-偿型端到第-际限：就不有-、决 等(RcinforcenicntI.carning,RT.）格%学(TmitalionT.cainingT.;的 ，模化云业OneMndel到邢金K东议 -. 图示：典型的模快化端到端U架树阁 口 AOehideQwry nadfom 'rak2Motiun口 MapQ