年末人形机器人再讨论：不同环节进展及明年潜在变化 – 整机环节会议要点—20231225

会议要点 .进展与未来展望 专家工作背景：拥有近十六七年的彖人形机器人开发经验，曾在福利院担任总工程师，现创办了一家医疗机器人和工业机器人公司。行业发展经历：国内人形机器人开始于康复机器人，并逐渐发展到外骨骼机器人和当前的人形机 器人，设计和技术均源自康复机器人领域。 专家专长：参与机器人从设计到落彖地的全程，尤其擅长康复机器人与人形机器人步态相关技术。会议要点 .进展与未来展望 专家工作背景：拥有近十六七年的彖人形机器人开发经验，曾在福利院担任总工程师，现创办了一家医疗机器人和工业机器人公司。行业发展经历：国内人形机器人开始于康复机器人，并逐渐发展到外骨骼机器人和当前的人形机 器人，设计和技术均源自康复机器人领域。 专家专长：参与机器人从设计到落彖地的全程，尤其擅长康复机器人与人形机器人步态相关技术。 .人形机器人市场与技术展望 人形机器人发展：全球范围内，人形机器人开始得到关注，被视为聚焦智能的载体。国内外机构纷纷展示原型机。特斯拉在人形机器人领域受产业需求驱动。 国内外竞争格局：国内企业如优必选、福利开普拉等开展原创研发和产品展示；华为在整机架构上前景乐观，其他厂商则在技术应用上不足。更多内容加微：res957 驱动因素与市场看好：融资宣传与政策支持是推动因素之一，劳工问题和产业自动化升级需求促进人形机器人研发。 .需求前瞻与技术赛道 劳动力紧缺催生人形机器人市场需求，特斯拉等企业因工会影响、成本考虑而投资于此。 国内外技术路线有异，国内多用旋转关节，一手纪要添加微信res957响应快；科普勒及特斯拉采线性电机控制方案，稳定性好，适合重负载。人形机器人成本逐步下降，国产机型成本对比特斯拉有一半优势，未来或将广泛应用于工厂辅 助类工作。 .人形机器人替代路径与成本分析 关注协作类机器人：机器人行业未必会立即替代所有工作。协作类机器人应用场景广泛，是工厂对协作力机械的升级。零部件细节：特斯拉人形机器人旋转、直线关节和空心杯零件成本约1万人民币；肩、肘、 腕关节及髋部电机等总成本约12万人民币。 减速器可能是机器人硬件创新的新领域。目前斜坡式占主导，但存在刚性问题，未来RV型减速器可能会突破价格和体积重量限制，更多内容加微：res957降至2000元左右。 .传感技术与未来发展 国内人形机器人传感器技术：手指加入至少一维的力传感器进行控制，目前柔性传感器在工厂环境中意义不大。传感器市场与技术：国内在六维力传感器领域较弱，坤维有潜力，特斯拉可能由于技术含量高 选择外部供应商。 人形机器人材料应用：减重可能通过工程塑料替代传统材料实现，专业材质如‘pink’在特定部件中替代铝材减轻重量。 .重塑年末人形机器人投资展望 人形机器人减重主要聚焦于外壳改良，由传统铝型材向更轻质材料如IBS或pink材料转变。电机集成是人形机器人技术难度的核心，涉及机械设计、电磁计算及软件算法等多学科，团队配置要求高，难度超过六维力传感器。 人形机器人生产线短期内将以人工为主，自动化量产不实际直至生产规模达到10万台规模。7.人形机器人量产挑战与展望 人形机器人的整机组装大部分可由外协完成，核心机器人电机集成与数控加工仍需人工调整。特斯拉在华投产有望加速人形机器人产业进程，更多内容加微：res957若依赖国内创业企业发展，则10年内实现 10万台产量有难度。 减速器是人形机器人增量最大的组件，国内主要供应商包括绿地斜坡、中川来福、中大力德等。8.人形机器人续航力探讨 人形机器人的续航在现阶段是个问题，因为电池容量和续航问题尚未得到理想解决。机器人工作8小时需要三块电池，两块用于轮换，电池是可拆卸式的。 关于具体的电池容量和耗电率，专家未能提供详细信息，称为公司内部研发信息。 Q&AQ：您的职业背景和擅长的领域。 A：我之前是在上海某福利院担任彖总工程师，今年4月份离职并创立了一家专注于医疗机器人和工业机器人的公司。我的专业背景是机械设计，我在2004年至2005年间毕业于江苏科技大学，随后在西南交通大学获得人工智能硕士学位。我在机器人领域工作了大约十六七年，特别是在康复机器人和人形机器人方面有丰富的经验，更多内容加微：res957并实际参与了整个机器人从设计到落地的过程。国内最早的机器人产品是康复机器人，随后发展到外骨骼，慢慢过渡到人形机器人。我们设计的畸形关节和机前关节的技术，都是基于之前康复机器人的技术发展而来，包括人形机器人的步态设计。 Q：国内人形机器人整机环节目前进展如何，明年潜在变化有哪些？ A：从康复机器人到最新一代的人形机器人，整个行业己经经历了一个逐渐过渡的过程。康复机器人的技术成熟后，衍生出来的外骨骼和人形机器人都是在此基础上发展。在整机环节方面， 从早期的康复机器人到现在的人形机器人，一手纪要添加微信res957技术己经有了很大的积累和突破。未来，预计将在机器人智能化和功能性方面进行更大的技术创新，从而使人形机 器人的应用场景更加广泛，性能也更加强大。Q：请简要回顾近两年国内外人形机器人的发展路径，并展望明年可能出现的里程碑事件或新变化，以及量产时的时间线。 A：近两年来，特拉斯的人形机器彖人开始受到市场广泛关注，国内外对其的认同逐渐增强，人形 机器人被视为聚焦智能载体。从去年开始，国内外的技术进展基本同步。国内从实验室状态到demo机的推出，十几家厂家都有所展示。更多内容加微：res957而特斯拉等国际公司的进展主要是由工业需求驱动。不过，目前国外在产业链和市场化方面并没有太大优势。相比之下，国内的几家原创公司，如富力叶和语数，是在技术上进行了自主创新。对于未来发展，可以期待这些公司在技术聚焦和市场推广方面取得更大的进展。 Q：目前国内人形机器人企业的竞争格局如何？在技术领导性方面，哪些公司表现突出？ A：国内人形机器人的竞争格局分为两类：原创型和仿制型。富力叶和语数属于原创型，一直在发展自己的技术，并未直接抄袭。而像优必选和开普勒等分属于仿制型，他们的产品在一定程度上沿袭了国际先进技术。国内的某些公司，如小米和闺蜜，则可以视为展示类的企业。华为在整机设计方面可能还没有明显进展，但在上层架构和算法开发方面似乎己经深入，值得关注。技 术领先性方面，我认为富力叶应打在前列，他们在工业应用方面展现了潜力。Q：人形机器人领域的核心驱动因素是什么？A：首先是市场和融资的炒作，一些企业为了吸引投资进行了过度宣传，其产品并没有达到实 际工厂需求标准。此外，在国际上，例如美国由于工会的存在，导致工厂成本高昂，人形机器人的应用可以有效规避这种情况。而在国内，政府政策支持和产业升级需求驱动了人形机器人技术的发展，加之传统制造业越来越难招到简单操作工，因此长期来看人形机器人是刚性需求。 Q：为什么目前大家都在关注人形机器人这个领域？未来这个市场会有哪些潜在的变化？ A：目前人力资源紧缺是一个普遍现状，更多内容加微：res957尤其是在中国。很多工厂难以招募到愿意从事重复劳动的年轻人，比如操作长时间拧螺丝的工种。这就造成了对人形机器人的刚性需求。国外的情况，如特斯拉，受到美国工会影响较大，即使人形机器人的成本是人工的一倍，为了避免未来的工会问题，他们也愿意投资。另外，随着人工智能算法和大模型的发 展，人形机器人的应用可能性更大。因此，这被视为一个很大的风口。 Q：国内人形机器人制造商在技术路线上有哪些差异？ A：国内制造商在技术路线上基本相似，但科普勒使用的是线性电机控制方案，它的运动方程与国内其他公司不同，其他厂家多数采用旋转关节。比如常见的STM32用在闭环控制上，通过调整电机速度，达到另一侧电极位置平衡。科普勒的运动方程和特斯拉相似，通过电机的伸缩感实现行走。而国内其他厂家的方案，在承载能力上不如科普勒的稳定，但响应速度快，走起来更自然。 Q：目前人形机器人的成本情况如何？ A：目前国内轻型人形机器人的成本相对较低，一手纪要添加微信res957大约是特斯拉的一半。特斯拉的人形机器人前期成本大约在90~100万左右，而国内的价格大约四五十万。未来如果进入量产阶段，更多内容加微：res957成本降至15万到20万是完全有可能的。 Q：目前人形机器人在应用端的进展如何？ A：目前市场还处于一个相对兴奋但谨慎的阶段。有些工厂，如汽车和大型传统行业，如果人形机器人能以20~50万的价格销售，他们会愿意购买用于简单的工作，哪怕前期操作这些机器人是亏损的。从技术层面来看，让人形机器人进入工厂执行小批量任务目前没有大问题。 Q：人形机器人如果量产后，将会面对哪些市场情况？ A：量产后，人形机器人是否能找到足够的客户是一个问题。但目前来看，不敢下明确的结论。需要仔细观察未来市场的反应和需求变化，最终这将由市场决定。 Q：人形机器人在哪些环节可能首先实现替代，并且目前技术在工厂接受度方面的情况如何？ A：人形机器人可能先在协作类机器人，即鞋子类机器人上实现替代。尽管人形机器人的操作费用可能比现有技术贵2〜3倍，一些工厂仍愿意尝试使用。目前，工厂比较容易接受的技术是能够替代协作力机械的设备，因为其可以像具有更多自由度、移动更灵活的协作力机械一样运作。 Q：特斯拉人形机器人的零部件大概成本是怎样的？ A：特斯拉人形机器人的零部件成本分析如下：旋转关节和直线关节各14个，空心杯12个，成本大约在800元人民币每个，一台机器人大约9600元人民币。手臂方面，肩关节大概4000元，肘关节和腕关节分别2000元，髋关节大约5000元。如果累加手臂和电机的成本，单台机器人关节部分的成本大约是112，000元人民币。据国内供应链报价，一台机器人光电机部件的成本预估为12万左右。 Q：目前国内供应特斯拉人形机器人零部件的情况如何？ A：特斯拉人形机器人的供应链情况不太透明。国内电机供应主要是定制的，具体供货商可能保密。据了解，前段时间有一家新能源公司受特斯拉考察，并展示了一个示范项目。因为特斯拉会要求签订保密协议，透露出来的供应商信息大多不可靠。 Q：特斯拉第二代人形机器人相比第一代有什么技术进步？ A：特斯拉第二代人形机器人的六维力传感器数量增加，至少在一条手臂上增加了三个以上。这一 改进使得机器人的动作更加自然和柔顺。这说明特斯拉在力的分解和控制精度上做了改进，从而使末端执行器的动作看起来更自然。预计未来，机器人硬件在减速器等部件上可能有新的技术创新点，比如华为己经将特定减速器的成本降低到2000元人民币左右，这是一个积极的发展迹 象。 Q：关于人形机器人手指控制方面，目前的技术发展和后续可能的趋势是怎样的？ A：目前，国内的人形机器人在手指部位己经添加了至少是一维的力传感器，这样通过感知手指压力值的变化来控制抓握动作。然而，在工厂等应用场景中，并不需求过多柔性传感器，因为 机器人的主要工作是搬运和协助人工作，工作场景和距离相对固定。因此，从技术发展的角度来看，增加柔性传感器在短期内，例如未来5年内，可能并不现实，除非市场确实有这样的需求。柔性传感器在工业环境中并非必需，因为其应用主要集中在医疗和康复领域。 Q：国内在六维力传感器这块的发展现状怎样？目前的成本和供应商情况如何？ A：在六维力传感器方面，国内实践者还比较少，坤维的产品还算可以，但市场较狭窄。国外的布局可能意味着特斯拉从美国供应商处获取六维力传感器。国内供应商正逐渐参与到这一 领域，不过目前高品质的六维力传感器成本约为两万块钱一个。国内如果找代工厂制作类似产品，可能只能做外加工，而核心的算法和调更多内容加微：res957试很可能是特斯拉自己来完成。Q：关于国内工业机器人市场，目前面临的挑战和未来的发展趋势是什么？ A：国内工业机器人市场早期比较小，主要是因为之前工业应用主要基于电流阀控制，使用一维的力传感器，而六维力传感器等高端传感器用量非常少。导致整个市场未能发展起来，进入该行业的公司也相对少。这个领域有较高壁垒，市场需求和技术难度形成双重限制。不过，随着下游市场需求的增长，国内