汽车行业：高级别自动驾驶应用白皮书

高级别自动驾驶应用白皮书 编写单位：中国汽车工程研究院股份有限公司北京三快在线科技有限公司 北京百度网讯科技有限公司北京智行者科技股份有限公司中国汽车信息化推进产业联盟 城市复杂场景载物智能驾驶北京市工程研究中心 2023年9月 《高级别自动驾驶应用》白皮书编写组 编写单位 中国汽车工程研究院股份有限公司北京三快在线科技有限公司 北京百度网讯科技有限公司北京智行者科技股份有限公司中国汽车信息化推进产业联盟 城市复杂场景载物智能驾驶北京市工程研究中心 参编人员 刘明、何庆、王薛超、杨红松、夏华夏、郎丹、曾辉、赵玮、孙寒杰、陈卓、吴琼、宋德王、陈晨、霍舒豪、陈巍、王晶、文洋、刘雅新、张越垚、朱云尧、杨学婧、衣俊辉 前言 各国在争相抢占自动驾驶制高点，国内多家企业相关产品技术水平已站在全球第一梯队，国内多地在推进高级别自动驾驶商业试点，为凝聚共识及推动行业发展，我们联合行业多家机构编写《高级别自动驾驶应用白皮书》。 “高级别自动驾驶”可以提升运行效率和降低成本。当前，“高级别自动驾驶”已在公共道路和园区等多个场景应用，在公开道路开展商业化试点运营的出租车和自动配送已分布北京、深圳、上海、武汉、旧金山、菲尼克斯等城市。随着技术迭代及验证，“高级别自动驾驶”有望提升车辆运行能力，届时将激发大规模车辆置换需求。 “高级别自动驾驶”可以提升通行能力和安全水平。结合车路云一体化技术，自动驾驶车辆能够精确感知和预测交通状况，可减少90%以上事故。同时，车辆可智能规划路线和速度，优化交通流动以减少交通拥堵，据统计可为驾驶者平均每天腾出50分钟额外时间、为群众腾出更多闲暇时间。 高级别自动驾驶产品已趋于成熟，部分企业已商业化试点运营，建议按分类分级进行管理、试点创新和沙盒监管模式。 目录 1主要国家和地区自动驾驶政策法规加速出台1 1.1国外自动驾驶政策法规1 1.1.1联合国从系统上为自动驾驶行业制定相关标准法规.1 1.1.2欧盟推出自动驾驶准入许可实现特定场景合规应用.3 1.1.3美国自动驾驶政策加速迭代，商业化应用加速落地.5 1.1.4日本借鉴国外经验结合本国实际推进自动驾驶进程.71.2我国自动驾驶政策法规8 1.2.1国家层面，加快制定自动驾驶产业政策及标准体系.8 1.2.2地方层面，先行先试加速制定自动驾驶法律规范11 2高级别自动驾驶应用场景和商业化落地多维涌现16 2.1Robotaxi范围扩大，政企联合打造生态模式16 2.1.1巨大的市场需求，促进Robotaxi的发展17 2.1.2自动驾驶出行服务成本将持续降低17 2.1.3Robotaxi商业化落地进入发展快车道18 2.2城市自动配送应用加速到来，打通物流最后一公里22 2.2.1自动配送实现常态化运营22 2.2.2自动配送技术具备商业化量产条件23 2.3自动驾驶卡车高速场景应用，推动物流行业创新25 2.3.1初创公司从落地场景出发，推动自驾技术规模化26 2.3.2主流车企与初创公司共研自驾技术，推动创新28 2.3.3物流需求方采用自研或合作方式进行技术储备28 2.4矿区、港口等封闭场景，推进自动驾驶商业化落地28 2.4.1矿山、港口等相对封闭场景促成自动驾驶技术落地29 2.4.2矿山场景自动驾驶从实地测试阶段迈入试运营阶段30 2.4.3港口自动驾驶加速实现场景物流“去安全员”运营303高级别自动驾驶发展趋势及建议34 3.1持续完善自动驾驶行业政策法规体系建设34 3.2车路云一体化迅速发展促进自动驾驶进程37 3.3研究制定自动驾驶保险产品促进产业发展40 3.4先行先试积极探索与企业的多种合作模式42 1主要国家和地区自动驾驶政策法规加速出台 1.1国外自动驾驶政策法规 1.1.1联合国从系统上为自动驾驶行业制定相关标准法规 联合国制定的法规适用于1958协议下的成员国。根据这些法规，任何汽车销售到这些国家都必须通过相关认证程序。这使得联合国能够建立一套系统性标准法规，以指导自动驾驶法规的制定和发展。 联合国下设的组织，即世界车辆法规协调论坛（WorldForumforHarmonizationofVehicleRegulations，WP.29），负责制定国际自动驾驶汽车法规政策和安全性能标准。在2019年，WP.29通过审议了《自动驾驶汽车框架文件（L3及更高级别）》（Frameworkdocumentonautomated/autonomousvehicles(levels3andhigher)），明确了L3及更高级别自动驾驶的安全和安全防护原则，同时确立了WP.29的优先工作事项、相关成果物、时间表和路线图。 2020年，WP.29发布了三项重要的智能网联汽车法规，分别是R155《网络安全及网络安全系统》（Cybersecurityandcybersecuritymanagementsystem）、R156《软件更新及软件更新管理系统》（Softwareupdateandsoftwareupdatemanagementsystem）和R157《自动车道保持系统》（AutomatedLaneKeepingSystem，ALKS），涵盖了信息安全、软件升级以及自动车道保持系统。R155标志着全球首个强制性汽车信息安全法规的出台，将信息安全要求从符 合标准提升到法规遵从的水平。R156提出了软件升级管理体系认证要求，规范了软件升级过程，确保其安全、可控和合规。R157则成为首个对L3级自动驾驶功能具有约束力的国际法规，强调了安全作为核心，从系统安全（SystemSafety）、失效响应（FailsafeResponse）、人机界面（HumanMachineInterface，HMI）、自动驾驶数据存储系统（DataStorageSystemforAutomotedDriving，DSSAD）、信息安全（InformationSecurity）及软件升级（SoftwareUpdates）等多个方面提出了严格要求。 2021年7月，WP.29发布了R151《盲区监测系统》（BlindSpotInformationSystem）、R158《倒车监测装置》（DevicesforReversingMotion）和R159《行人及自行车移动检测》（Moving-OfInformationSystems），旨在减少事故发生以及在事故中受伤的人员，特别关注保护弱势道路使用者（如行人和骑行者）。 2022年7月，联合国发布了R152《用于M1和N1车辆的自动紧急制动系统（AEBS）》（AdvancedEmergencyBrakingSystems(AEBS)forM1andN1vehicles）和R160《汽车事件数据记录系统》（EventDataRecorderSystem），明确规定了自动紧急制动系统和事故数据记录仪。R152要求自2022年7月8日起，新准入的轻型车必须配备自动紧急制动系统（AEBS），并包括车辆与车辆、车辆与二轮车、车辆与行人以及误触发情况下的应对。R160法规的颁布有助于更全面地了解车辆碰撞和伤害情况，从而促进更安全的车辆设计和开发。 1.1.2欧盟推出自动驾驶准入许可实现特定场景合规应用 欧盟积极致力于构建自动驾驶领域的法律法规和政策框架，已经发布了多项重要的法律政策文件，对自动驾驶产业的发展具有重要的宏观指导作用。 为了保护用户的信息和隐私，以及防止数据泄露，欧盟数据保护委员会（EuropeanDataProtectionBoard，EDPB）在2021年3月发布了《关于在智能网联车辆和出行相关应用程序中处理个人数据的指南》（Guidelinesonprocessingpersonaldatainthecontextofconnectedvehiclesandmobilityrelatedapplications）。这些指南专注于智能网联车辆和出行相关应用场景下的个人数据处理，揭示了潜在的隐私和数据保护风险，并为行业参与者提供了参考建议。在2022年4月，欧盟理事会（CounciloftheEuropeanUnion）通过了《数据治理法案》（DataGovernanceAct），旨在通过促进数据共享来推动欧盟地区的社会数字经济发展。这一法案旨在增加对数据共享的信任，提高数据的可用性，并为产品和服务的研究与创新建立可信赖的数据使用环境。此外，欧盟委员会还发布了一系列法规，如 （EU）2021/646《关于机动车紧急车道保持系统（ELKS）型式认证统一程序和技术规范》（Regardsuniformproceduresandtechnicalspecificationsforthetype-approvalofmotorvehicleswithregardtotheiremergencylane-keepingsystems）、（EU）2021/1958《关于机动车智能速度辅助系统（ISAS）认证的具体试验 程序及技术要求》（Concerningthespecifictestproceduresandtechnicalrequirementsforthetype-approvalofmotorvehicleswithregardtotheirintelligentspeedassistancesystemsandforthetype-approvalofthosesystemsasseparatetechnicalunits）、（EU）2021/1341《关于就驾驶员困倦和注意力警示系统对机动车进行型式批准的专门测试程序和技术要求方面制定详细规则》（Concerningthespecifictestproceduresandtechnicalrequirementsforthetype-approvalofmotorvehicleswithregardtotheirdriverdrowsinessandattentionwarningsystems）和（EU）2022/1426《全自动车辆自动驾驶系统（ADS）型式认证的统一程序和技术规范》（Regardsuniformproceduresandtechnicalspecificationsforthetype-approvaloftheautomateddrivingsystem(ADS)offullyautomatedvehicles），以规范智能网联汽车型式认证的管理和技术要求。特别值得注意的是 （EU）2022/1426法规，它针对完全自动驾驶车辆的型式认证进行了立法，将规范的范围从之前的L3级自动驾驶扩展到L4级和L5级。这一立法举措是对汽车通用安全法规的广泛修订的一部分，旨在提高自动驾驶车辆的安全性和合规性标准。 德国采取立法的手段，积极争取在自动驾驶领域获得领先优势，成为自动驾驶技术应用最早的国家之一。自2015年发布了《自动网联驾驶战略》（StrategyforAutomatedandConnectedDriving）， 德国就着眼于确保在自动驾驶创新的关键阶段保持领先地位。在2021 年5月，德国联邦议会成功通过了全新的《自动驾驶法（草案）》 （Strassenverkehrsgesetz(StVG)），并经过德国联邦议院和联邦参议院的投票通过，正式颁布于7月。这部法律成为全球首个规管无人驾驶车辆的法规，使德国成为首个允许完全无人驾驶汽车在道路上行驶的国家。该《自动驾驶法》通过对现有道路交通法和强制保险法的补充，为L4级自动驾驶建立了法律框架，使其能够在全国范围内规定的公共道路上正常运行。随后的2022年，《自动驾驶车辆批准和运营条例》（RegulationsonApprovalandOperationofAutonomousVehicles）更为详细地规定了自动驾驶汽车上路审批的要求，为L3级自动驾驶汽车的批量生产和市场投放提供了可能性。这些举措加强了德国在自动驾驶技术领域的地位。 1.1.3美