机器人行业专家交流–20231219

特斯拉机器人传感器话题讨论 本次会议讨论了特斯拉机器人传感器的变化，专家分析了特斯拉二代机器人与一代机器人在传感器方面的差异。讨论内容包括特斯拉使用的传感器类型、力传感器的功能以及手部触觉处理。综合分析认为，特斯拉机器人采用的是一种三维触觉感觉的传感器。 特斯拉机器人传感器话题讨论 本次会议讨论了特斯拉机器人传感器的变化，专家分析了特斯拉二代机器人与一代机器人在传感器方面的差异。讨论内容包括特斯拉使用的传感器类型、力传感器的功能以及手部触觉处理。综合分析认为，特斯拉机器人采用的是一种三维触觉感觉的传感器。 特斯拉机器人触觉传感器的选择和技术路线 根据对话内容，特斯拉在机器人上选择了三维触觉传感器，而不是一维或压电式传感器。一维触觉传感器在精度和控制效率上无法满足机器人操作的要求。而压电式传感器虽然可以测量静态力，但在测量动态力时存在较大的误差。三维触觉传感器可以提供更高的精度和控制效果，在机器人领域有较大的应用潜力。未来，随着技术的发展，可能会出现更高级别的触觉传感器，如六维触觉传感器，以满足更复杂的操作需求。 国内触觉传感器公司的现状及发展 该对话片段讨论了国内触觉传感器公司的水平和发展情况。提到了深圳帕西尼公司在三维数据和触觉传感器方面的努力，以及北京爱动、深圳力感、苏州慧文等公司在一维触觉传感器方面的实力。对于三维触觉传感器的难点主要在于工艺和团队的研发实力。此外，对于新型的三维触觉传感器，其原理与压铸式不同，涉及光学式、霍尔式和电容式等技术部件。 三维触觉传感器的应用场景及价格情况 该对话片段讨论了三维触觉传感器的应用场景和价格。主要提及了日本的XCLA公司和GaoSet公司的三维触觉传感器，以及其特点和价格。此外，还讨论了六维触觉传感器和视觉式触觉传感器的相关情况。对于机器人领域，讨论了六维力矩传感器的应用和合适的数量。总体而言，三维触觉传感器的应用还处于较小的市场份额，价格较高，但未来可能会有降价的趋势。 机器人关节扭矩传感器的应用与优势 本文讨论了在机器人中使用六维力矩传感器的优势和应用前景。通过增加六维力矩传感器的数量，可以提高机器人在复杂地形下的控制精度和反应速度，避免摔倒和碰撞。 问：还强调了六维力矩传感器与关节扭矩传感器的区别以及其与运动算法的配合使用。根据文中分析，机器人的完善需要至少使用两个关节扭矩传感器，并可以考虑增加更多传感器以提高精度。 国内六维传感器市场及降本问题 对话涉及国内机械公司与特斯拉合作的情况，以及六维传感器的价格和性能提升。 还讨论了国内做六维传感器的公司和进口价格，提到了降本的途径和选择物料的影响。总结指出要综合评估成本和性能，不是价格越便宜越好。国内和国外扫码器精度和稳定性对比 国内扫码器的精度在1%至2.5%之间，而国外API公司的传感器精度小于1%。国内场馆的精度可能超过国外，但需持谨慎态度。国外传感器具有长期稳定性和病毒免疫能力，而国内传感器在放大后存在毛刺问题，影响精度和寿命。国内六维力公司多采购进口或国产应变片，自制硬片的投入较大且产量不足以支撑。中航电测应变片在国内市场占有率较高，其他公司较少自主研发。 国内传感器上市公司及其发展难度 对话中讨论了国内一家上市公司是否能够通过购买页面片来自主研发六个力矩传感器的难度，以及其他上市公司和特斯拉有关的供应链关系。此外，还介绍了触觉传感器的原理和不同排列方式，以及点阵式压力分布传感器的特点和应用。 三维触觉传感器的本质区别与难点 这段对话讨论了三维触觉传感器与一维触觉传感器的区别，以及其难点在于小型化和工艺问题。对话中还提到了相关研究和产业化进展情况。 触觉传感器生产流程及设备 该对话片段中介绍了触觉传感器的不同生产流程和使用的设备，包括丝网印刷、氧化光刻等工艺。同时讨论了国内设备与国外设备的差距及标定精度的问题。还探讨了主流厂商的投入资金和生产效率，并提到了一些实验室的背景及成本投入较大的情况。最后，提到了日本触觉传感器生产的产能相对较低的问题。 机器人中的传感器应用及未来发展 问： 本文介绍了机器人中常用的传感器类型，包括力传感器、视觉传感器和触觉传感器。其中，视觉传感器在机器人导航和箭头定位方面具有重要作用，国产视觉传感器价格相对英特尔有一定优势。然而，在人形机器人领域，英特尔依然占据主导地位。未来，特斯拉有可能在机器人穿针引线和触觉感应方面加强传感器应用。 特斯拉二代机器人在传感器方面的变动有哪些 答： 特斯拉二代机器人在传感器方面没有明确的创新，但是相比于一代机器人，它已经能够实现用手去转的一些东西了。 问： 答： 特斯拉手部的触觉传感器是什么原理 特斯拉手部的触觉传感器不是压电式的，可能是三维触觉传感器。压电传感器是基于压电效应的，压电效应是没法测量静态力的。但是特斯拉手部的触觉传感器能够展示压力的大小不同，这一点可以排除掉压电传感器。从压力热图的角度上来讲，一维触觉和三维触觉都可以做，但是垃圾站对触觉传感器的操作来说是一个比较高难度的东西，它的力控制范围要求的很窄。 问： 答： 为什么特斯拉使用三维触觉传感器 一维触觉传感器误差大，无法做到精细动作，而三维触觉传感器精度高，可以达到0.25%的误差。 问： 未来哪种触觉传感器会用在机器人上 答： 未来可能是三维数据、甚至是六位数据的触觉传感器，因为一维触觉传感器精度达不到要求，而三维触觉传感器精度可以达到0.25%。 问： 为什么一维触觉传感器在快速触觉操作中不可接受 答： 一维触觉传感器在快速触觉操作中需要15到20毫秒才能恢复原样，太慢了。 问： 触觉传感器的精度有多重要 答： 问： 触觉传感器的精度非常重要，因为误差会导致操作失败。三维触觉传感器的精度可以达到1%到2%，六位触觉传感器的精度误差可以达到0.25%。 目前国内做一维触觉传感器的公司有哪些 答： 北京爱动、深圳力感、苏州慧文、苏州能斯达等公司都做家族的。苏州能斯达做品类最多，能做一维数据里边能做的都做了。 问： 三维触觉传感器的应用场景和价格是多少 答： 问： 三维触觉传感器主要应用于工业机械臂、工艺打磨等领域，但用量不大，价格昂贵。XCLA公司的三维触觉传感器价格为1万5，但触发点数量较少，价格可能还能下降一半。 六维触觉传感器的精度和空间分辨率如何？六维触觉传感器的价格是多少？六维触觉传感器的物料成本是多少 答： 问： 六维触觉传感器的精度可以达到0.25%，空间分辨率可以做到一个毫米左右。国内代理的价格是1.41000个，官网查到的价格是大概600，大概五六百美元一个。六维触觉传感器的物料成本不会超过100，加工成本跟性能要求和分辨率有关，但前期肯定贵。 机器人需要用几个六维立体传感器 答： 专家没有明确回答，但足部要用两个六维的力矩传感器，手腕上可能会用两个。 问： 为什么现在机器人没用六维力？六维力的应用前景是什么 答： 因为成本太高，只在需要的地方使用。六维力主要应用于复杂地面下的运动，需要对力进行正常检测。 问： 六维力和不用力有什么区别 答： 六维力可以更准确地估算力，而不用力则需要通过利空扭矩估算，误差较大。 问： 答： 为什么需要六维力矩传感器 六维力矩传感器可以提高机器人控制的反应速度和稳定性。 问： 现在六维立体传感器的市场价格大概在多少？国内做的好比较好的公司有哪几家 答： 国内买的价格大概在1万到2万到25000这个样子。有一些公司报2万，谈一谈也能降到一万七八。 问： 国内能做六个亿的公司有哪些 答： 国内能做六个亿的公司有坤威宇宙、新建成威尔特等。 问： 传感器的物料成本和性能之间有什么关系 答： 传感器的物料成本和性能之间有关联，选择国产页面片的逆传感器寿命可能只有几百万次，而选择进口页面片的传感器寿命可能达到几千万次。 问： 国内场馆的精度能超过国外吗 答： 国内场馆的精度能否超过国外目前还不确定，但听说有一些公司已经把精度做到了0.5%和0%点几。 问： 国内传感器和国外传感器的长期稳定性有什么区别 答： 国外传感器的长期稳定性和长期病毒性比国内传感器更可靠。 问： 进口英雄片和国产硬镜片的工艺有何不同 答： 进口英雄片的工艺非常丝滑，放大几倍后看不到任何毛病，而国产硬镜片则存在大量毛病和毛刺，会影响传感器的长期精度和寿命。 问： 国内做力传感器的公司是否采购应变片 答： 国内做力传感器的公司大多采购应变片，目前还没有听说哪家公司自己研制应变片。 问： 国内做力传感器的上市公司有哪些 答： 国内做力传感器的上市公司包括中航电测等，其中中航电测在国内市场占有率最高，很多做力传感器的公司都使用他们的应用品。 问： 除了点阵式触觉传感器，还有哪些传感器排列方式 答： 除了点阵式触觉传感器，还有线阵式和光纤式的传感器排列方式，它们的原理分别是经纬线和光纤。 问： 特斯拉的触觉传感器是什么原理 答： 特斯拉的触觉传感器应该是点阵式的，因为上面有很多网格。 问： 一维和三维触觉传感器的区别是什么 答： 一维触觉传感器只能感知垂直方向的力，而三维触觉传感器可以感知多个方向的力。 问： 三维触觉传感器的产业化进度如何 答： 三维触觉传感器的产业化进度比较慢，甚至还没有实现。 问： 触觉传感器的生产流程和设备是什么样的 答： 生产流程和设备因原理不同而不同，如一维图像传感器使用丝网印刷技术，三维触觉传感器使用麦克斯工艺等。 问： 三维触觉传感器的生产工艺和设备是什么 答： 三维触觉传感器使用麦克斯工艺，涉及到氧化光刻等工具，具体设备不公开。 问： 三维或六维识别传感器的标定是用什么标的 答： 三维或六维识别传感器的标定使用三维力或六维力标的，国内找六维力的传感器去标即可。 问： 主流厂商的产线投入资金和生产效率如何 答： 问： 主流厂商的投入资金非常大，如东京大学、山东大学、新东方等大学实验室背景的公司，投入可能达到几千万。生产效率目前不高，标称有现货的传感器也需要等待4到6周。 机器人除了力传感器之外，还有哪些传感器 答： 问： 机器人除了力传感器之外，还有视觉传感器，其中头部放一个大视觉，手心处放一个小量程高精度的识别。视觉传感器的方案还未最终确定，但腾讯的方案效果最好。 特斯拉集群的传感器方向会加码在哪些方面 答： 特斯拉集群的传感器方向可能会加码在高精度视觉和触觉传感器方面，包括激光雷达、手指触觉传感器和温度感应能力。