智能汽车行业报告：高阶智驾，激光雷达，V2X，ADAS传感器

敬请参阅最后一页特别声明 1 ： 核心观点： 高阶智驾进展超预期，智驾基座的竞争带来渗透率增长陡峭化。1）transfomer+BEV算法上的突破，特斯拉、华为、小鹏等新势力推动城市NOA进入大规模量产阶段。2）消费者接受程度超预期：23Q3问界M7/小鹏G9智驾版订单占整体车型比例达70%+/80%+，消费者为高阶智驾支付溢价的支付意愿高。3）智驾目前的发展阶段类似于智能手机安卓和iOS竞争的阶段，因智驾大模型的基座竞争加剧，高阶智驾渗透率增长步入斜率陡峭化的阶段。 政策瓶颈开始逐步突破，工信部试点文件、24版C-NCAP等刺激L3+趋势加速。11月17日工信部下发《关于开展智能网联汽车准入和上路通行试点工作的通知》，正式打开L3/L4智驾安全政策瓶颈，24版本C-NCAP对V2X功能的评级支持，更高阶智驾落地提上日程，引导电车加速向智能网联汽车发展。 我们认为，从产业链边际角度看，车路协同V2X、激光雷达和传感器清洗，是产业链比较确定的0-1方向： （1）降本超预期，激光雷达是自动驾驶最大增量之一。中期看，国内厂商仍将以多视觉融合感知方案为主，激光雷达技术上的优势当前无法替代，且成本下降空间大。1）技术上：激光雷达角分辨率0.2°×0.2°，全局分辨率1200×128 领先其他传感器；2）降本超预期：芯片国产替代持续和技术进步催化，主雷达成本从1.1万元/颗下降至3000-4000元/颗，远期看可降至1500元/颗以下。激光雷达是自动驾驶产业链最大增量之一，未来几年将迎1-N的快速增长阶段，23年1-10月装机量31.7万辆，行业1-N在路上。我们预计24年激光雷达车型销量221万辆，渗透率10.5%。 （2）V2X是智驾未来技术方向。从低阶到高阶，智驾的最大变化是应用场景扩大和接管率下降。当前单车智能在感知层对CORNERCASE问题仍有不足，V2X利用车联网实现第二层感知，实现高阶智驾的同时减轻硬件依赖，具备应用情景。目前V2X设备存在应用设备少/应用情景少/实现路段少之问题，但在CNCAP2024/智驾试点政策要求下，车端OBU/路端RSU装载趋势确定，制约V2X发展的道路侧&车侧问题发生重大边际变化，行业或将迎来0-1。 （3）从算法清洗到物理清洗，传感器清洗系统0-1确定。智驾的核心是解决CORNERCASE问题，高阶智驾对传感器依赖增强&传感器脏污影响智驾应用，催生传感器清洗需求，以确保传感器始终处于最佳工作状态。行业在两点因素下，将迎爆发式增长：1）厂商布局加速+装机车型大范围推出，目前特斯拉/宝马会率先使用，起亚-现代等车企已研发储备完成，逐渐向高阶智驾车型普及；2）高阶智驾清洗点位增加，清洗系统产品结构更为复杂，ASP从100元提升 至1000元左右，是ASP提升幅度最大的优质赛道之一。 投资建议 高阶智驾在技术和政策催化下，迎来渗透率增长斜率陡峭化增长阶段，电动汽车正在走向电动智能网联汽车。从产业链边际角度看，激光雷达、V2X和传感器清洗系统等，是明确的产业边际方向。 1、激光雷达：激光雷达凭借其高精度、高分辨率，技术上的优势当前无法替代，且成本下降空间大，已成高阶智驾之必需，是自动驾驶产业链最大增量之一。建议关注行业龙头禾赛科技等。 2、V2X：工信部试点文件，明确提出要申报的试点城市具备道路基础设施能力，道路侧爆发在路上；CNCAP2024版本即将发布施行，车侧前装趋势确定；12月华为发布V2X标准，行业标准统一也已经在路上。制约V2X发展的道路侧、车侧和标准问题，都开始有重大边际变化。建议关注万集科技、高鸿股份等。 3、传感器清洗系统：L2+阶段，以算法清洗路线为主。L3+，由于要解决CORNERCASE问题，物理清洗0-1趋势确定。特斯拉、宝马等会率先使用。从ASP看，电动车清洗ASP100元不到，传感器清洗系统1000元，ASP十倍增长，国产替代趋势下，推荐国产化龙头恒帅股份。 风险提示 智能化进度不及预期、L3法规落地时间不及预期、智能汽车市场渗透率不及预期 内容目录 一、高阶智驾超预期，催动政策落地5 1.1法规瓶颈下行业迈入政策周期，政策落地正当时5 1.2L3标准正式落地符合预期，行业将迎新发展7 二、激光雷达：高阶智驾核心，自动驾驶最大增量8 2.10-1：头部企业出货翻倍，23年0-1突破8 2.2技术前景展望：激光雷达对高阶智驾不可或缺，行业应用前景确定9 2.3市场空间：24年新车批量上市，行业1-N10 2.4供应链：关注整机和上游激光器、探测器等部件11 三、V2X：高阶智驾之必需，政策驱动下行业有望实现0-1跨越14 3.1产业催化：高阶智驾CORNERCASE，V2X应用趋势确定14 3.2政策催化：政策陆续落地，V2X0-1趋势强化15 3.3市场空间：车联网市场空间广阔，高阶智驾催生百亿级别市场17 3.4产业链：产业落地时间线清晰，商业模式开发空间巨大18 四、ADAS传感器清洗：L3落地，催生清洗新需求19 4.1产业催化：高阶自动驾驶快速进步，传感器清洗0-1趋势确定19 4.2技术方案：液/气/气液混合三种技术路线并行，清洗泵为核心部件20 4.3市场空间：ASP提升幅度最大的优质赛道之一21 4.4行业格局：成本和反应速度优势，国内公司有望占据主导22 五、核心标的22 5.1禾赛科技：激光雷达龙头之一技术路线领先22 5.2万集科技：行业龙头之一产品齐备，车联网贡献最大弹性23 5.3高鸿股份：C-V2X标准引领者，创造多项业内第一24 5.4恒帅股份：传感器清洗系统产品开发布局领先25 六、投资建议25 七、风险提示26 图表目录 图表1：车企采用芯片类型一览5 图表2：17-19年国内车企抓紧布局自动驾驶5 图表3：部分国内车企L2+车型月度销量渗透率5 图表4：23年智驾车型密集发布和推出（圆圈代表月销量，越大则代表销量越高）6 图表5：欧盟UNECER157文件对ALKS的规定6 图表6：欧洲车企L3布局加速6 图表7：22年6月以来中央&地方政策推进智驾发展7 图表8：1117工信部公布智能网联汽车准入与试点规则8 图表9：23年搭载激光雷达车型数量统计（款）8 图表10：2023年1-10月激光雷达车型渗透率8 图表11：主流视觉传感器性能对比9 图表12：激光雷达降本路径选择10 图表13：当前激光雷达降本趋势显著（元）10 图表14：24年将推出的部分带激光雷达的重点车型10 图表15：24年和23年搭载激光雷达车型销量预测（万辆）11 图表16：激光雷达未来将孕育千亿级别市场空间11 图表17：激光雷达产业链（数字代表价值量，元）12 图表18：车企车型与激光雷达厂商对应关系13 图表19：激光雷达部件拆分及其下游应用场景13 图表20：2023年激光雷达整机厂市场竞争格局13 图表21：2023年高速NOA每100公里接管率14 图表22：2023年城市NOA每30公里接管率14 图表23：小马智行5代无人驾驶技术硬件分布14 图表24：Robotaxi企业展出样车一览14 图表25：从L2-L4，单车智能所需传感器数量逐渐递增15 图表26：高昂的BOM成本阻滞高阶智驾及Robotaxi行业的发展（辆）15 图表27：V2X的四种应用情形15 图表28：OBU/RSU收发装置概览15 图表29：地方政府加强V2X建设速度16 图表30：24版C-NCAP中三个单车智能解决不了的场景及分析16 图表31：中高端电车硬件趋同17 图表32：2020-2026年C-V2X装配量与装载率17 图表33：OBU端市场空间测算17 图表34：RSU端市场空间测算18 图表35：C-V2X应用场景落地路线图18 图表36：车联网产业链标的梳理19 图表37：特斯拉Model3由于污垢遮挡受限制的功能19 图表38：福特第四代传感器清洗系统20 图表39：智能清洗系统结构图20 图表40：各厂商传感器清洗系统方案21 图表41：法雷奥固态激光雷达的清洗装置22 图表42：ADAS清洗产品市场空间测算（亿元）22 图表43：各厂商ADAS传感器清洗产品进度22 图表44：19-22年禾赛科技营收（亿元）23 图表45：AT128部分参数23 图表46：万集科技历年营收及营收构成（亿元）23 图表47：公司主营业务毛利率对比23 图表48：万集科技主要产品24 图表49：万集科技智慧道路侧基站24 图表50：高鸿股份营业收入（亿元）24 图表51：22年高鸿股份业务构成24 图表52：19-22年恒帅股份营收（亿元）25 图表53：19-22年恒帅股份净利润（亿元）25 一、高阶智驾超预期，催动政策落地 1.1法规瓶颈下行业迈入政策周期，政策落地正当时 回顾自动驾驶技术发展历程，技术是其中的核心推动力：1）早期（17年以前）：以Mobileye为首的智能驾驶公司为主流，黑盒模式占领市场；2）成长期（17-20年）特斯拉吹响车企布局自研号角，HW3.0&BEV+Transformer算法大获成功，车企成为技术推动力；3）爆发期（21年至今）：国内智能化潮流涌动，新势力切换BEV模式，模型效率大幅提升，产品上L2+智能驾驶逐渐普及。 技术驱动下，目前国内L2级自动驾驶/高速NOA已经成熟。根据GGAI的数据，23年10月：1）理想已实现100%L2+覆盖，其他新势力诸如小鹏、蔚来亦在80%以上，新势力&特斯拉在智能驾驶领域依旧领先。2）其他传统OEM如比亚迪、吉利、长城等亦已接近50%，22年同期多在30%附近。至23年9月，ACC/AEB/APA/RPA等L2级自动驾驶技术已下放至售价7.38-8.88万的新车哪吒AYA上；高速NOA已应用在售价12.8万元起的宝骏云朵上，L2级自动驾驶 /高速NOA下沉超预期。 图表1：车企采用芯片类型一览图表2：17-19年国内车企抓紧布局自动驾驶 车企 车型 芯片供应商 芯片型号 算力 ·蔚来发布第一代自动驾驶系统NIOPilo 2017年·长城发布“i-Pilot智慧领航”自动驾驶平台 ·长安宣布加入百度阿波罗计划 ·小鹏推出辅助驾驶系统Xpilot2.0 ·吉利与SmartEye合作；博瑞GE搭载L2量产2018年 ·长安发布智能化战略“北斗天枢计划” ·蔚来更新NIOPilo，实现L2辅助驾驶功能·小鹏发布Xpilot2.5，实现L2升级·理想ONE量产下线，标配L2辅助驾驶功能 2019年·吉利与Quanergy合作，主攻自动驾驶 ·长城成立毫末智行·长安与华为签署战略合作协议 蔚来 ET7 英伟达 Orin 254TOPS 小鹏 G9 英伟达 Orin 理想 X01 英伟达 Orin 智己 L7 英伟达 Orin 奔驰 \ 英伟达 Orin 沃尔沃 下一代XC90 英伟达 Orin 现代 \ 英伟达 Orin 阿维塔 阿维塔11 华为 MDC810 多芯片 400TOPS 极狐 阿尔法S华为版 华为 昇腾610 200TOPS 奥迪 \ 华为 \ \ 宝马 \ 高通 Ride 10-60TOPS 长城 WEY摩卡 高通 Ride 特斯拉 全系 自研 FSD芯片 72TOPS 来源：各车企官网，英伟达，Mobileye，国金证券研究所 来源：各公司官网，国金证券研究所 图表3：部分国内车企L2+车型月度销量渗透率 来源：GGAI，国金证券研究所 23年是城市NOA元年。智驾经历了年初铺垫-年中新车上市落地-Q3密集发布三个阶段，进展超预期：1、年初早期铺垫：4月起厂商加速城市NOA布局，华为率先发布ADS2.0智驾系统与问界M5高阶智驾版；上海车展理想亦发布双能战略，提出实现无图智驾。 2、年中车型落地：6月中M5智驾版落地；月底小鹏发布G6，配备800V超快充与XNGP智能驾驶，22.99万售价+即买即用唤醒市场感知，新车销售火热。我们统计问界M575%销量为高阶智驾版；小鹏G6可达80%+，诠释消费者愿支付溢价购入智