2023基于C-V2X的智能化网联化融合发展路线图（征求意见稿）

基于C-V2X的智能化网联化融合发展路线图 1 联合发布单位 中国汽车工程学会 中国智能网联汽车产业创新联盟 IMT-2020（5G）推进组C-V2X工作组中国公路学会 中国通信学会中国测绘学会 国家智能网联汽车创新中心中国信息通信研究院 公安部道路交通安全研究中心交通运输部公路科学研究院中国城市规划设计研究院 中国智能交通产业联盟 智能汽车与智慧城市协同发展联盟移动通信及车联网国家工程研究中心 指导专家 李骏 李克强 王云鹏 张进华 王长君 王笑京 赵福全 李斌 陈山枝 王志勤 彭震中 王凯 张永伟 刘文杰 张延川 万鑫铭 关积珍 冉斌 郑继虎 辛克铎 姚丹亚 田大新 王兆 周时莹 杨彦鼎 何文 梁伟强 陈卫强 石清华 翟军 孙宁 宣智渊 编写组成员 中国汽车工程学会 中国智能网联汽车产业创新联盟 公维洁、陈桂华、李晓龙、纪蕴家、杜煜、宋康、刘正平 国家智能网联汽车创新中心杜孝平、钟薇、乌尼日其其格、 吕东昕、吴志明、武潇、黄泰、刘建行、陈祎 中信科智联科技有限公司胡金玲、房家奕、张学艳、赵丽、赵锐、朱江、王世良、邓婷婷、邓辉、刘洋 中国信息通信研究院 IMT-2020（5G）推进组C-V2X工作组 葛雨明、于胜波、李凤、毛祺琦、房骥、龚正、雷凯茹 北京星云互联科技有限公司王易之、吴宇涵、张广岐、毛泳 江、石勇、何冀军 清华大学高博麟 高通无线通信技术（中国）有限公司李俨、陈书平、殷悦博世汽车部件（苏州）有限公司钦立坚、胡嘉 广州汽车集团股份有限公司张清凤 北京车网科技发展有限公司周唯、高景伯、霍俊江、姜川、 王赛、周东奇 奥迪（中国）企业管理有限公司赵洪达 宸芯科技股份有限公司余霞、徐畅郑州信大捷安信息技术股份有限公司刘为华、康亮 中国软件评测中心宁友良、朱科屹、邹博松 中国移动上海产业研究院敖婷、应策、司钊腾讯云计算（北京）有限责任公司刘思杨、雷艺学一汽-大众汽车有限公司程卫 零束科技有限公司侍兴华 重庆长安汽车股份有限公司牛雷 大众汽车（中国）投资有限公司杨行 中国第一汽车集团有限公司孙博逊 北京万集科技股份有限公司马春香、时也 纵目科技（上海）股份有限公司余奕 长城汽车股份有限公司韩毓 浙江海康智联科技有限公司王军伟 广州高新兴网联科技有限公司刘晓青、曾少旭 上汽通用五菱汽车股份有限公司蒋艳冰 江苏天安智联科技股份有限公司洪涛 中汽院智能网联科技有限公司夏芹 华为技术有限公司向铮铮、杨淼 中汽数据（天津）有限公司黄云亮 云控智行科技有限公司宣智渊、杨轩、杨梦燕 西部科学城智能网联汽车创新中心（重庆）有限公司 范攀攀、沈斌、褚文博 易图通科技（北京）有限公司汤咏林 北京百度智行科技有限公司王鲲 深圳市金溢科技股份有限公司张瑞芳 紫光展锐（上海）科技有限公司周晓萌 上海复运智能科技有限公司秦晓驹 中国汽车技术研究中心有限公司樊琛 丰田汽车（中国）投资有限公司姜美尧 浙江九州未来信息科技有限公司纪伟明、胡卫国广州小鹏汽车科技有限公司王潼 安徽江淮汽车集团股份有限公司朱陈伟广东省智能网联汽车创新中心有限公司蔡刚强 目录 前言6 一、国内外车联网发展现状7 1.1各国加强顶层设计，积极布局智能化网联化融合发展战略7 1.2C-V2X技术标准逐渐成熟，各国标准体系构建不断完善9 1.3各国积极开展技术研发及测试示范，助力实现多样化车联网应用场景12 1.4智能化网联化分级逐步完善，融合技术路线不断探索14 1.5我国C-V2X产业蓬勃发展，示范区辐射效应已经形成17 二、我国智能化网联化融合发展面临的问题19 2.1顶层设计方面，有待明确车路云一体化作为国家战略并持续推动19 2.2跨界融合方面，急需编制融合发展路线图以推动跨行业协同创新20 2.3示范应用方面，仍需探索从小规模示范到大规模应用的发展路径21 2.4技术标准方面，缺少跨产业跨区域协同的车路云一体化标准体系21 三、车路云一体化智能网联汽车发展路径22 3.1车路云一体化智能网联汽车系统架构22 3.2汽车网联化分级与车辆智能化融合的发展阶段24 四、基于C-V2X的智能化网联化融合发展目标30 4.12025年发展目标30 4.22028年发展目标30 4.3远期发展目标31 五、基于C-V2X的场景发展路线图31 5.1车路云一体化提醒预警阶段典型场景32 5.2车路云一体化辅助驾驶阶段典型场景36 5.3车路云一体化自动驾驶阶段典型场景36 5.4车路云一体化场景发展路线图37 六、基于C-V2X的智能化网联化融合发展技术路线图39 6.1车辆技术路线图39 6.2路侧技术路线图40 6.3云端技术路线图42 6.4通信技术路线图44 6.5信息安全技术路线图45 6.6测试评价技术路线图47 6.7总体技术路线图49 七、基于C-V2X的智能化网联化融合发展建议53 7.1完善顶层设计，加强部际协同53 7.2秉持系统思维，推动协同创新53 7.3依托发展路线图，开展城市级示范53 7.4提升车辆搭载率，赋能智能驾驶54 7.5加强标准化协同，促进互联互通54 7.6兼顾公益商业，探索运营模式54 参考文献：56 附件1：缩略语59 附件2：车路云一体化典型场景61 前言 由于车联网技术在加快自动驾驶实现、降低单车智能成本、提升道路交通安全等方面的优越性，各国均通过发布战略规划、鼓励技术创新、组织实验验证、建设基础设施等多种方式推动车路协同自动驾驶的发展。我国率先提出依托C-V2X发展车路云一体化智能网联汽车的发展路线，加速车辆智能化网联化深度融合探索。 为加快推动智能网联汽车与智能交通、智慧城市的深度融合，支撑政府部门战略规划编制，支持跨产业协同技术创新，促进车联网技术与车辆智能驾驶技术的融合开发和应用，指导下一步开展规模化示范和推广，中国汽车工程学会、中国智能网联汽车产业创新联盟、IMT-2020（5G）推进组C-V2X工作组、中国公路学会、中国通信学会、中国测绘学会、国家智能网联汽车创新中心、中国信息通信研究院、公安部道路交通安全研究中心、交通运输部公路科学研究院、中国城市规划设计研究院、中国智能交通产业联盟、智能汽车与智慧城市协同发展联盟、移动通信及车联网国家工程研究中心等十四家跨行业学会、联盟、研究机构联合发起，组织包括汽车、通信、交通、安全等各领域相关企业、高校、研究机构四十余家，共同编制了《基于C-V2X的智能化网联化融合发展路线图》。 路线图延续《车路云一体化（中国方案）智能网联汽车发展白皮书》对车路云一体化系统的概念、定义与内涵，通过梳理智能化网联化融合发展面临的问题，提出车路云一体化系统的网联化技术等级与融合发展阶段，研判产业发展目标与场景发展路线图，并为车路云一体化系统各组成部分提出分阶段建设的建议。 在此向对本报告的完成给予支持与帮助的相关单位和个人表示诚挚的感谢与敬意！由于时间和水平所限，本报告还存在缺失和不足，阐述观点未必全面准确，文字论述方面或也有待改进，敬请业界同仁批评指正。随着技术快速发展和持续迭代，本报告未来将持续开展阶段性更新和完善，敬请业界同仁继续关注、指导和支持。 一、国内外车联网发展现状 1.1各国加强顶层设计，积极布局智能化网联化融合发展战略 1.1.1各国出台智能化网联化融合发展战略及规划，营造产业发展良好环境 美国营造创新发展环境，加快C-V2X车端和路侧普及。2014年起，美国交通部（USDOT）分阶段连续发布智能交通系统（2010-2014）、（2015-2019）、 （2020-2025）等顶层战略发展规划，明确USDOT将与其他联邦机构、行业组织等，以改变社会出行方式为目标，围绕车联网技术，研究促进连续化、集成化和自动化的信息密集型交通系统。2022年12月，美国智能交通协会（ITSAmerica）等代表智能交通系统生态的十大组织联合宣布将在美国加快推动C-V2X部署。2023年4月，美国联邦通信委员会（FCC）允许部分汽车厂商和指定州交通部部署C-V2X设备，以防止碰撞事故。同月，ITSAmerica草拟国家V2X部署计划（NationalV2XDeploymentPlan），呼吁联盟及地方政府对十字路口进行改造，该计划生效后的5至10年内完成25万智能化路口改造，覆盖美国75%有信号灯交叉口，并预测未来8至13年后，所有车型将全部搭载C-V2X技术。 欧盟立法推动ITS部署，出台各国统筹协调的工作方案。2010年7月欧盟委员会发布首个支持统一协调部署智能交通系统（ITS）的立法2010/40/EU《关于在公路运输领域部署智能运输系统的框架以及与其他运输方式的接口》，并默认该立法延长10年至2027年结束[1]。期间欧盟出台了一系列工作方案和授权法案，以解决实施ITS部署时所产生的各地区缺乏统一协调、且存在不注重成本效益等问题[2]。欧盟持续发布《网联自动驾驶路线图》、《网联、协作和自动化出行路线图》等路线图，促进跨国、跨行业共识形成，实现自动驾驶出行服务的大规模部署。 日本构建智慧城市顶层规划，建立官民协同的协调机制。近年来，日本构建“Society5.0”顶层设计规划，加快自动驾驶技术产业化与普及应用，并制定系列行动方案。2021年3月，日本经济产业省（METI）与国土交通省（MLIT） 发布《实现和普及自动驾驶的行动方针5.0》提出推广智能化基础设施支持L4级自动驾驶落地。日本内阁政府推动创造战略性革新规划（SIP），2022年SIP-adus项目完成第二阶段建设，根据2021版《官民ITS构想・路线图》规划，已取得多项领先成果，包括构建动态地图与促进交通环境数据应用、建立跨行业 数据协调共享机制等内容。 韩国推动跨部门协同，注重基础设施建设。2019年10月，韩国产业通商资源部（MTIE）等多个部委联合发布了《2030未来汽车产业发展战略》，其中提出构建无人驾驶管理体系及路网系统，并于2027年完成无线通信、高精地图、道路网络等基础设施的改造和建设，协调全国道路上的交通信号灯和安全标志，以服务L4级自动驾驶商用。2022年9月，韩国产业通商资源部（MTIE）发布 《汽车产业全球三强战略》，进一步强调2027年发展目标，提出开发基于网联技术的无人驾驶服务内容，挖掘产业新机遇。 我国坚持走C-V2X技术发展路线，大力支持车路云一体化产业发展。《交通强国建设纲要》、《智能汽车创新发展战略》、《新能源汽车产业发展规划 （2021-2035年）》、《“十四五”信息通信行业发展规划》等政策规划，提出智能网联汽车跨产业融合发展的战略。2017年，国家制造强国建设领导小组下设车联网产业发展专项委员会（以下简称“专委会”），负责组织制定车联网发展规划、政策和措施，统筹推进车联网产业发展。在专委会的统筹协调下，2018年，全国汽标委、ITS标委会、通信标委会、交通管理标委会签署了《关于加强汽车、智能交通、通信及交通管理C-V2X标准合作的框架协议》，推进车联网产业跨行业融合。2023年1月，中国公路学会、中国汽车工程学会、中国通信学会联合发布了《车路协同自动驾驶系统（车路云一体化系统）协同发展框架》，协同行业机构支撑政府部门推动车路云一体化融合发展。 1.1.2各国明确频谱规划，助推车联网商业化应用 目前，C-V2X已得到中国、美国等国家采用，成为全球车联网唯一事实标准。我国引领全球发展，率先分配LTE-V2X频谱，并得到规模部署。 表1各国频谱资源分配 国家 频谱规划 美国 2020年，FCC发布声明，决定放弃DSRC，并将30MHz(5.895-5.925GHz)分配给C-V2X技术,以加速ITS服务的实际部署。 国家 频谱规划 2023年4月，FCC允许在最终基于C-V2X的规则出台之前，在5905-5925MHz工作频段上部署使用C-V2X技术。 欧洲 2020年，欧洲电子通信委员会（ECC）将5.875-5.925GHz，分配给智能交通系统，并保持技术中立[3]。 日本 2012年ARBISTD-T109v1.0发布，755